毫末勇闖“無人區(qū)”

毫末又一波硬核技術(shù)密集發(fā)布，直擊大規(guī)模自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)上云、大算力AI芯片性能突圍、城市場景自動(dòng)駕駛產(chǎn)品量產(chǎn)突圍三大挑戰(zhàn)。

“早在去年年底，我們就預(yù)測到2022年將是極端困難的一年，但在經(jīng)歷過上半年疫情和各種黑天鵝事件后，我們發(fā)現(xiàn)，實(shí)際情況要比預(yù)測的更艱難?！焙聊┲切卸麻L張凱直言不諱道，“雖然面對(duì)疫情、供應(yīng)鏈、技術(shù)本身帶來的重重挑戰(zhàn)，但接下來，毫末會(huì)以集中量產(chǎn)交付來應(yīng)對(duì)智能駕駛規(guī)?；拇罂??！?/p>

2022年9月13日，正值毫末成立1020天，第六屆HAOMO AI DAY如期而至，這場國內(nèi)少有的專門聚焦自動(dòng)駕駛AI技術(shù)的盛宴，究竟帶來了哪些行業(yè)最領(lǐng)先的技術(shù)成果和產(chǎn)品發(fā)布？毫末又會(huì)交上一份怎樣的秋季成績單呢？

譚剛[1]系統(tǒng)地總結(jié)了當(dāng)前海上風(fēng)電工程領(lǐng)域用來評(píng)估風(fēng)機(jī)基礎(chǔ)疲勞強(qiáng)度的主流方法，提到波浪理論和疲勞損傷理論等因素都影響疲勞損傷的計(jì)算精度，同時(shí)由于材料特性和風(fēng)浪聯(lián)合模型的不確定性，引入了疲勞可靠性概念。

1020天自動(dòng)駕駛發(fā)生 了什么？

都說毫末的1020天跑出了中國自動(dòng)駕駛最快的1020天，真的如此嗎？從成果上看，毫末不僅做到了中國量產(chǎn)自動(dòng)駕駛第一；還發(fā)布了中國首個(gè)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)智能體系MANA，這是中國第一個(gè)大規(guī)模量產(chǎn)、重感知的城市輔助駕駛系統(tǒng)。

毫末智能駕駛技術(shù)的工程能力到底有多強(qiáng)？在智能駕駛產(chǎn)品流程化開發(fā)上，毫末可以做到全新車型復(fù)用開發(fā)4個(gè)月內(nèi)達(dá)到量產(chǎn)落地狀態(tài)、全新車型匹配標(biāo)定2個(gè)月內(nèi)完成標(biāo)定，標(biāo)定效率全行業(yè)第一；此外，通過多年來對(duì)汽車生產(chǎn)產(chǎn)線的理解，毫末還對(duì)智能駕駛產(chǎn)品進(jìn)行了魯棒性設(shè)計(jì)，從而能夠做到智能駕駛產(chǎn)品100%的一次性過線率。

總而言之，漸進(jìn)式發(fā)展路線能夠以市場帶來規(guī)?；?yīng)，驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品快速迭代；并能以更低的成本獲得更大的規(guī)模、更多的場景覆蓋優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)，促進(jìn)智能駕駛產(chǎn)品的用戶體驗(yàn)及數(shù)據(jù)獲取的雙向循環(huán)。

通過對(duì)相關(guān)學(xué)術(shù)研究資料進(jìn)行分析，得知兩種文化差異對(duì)當(dāng)前旅游英語翻譯造成多種影響，在進(jìn)行語言翻譯的過程中需要思考兩種文化體現(xiàn)的差異，依稀更好地開展語言交流和情感表達(dá)。文化差異體現(xiàn)在社會(huì)各個(gè)層面，不同國家都有著獨(dú)特的歷史發(fā)展背景和文化觀念，有著不同的地域文化和區(qū)域風(fēng)俗。同時(shí)，受到歷史文化以及宗教信仰等因素的影響，進(jìn)行旅游英語翻譯的過程中會(huì)出現(xiàn)語言詞匯的障礙。為此，在開展原著文化翻譯的過程中，受到多種因素的影響很難體現(xiàn)出其原本的語言特色，也未能對(duì)原著文化進(jìn)行準(zhǔn)確的表達(dá)。

張仲平道：“至于，當(dāng)然至于，像我們這樣在這么一個(gè)有創(chuàng)意的地方碰上，算什么？算緣份啦。你主動(dòng)開口求我點(diǎn)事，被我的電話打忘了，我罪過大了，求求你，你還是趕緊把那問題想起來吧，別讓我難過了，好嗎？”

另據(jù)了解，毫末HPilot3.0具有重感知、輕地圖和大算力的特點(diǎn)，2022年可落地區(qū)域?qū)⒏采w10座城市，2023年將落地城市超100個(gè)。時(shí)至今日，毫末輔助駕駛系統(tǒng)行駛總里程突破1700萬km。

而就在上周，歐盟新車安全評(píng)鑒協(xié)會(huì)（E-NCAP）公布了最新一批車輛碰撞測試成績，其中，魏牌摩卡DHTPHEV和歐拉好貓均獲得五星安全評(píng)級(jí)，這也讓毫末成為中國首個(gè)出海量產(chǎn)落地的自動(dòng)駕駛公司。

更值得一提的是，此次測試結(jié)果顯示，魏牌摩卡DHTPHEV安全輔助得分率94%、歐拉安全輔助得分率93%，成為E-NCAP主動(dòng)安全得分最高的兩款中國品牌車型，說明毫末自主研發(fā)的自動(dòng)緊急安全制動(dòng)AEB系統(tǒng)已達(dá)到國際領(lǐng)先水平。

另在AI人工智能技術(shù)方面，毫末基于國際最先進(jìn)的AI技術(shù)理念，推出國內(nèi)首個(gè)智能駕駛數(shù)據(jù)智能體系MANA，現(xiàn)已成為毫末所有產(chǎn)品迭代的核心動(dòng)力。在數(shù)據(jù)積累和場景庫積累方面，MANA不僅完成了數(shù)十萬全要素、多模態(tài)CLIPS的標(biāo)注，還積累了300萬小時(shí)中國道路駕駛認(rèn)知場景庫，學(xué)習(xí)時(shí)長超過31萬小時(shí)，相當(dāng)于人類司機(jī)虛擬駕齡4萬年。

二是打好水環(huán)境綜合治理“組合拳”。按照省委、省政府主要領(lǐng)導(dǎo)提出的 “以治水為突破口，堅(jiān)定不移推進(jìn)轉(zhuǎn)型升級(jí)”的要求，結(jié)合“強(qiáng)塘工程”建設(shè)和中小河流治理，大力推進(jìn)清水河道建設(shè)1600多km。結(jié)合城鎮(zhèn)、村莊整治，開展農(nóng)村河道治理，啟動(dòng)水系和河湖連通試點(diǎn)工作，促進(jìn)“美麗鄉(xiāng)村”建設(shè)。結(jié)合全省“三改一拆”等專項(xiàng)行動(dòng)，依法拆除涉水違法建筑近200萬m2，實(shí)施河岸綠化404km，對(duì)8.2萬km河道實(shí)行保潔管理。結(jié)合落實(shí)最嚴(yán)格水資源管理制度，開展水生態(tài)保護(hù)和修復(fù)試點(diǎn)，防治水土流失600km2。推行“河長制”河道管理制度，省市縣鄉(xiāng)鎮(zhèn)四級(jí)黨政領(lǐng)導(dǎo)認(rèn)領(lǐng)河段當(dāng)大小河長。

此外，毫末與物美多點(diǎn)合作的小魔駝運(yùn)營項(xiàng)目訂單量也已突破9萬單，在國內(nèi)末端物流自動(dòng)配送領(lǐng)域，占據(jù)絕對(duì)領(lǐng)先市場份額。不僅如此，毫末還正式發(fā)布了中國首款10萬元級(jí)末端物流自動(dòng)配送車——小魔駝2.0，打響了2022年末端物流自動(dòng)配送車規(guī)模之戰(zhàn)的第一槍，進(jìn)一步推動(dòng)末端物流自動(dòng)配送規(guī)模化落地再提速。

據(jù)悉，小魔駝2.0單車售價(jià)12.88萬元，可覆蓋園區(qū)及城市開放道路，具備L4自動(dòng)駕駛、遠(yuǎn)程駕駛、低成本部署、車輛管理平臺(tái)、遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)、訂單管理平臺(tái)和微信小程序7等大核心功能，在業(yè)界處于領(lǐng)先水平。

面對(duì)這樣的成績單，人們不禁會(huì)問：創(chuàng)業(yè)不易，毫末成功穿越創(chuàng)業(yè)公司生死線的秘笈是什么？在躋身中國自動(dòng)駕駛技術(shù)創(chuàng)業(yè)公司新標(biāo)桿進(jìn)程中，毫末是如何打造技術(shù)護(hù)城河并大幅領(lǐng)先對(duì)手的？以及未來對(duì)智能駕駛宏觀趨勢的判斷又是什么？

堅(jiān)定“漸進(jìn)式”路線

作為一種全新的生命哲學(xué)，“非線性”是數(shù)碼照片的最重要優(yōu)勢和特性之一。里奇認(rèn)為，由于超文本數(shù)碼環(huán)境下的非線性特征，攝影師與觀者都是照片的生產(chǎn)者，也是合作者。

另有數(shù)據(jù)顯示：2022年上半年，中國汽車高級(jí)別輔助駕駛搭載率快速爬升，前裝搭載率達(dá)到26.64%?；诖?，張凱強(qiáng)調(diào)中國已成為全球智能汽車主戰(zhàn)場，并預(yù)測到2025年，中國高級(jí)別輔助駕駛搭載率將超過70%，其中，輔助駕駛是通向自動(dòng)駕駛的必由之路。

在此背景下，毫末如何在智能駕駛3.0時(shí)代競賽中勝出呢？在張凱眼中，毫末的成功在于戰(zhàn)略路線、商業(yè)及技術(shù)突破、產(chǎn)品迭代能力方面的正確選擇與持續(xù)攻堅(jiān)?！耙恢币詠?，自動(dòng)駕駛行業(yè)有漸進(jìn)式和躍進(jìn)式路線之爭，而毫末堅(jiān)定走漸進(jìn)式發(fā)展路線，我們認(rèn)為，擁有足夠多在用戶真實(shí)使用場景中獲取的車輛行駛數(shù)據(jù)的漸進(jìn)式路線，會(huì)成為推動(dòng)人類實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的最佳路徑?！?/p>

這就是我們的“大嗓門”班長，可是她說，在家里鄰居都說她像林黛玉呢。原來，她的大嗓門是為了我們這個(gè)班集體。

現(xiàn)如今，毫末正進(jìn)入從1到N的快速發(fā)展階段，開放合作、共創(chuàng)共贏則是毫末始終堅(jiān)持的宗旨。在乘用車自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，毫末堅(jiān)持“6P開放合作原則”，與客戶進(jìn)行各類開放式合作探索；在末端物流自動(dòng)配送領(lǐng)域，毫末正通過“5S服務(wù)體系”，與客戶共同推動(dòng)末端物流自動(dòng)配送車規(guī)?；逃眠M(jìn)程。

基于多款不同平臺(tái)車型落地的成功經(jīng)驗(yàn)，毫末已經(jīng)形成了一整套高效的智能駕駛產(chǎn)品開發(fā)流程，是中國唯一具備異步并行開發(fā)超30個(gè)智能駕駛項(xiàng)目能力的公司。兩年時(shí)間開發(fā)三代智能駕駛系統(tǒng)，并落地10余款不同平臺(tái)車型，這種開發(fā)能力國內(nèi)唯一，被譽(yù)為“中國智能駕駛技術(shù)落地經(jīng)驗(yàn)最豐富的公司”名副其實(shí)。

[86]Forward with the People, Rangoon: Ministry of Information, Government of Union of Burma, 1955, p.88.

張凱認(rèn)為，智能駕駛產(chǎn)品能力的快速迭代，是場景化戶用體驗(yàn)設(shè)計(jì)、AI人工智能技術(shù)及技術(shù)工程化能力三者的高度有效協(xié)同，并以此構(gòu)成智能駕駛產(chǎn)品能力迭代的鐵三角。“場景化用戶體驗(yàn)設(shè)計(jì)是入口，人工智能技術(shù)是靈魂，技術(shù)工程化能力是保障，三大能力正向循環(huán)、互為支撐，讓毫末智能駕駛產(chǎn)品能力得以快速迭代?！?/p>

此外，毫末還是中國最早且唯一一個(gè)進(jìn)入產(chǎn)品快速迭代階段的自動(dòng)駕駛公司，創(chuàng)造了中國自動(dòng)駕駛新范式。尤其在場景化用戶體驗(yàn)設(shè)計(jì)方面，毫末已是國內(nèi)首個(gè)實(shí)現(xiàn)基于用戶真實(shí)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品迭代的公司，兩年多來，毫末智能駕駛產(chǎn)品共實(shí)現(xiàn)6次OTA在線升級(jí)，并獲得主機(jī)廠高度認(rèn)可。

所以，漸進(jìn)式路線作為數(shù)據(jù)積累的最佳路徑，正是毫末高速發(fā)展的重要方向和基石。憑借對(duì)該路線的堅(jiān)定執(zhí)行，毫末成功探索出獨(dú)有的“毫末模式”，即領(lǐng)先的數(shù)據(jù)智能體系乘以穩(wěn)定的量產(chǎn)能力，再乘以安全，然后疊加生態(tài)的冪次方。

如果說戰(zhàn)略路線是方向指引，那么，技術(shù)和商業(yè)層面的突破則是制勝關(guān)鍵。成立才兩年多的時(shí)間里，毫末就已從0到1突破行業(yè)三大難關(guān)：大規(guī)模、多車型自動(dòng)駕駛量產(chǎn)難關(guān)；末端物流自動(dòng)配送車技術(shù)成本難關(guān)；大規(guī)模數(shù)據(jù)處理及大模型應(yīng)用難關(guān)。張凱指出，“三大難關(guān)的突破，再加上在生態(tài)構(gòu)建、安全、文化和人才等層面的努力，支撐毫末能夠穿越創(chuàng)業(yè)公司生死線，實(shí)現(xiàn)高速發(fā)展。”

為什么選擇漸進(jìn)式？張凱解釋道：首先，相對(duì)躍進(jìn)式路線，漸進(jìn)式更容易獲得足夠數(shù)量的數(shù)據(jù)，量產(chǎn)時(shí)間更早，能夠更早地形成規(guī)?；?；其次，漸進(jìn)式路線是從用戶真實(shí)使用場景中獲得的高質(zhì)量數(shù)據(jù)，相對(duì)躍進(jìn)式定向采集數(shù)據(jù)方式而言，成本更低、質(zhì)量更高，是驅(qū)動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)走向成熟的核心要義。

進(jìn)入2022年，自動(dòng)駕駛行業(yè)競爭已步入下半場，毫末三大戰(zhàn)役也進(jìn)入決勝期，雖已在數(shù)據(jù)智能、城市場景輔助駕駛、末端物流自動(dòng)配送方面取得了一些新進(jìn)展，但未來仍將面臨三大挑戰(zhàn)，即大規(guī)模自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)上云的挑戰(zhàn)、大算力AI芯片性能突圍的挑戰(zhàn)、城市場景自動(dòng)駕駛產(chǎn)品量產(chǎn)突圍的挑戰(zhàn)。

面對(duì)重重挑戰(zhàn)，張凱揭秘毫末打贏智能駕駛下半場的五大制勝法則：其一，智能駕駛產(chǎn)品開發(fā)要始終將安全放在首位，安全是所有智能駕駛產(chǎn)品開發(fā)的基本出發(fā)點(diǎn)；其二，產(chǎn)品體驗(yàn)“真香”才是王道，要用2C思維去做2B的事，只有這樣才能真正開發(fā)出C端市場接受的產(chǎn)品；其三，基于用戶真實(shí)場景數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品快速迭代；其四，實(shí)現(xiàn)感知智能與認(rèn)知智能的高度一體化，AI人工智能技術(shù)是智能駕駛產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，打通感知智能與認(rèn)知智能一定是智能駕駛的發(fā)展方向；其五，以開放的心態(tài)賦能客戶，智能駕駛技術(shù)的解決是跨學(xué)科的綜合性問題，其產(chǎn)品化過程也是高度復(fù)雜的，只有融合多學(xué)科、多領(lǐng)域的優(yōu)勢，才能促進(jìn)行業(yè)共同進(jìn)步。

據(jù)悉，搭載毫末智能駕駛技術(shù)量產(chǎn)落地的車型有魏牌摩卡、拿鐵、瑪奇朵，坦克300和500，哈弗神獸，歐拉閃電貓、芭蕾貓、好貓，全新一代長城炮等。其中，魏牌拿鐵 DHTPHEV是搭載毫末智行智能駕駛系統(tǒng)的第7款車型；而魏牌摩卡DHT-PHEV激光雷達(dá)版則是搭載中國首款大規(guī)模量產(chǎn)城市NOH輔助駕駛系統(tǒng)——毫末HPilot3.0的首款車型，并計(jì)劃于9月量產(chǎn)交付。

首倡數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)3.0時(shí)代

“把握AI最前沿發(fā)展趨勢，保持自身技術(shù)領(lǐng)先性，一直是毫末進(jìn)行自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)的準(zhǔn)則?！焙聊┲切蠧EO顧維灝分享了自己對(duì)當(dāng)前自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展趨勢的洞察，并在行業(yè)內(nèi)首次提出自動(dòng)駕駛已進(jìn)入數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)3.0時(shí)代。

顧維灝指出，Attention大模型是當(dāng)前AI發(fā)展的新趨勢，但由于其對(duì)算力的需求遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出摩爾定律，由此帶來的高算力需求、高訓(xùn)練成本、高落地難度等挑戰(zhàn)，正成為毫末當(dāng)前所要解決的重點(diǎn)問題。

數(shù)據(jù)顯示：中國在全球智能汽車領(lǐng)域市場份額占比已達(dá)到57%，國內(nèi)智能汽車市場滲透率也已達(dá)到總量的26%，增速位居全球第一；且從智能汽車銷售占比和滲透率來看，中國均已大幅領(lǐng)先歐美市場。由此可見，汽車智能化，尤其是智能駕駛，已成為新一輪汽車市場爆發(fā)的關(guān)鍵點(diǎn)。

“輔助駕駛是通往自動(dòng)駕駛的必由之路，因?yàn)橹挥休o助駕駛，才有能力積累到足夠規(guī)模和足夠多樣的數(shù)據(jù)，而以數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)駕駛3.0時(shí)代已經(jīng)到來。”顧維灝總結(jié)道，“自動(dòng)駕駛近10年來的發(fā)展可分為硬件驅(qū)動(dòng)、軟件驅(qū)動(dòng)和數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)三大時(shí)代。目前，特斯拉已領(lǐng)跑全球率先進(jìn)入自動(dòng)駕駛3.0時(shí)代，而毫末則最有可能成為中國第一個(gè)進(jìn)入自動(dòng)駕駛3.0時(shí)代的公司?！?/p>

對(duì)領(lǐng)先技術(shù)的極致追求，不僅讓毫末始終走在行業(yè)創(chuàng)新的最前沿，同時(shí)也讓其產(chǎn)品快速迭代。據(jù)悉，毫末早在去年6月就啟動(dòng)了針對(duì)transformer大模型的研究和落地嘗試，為毫末目前在城市導(dǎo)航輔助駕駛場景中的快速發(fā)展打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

據(jù)顧維灝介紹，城市道路主要存在4類場景難題、6大技術(shù)挑戰(zhàn)。其中，場景難題主要包括城市道路養(yǎng)護(hù)頻繁、大型車輛密集、變道空間狹窄和城市環(huán)境多樣等。而要解決這些場景難題，在技術(shù)層面面臨六大挑戰(zhàn)，即如何在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域應(yīng)用大模型、如何讓數(shù)據(jù)發(fā)揮更大的價(jià)值、如何使用重感知技術(shù)解決現(xiàn)實(shí)空間理解問題、如何使用人類世界的交互接口、如何讓仿真更真、如何讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)起來更像人。

在所設(shè)計(jì)的模糊器1中,ΔSOC、ΔT和Uq的隸屬度范圍分別為{0,10,20,30,…}、{0,5,15,20,…}{0,0.5,1,1.5,…}。

在此背景下，毫末MANA迎來六大里程碑升級(jí)，快速布局Attention大模型：其一，MANA通過使用大規(guī)模量產(chǎn)車無標(biāo)注數(shù)據(jù)的自監(jiān)督學(xué)習(xí)方法打造模型效果，相比只用少量標(biāo)注樣本訓(xùn)練，訓(xùn)練效果提升3倍以上；其二，MANA構(gòu)建增量式學(xué)習(xí)訓(xùn)練平臺(tái)，相比常規(guī)做法，整體算力節(jié)省80%，響應(yīng)速度提升6倍；其三，MANA感知能力更強(qiáng)；其四，MANA感知能力更準(zhǔn)；其五，MANA認(rèn)知能力再次進(jìn)化；其六，MANA認(rèn)知智能迎來新階段。

為破解城市最復(fù)雜場景難題，毫末聯(lián)合浙江德清、阿里云發(fā)布“中國首個(gè)基于車路協(xié)同云服務(wù)的大規(guī)模自動(dòng)駕駛場景庫”，這是中國第一個(gè)使用真實(shí)交通數(shù)據(jù)生成、滿足數(shù)據(jù)合規(guī)要求的自動(dòng)駕駛場景庫，將進(jìn)一步加速中國自動(dòng)駕駛成熟度提升以及車路云協(xié)同發(fā)展。

針對(duì)非線性誤差模型進(jìn)行結(jié)構(gòu)誤差辨識(shí)時(shí)的不足，本文將建立線性化誤差模型，辨識(shí)出托架結(jié)構(gòu)誤差，并進(jìn)行誤差補(bǔ)償，將線性化誤差模型的結(jié)構(gòu)誤差辨識(shí)結(jié)果分別與非線性化誤差模型辨識(shí)出的結(jié)構(gòu)誤差和給定結(jié)構(gòu)誤差進(jìn)行對(duì)比，驗(yàn)證線性化誤差模型的有效性。線性化誤差模型不考慮微分旋轉(zhuǎn)矩陣中的二階項(xiàng)和三階項(xiàng)，將微分旋轉(zhuǎn)矩陣線性化為僅包含一階項(xiàng)的矩陣，帶入誤差分析中建立誤差模型。建立線性化誤差模型時(shí)的坐標(biāo)系設(shè)定與托架運(yùn)動(dòng)學(xué)反解時(shí)的坐標(biāo)系設(shè)定相同。

同時(shí)，基于對(duì)自動(dòng)駕駛3.0時(shí)代的洞察及大模型訓(xùn)練對(duì)算力的巨大消耗需求，毫末超算中心也正式揭開神秘面紗。讓訓(xùn)練降本增效實(shí)現(xiàn)低碳計(jì)算，是自動(dòng)駕駛走進(jìn)千家萬戶的關(guān)鍵門檻，而毫末超算中心的目標(biāo)就是滿足千億參數(shù)大模型，訓(xùn)練數(shù)據(jù)規(guī)模100萬clips，整體訓(xùn)練成本降低200倍。

“毫末對(duì)創(chuàng)新充滿熱情，對(duì)新思想、新方法、新技術(shù)敞開懷抱，尤其關(guān)注能和數(shù)據(jù)規(guī)模增長形成正循環(huán)的技術(shù)路線，這也是毫末做技術(shù)戰(zhàn)略決策的第一性原理，即能將數(shù)據(jù)規(guī)模優(yōu)勢快速轉(zhuǎn)化為能力優(yōu)勢的技術(shù)路線就是好路線?！鳖櫨S灝如是說。