基于記憶截割的采煤機(jī)自適應(yīng)截割控制研究

張 翔

（西山煤電集團(tuán)有限責(zé)任公司西曲礦，山西 太原 030053）

引言

在我國眾多的能源消耗中，煤炭資源的消耗一直占據(jù)極大的比重，煤炭行業(yè)的發(fā)展也直接制約著我國各行各業(yè)的發(fā)展。在我國，由于煤層賦存地質(zhì)較為復(fù)雜，在煤炭開采過程之中極易出現(xiàn)煤礦事故，造成礦井人員及財產(chǎn)的損失。為了提升礦井開采的安全性，解決井下作業(yè)人員勞動強(qiáng)度大等問題，提出智能化工作面建設(shè)目標(biāo)。通過智能化管理、自動化操作，使得工作面人員數(shù)量大幅度降低，同時提升了工作面操作的規(guī)范程度，有效保證了礦井生產(chǎn)的安全。采煤機(jī)作為我國最重要的煤礦開采設(shè)備，其性能直接制約著礦井的開采，目前我國采煤機(jī)截割工作大部分靠滾筒來完成，當(dāng)截割滾筒在截割過程中遇到硬煤時，此時滾筒截割參數(shù)無法自動變化，造成滾筒截齒發(fā)生損壞，嚴(yán)重影響采煤機(jī)工作效率[1-2]，所以對采煤機(jī)自適用截割狀態(tài)控制進(jìn)行研究是十分有必要的。此前較多的學(xué)者對此進(jìn)行過一定的研究[3-4]，本文在前人的基礎(chǔ)上對采煤機(jī)記憶截割原理及煤炭識別技術(shù)進(jìn)行研究，為采煤機(jī)自適應(yīng)控制的發(fā)展作出一定的貢獻(xiàn)。

1 截割控制策略

在采煤機(jī)運(yùn)行過程中，主要包含三個方向的位移動作，分別為牽引、升高、推溜，其中牽引速度及滾筒的調(diào)高是最為重要的兩個工作，牽引調(diào)速是對牽引電機(jī)進(jìn)行控制，而滾筒調(diào)高主要是通過對調(diào)高油缸的伸縮量進(jìn)行控制。當(dāng)采煤機(jī)滾筒截割遇到堅硬巖層時，此時自適應(yīng)控制系統(tǒng)會自動調(diào)整搖臂位置，避免出現(xiàn)硬碰撞，同時采煤機(jī)會立刻匹配與巖層硬度相使用的截割速度及截割強(qiáng)度，再次進(jìn)入工作面，按照對應(yīng)關(guān)系，當(dāng)遇到硬巖時，此時采煤機(jī)降低滾筒高度撤離，當(dāng)遇到硬度較小的巖層時，此時采煤機(jī)會降低牽引速度，提升滾筒運(yùn)行速度。采煤機(jī)自適應(yīng)截割控制流程如圖1 所示。

圖1 采煤機(jī)自適應(yīng)截割控制流程

如圖1 可以看出，采煤機(jī)的自適應(yīng)控制流程可以分為路徑記憶、自適應(yīng)控制、路徑跟蹤三個階段。在系統(tǒng)運(yùn)行前，需要手動操作讓采煤機(jī)記住自身行走路徑。完成后再調(diào)整為自動運(yùn)行模式，在此階段采煤機(jī)根據(jù)記憶并對路徑進(jìn)行讀取，開始自動運(yùn)行。在采煤機(jī)運(yùn)行過程中如遇到截割負(fù)載狀態(tài)異常時，系統(tǒng)會迅速啟動自適應(yīng)控制模式，根據(jù)遇到的情況及時進(jìn)行自動調(diào)整。系統(tǒng)調(diào)整有兩種方式識別異常煤巖硬度，如遇到一般硬度的巖石，降低牽引速度、加大滾筒轉(zhuǎn)速，進(jìn)行強(qiáng)行切割，當(dāng)巖石硬度過大時，調(diào)低滾筒高度避開。路徑記憶的生成方式可以為兩種，一種是數(shù)據(jù)記憶，另一種時人工模式。在人工模式下，此時系統(tǒng)會對操作員的每個控制過程及處理情況及采煤機(jī)位置、姿態(tài)、等動作等信息進(jìn)行及時的記錄，信息的記錄主要是依據(jù)采煤機(jī)工作面的空間坐標(biāo)，姿態(tài)信息是通過采煤機(jī)傾斜角度及滾簡的空間坐標(biāo)進(jìn)行記錄。狀態(tài)信息通過采煤機(jī)機(jī)械部件及電氣部件的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行記錄；采煤機(jī)將以上信息進(jìn)行存儲和處理，從而形成一套人工操作動作體系，達(dá)到指導(dǎo)采煤機(jī)的自動操作的目的。但對人工要求較為嚴(yán)格，所以常用的是數(shù)據(jù)記憶，通過對截割過程數(shù)據(jù)的采集及自適應(yīng)算法的處理，從而形成狀態(tài)調(diào)整命令，達(dá)到自適應(yīng)控制。

自適應(yīng)控制系統(tǒng)采用七大模塊，分別為手動控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、路徑追蹤模塊、路徑存儲模塊、狀態(tài)檢測模塊、自適應(yīng)控制模塊、故障處理模塊，通過加裝傳感器對采煤機(jī)運(yùn)行各種狀態(tài)進(jìn)行檢測，達(dá)到數(shù)據(jù)收集及監(jiān)控目的。

2 截割狀態(tài)識別

在采煤機(jī)截割過程中，控制器端會收到大量的傳感器傳輸數(shù)據(jù)，但由于控制器無法全部存儲，所以要對接收數(shù)據(jù)中重復(fù)或者無效數(shù)據(jù)及時地清理，所以這就需要考驗控制器的篩選能力，同時就需要對記憶點的結(jié)構(gòu)及選取方案進(jìn)行選擇。采煤機(jī)的控制器每個掃描周期時長10 ms，所以1 s 可收集100 個數(shù)據(jù)，其中大部分為無效數(shù)據(jù)，切割路徑中記憶點大致可分為三種，分別為特殊記憶點、常規(guī)記憶點、關(guān)鍵記憶點。其中常規(guī)記憶點就是采煤機(jī)在正常運(yùn)行過程中存儲的記憶點，常規(guī)記憶點收集間隔太小會對控制器內(nèi)存要求較大，而間隔太大會造成關(guān)鍵信息的缺失，所以本文將常規(guī)記憶點的間距設(shè)定為1 m；關(guān)鍵記憶點是在采煤機(jī)接收到外部命令后對現(xiàn)有的運(yùn)行姿態(tài)及位置進(jìn)行記錄的記憶點，其主要集中在采煤機(jī)運(yùn)行拐點及運(yùn)行狀態(tài)發(fā)生變化的位置；特殊記憶點則是記錄采煤機(jī)在正常運(yùn)行過程中出現(xiàn)故障的實時記憶點或者有故障轉(zhuǎn)化為正常工作狀態(tài)的記憶點。常見的有電流、電壓、溫度等異常，本文設(shè)定當(dāng)電流連續(xù)10 s 出現(xiàn)大于1.2 倍運(yùn)行額定功率時發(fā)生電流報警，當(dāng)溫度了連續(xù)10 s 超過130 ℃時發(fā)出溫度報警，電壓超過額定電壓10 s 時發(fā)出電壓報警。

在采煤機(jī)向前推進(jìn)過程中，由于頂?shù)装鍘r層屬性發(fā)生變化，采煤機(jī)動作也必須做出相應(yīng)的調(diào)整，避免出現(xiàn)滾筒和傳動系統(tǒng)的損壞。所以，根據(jù)頂?shù)装鍘r性變化對截割的滾筒的徑向作用力、阻力矩、截割電機(jī)、牽引電機(jī)等做出適應(yīng)性調(diào)整，調(diào)整的依據(jù)，來源于傳感品接收到的信息。自適應(yīng)修正控制原理如圖2 所示。

圖2 自適應(yīng)修正控制原理圖

利用Matlab 軟件對采煤機(jī)運(yùn)行過程進(jìn)行仿真模擬，對采煤機(jī)運(yùn)行前后扭矩載荷進(jìn)行分析，優(yōu)化前后采煤機(jī)運(yùn)行扭矩載荷曲線如圖3 所示。

從圖3 可以看出，在無自適應(yīng)控制系統(tǒng)時，采煤機(jī)在運(yùn)行過程中扭矩載荷隨時間增大呈現(xiàn)先增大后波動的情況，這是由于在運(yùn)行前期巖層較軟，此時采煤機(jī)受到的扭矩載荷較為平穩(wěn)，當(dāng)采煤機(jī)運(yùn)行至堅硬巖層時，此時采煤機(jī)扭矩載荷快速增大，并在較大載荷下出現(xiàn)較大波動，最大載荷為1.32×105N·m，此時極易損壞采煤機(jī)截割部。當(dāng)給出采煤機(jī)自適應(yīng)控制系統(tǒng)后，此時采煤機(jī)運(yùn)行扭矩載荷隨時間的增大呈現(xiàn)先增大后減小的趨勢，在截割巖性較軟的巖層時，扭矩載荷逐步增大，當(dāng)截割至堅硬巖層時，此時采煤機(jī)自適應(yīng)控制系統(tǒng)會立刻作出處理，降低滾筒高度，此時采煤機(jī)扭矩載荷逐步降低，最大扭矩載荷為1.05×105N·m，由此可以看出，自適應(yīng)控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)煤巖狀態(tài)識別并作出相應(yīng)的反應(yīng)。

圖3 優(yōu)化前后采煤機(jī)運(yùn)行扭矩載荷曲線

3 結(jié)語

為了解決采煤機(jī)截割滾筒在截割過程中遇到硬煤時，無法自動變化截割參數(shù)，造成滾筒截齒發(fā)生損壞的問題，本文通過對采煤機(jī)自適應(yīng)截割控制流程、控制策略及煤巖狀態(tài)識別等進(jìn)行分析，設(shè)計了采煤機(jī)自適應(yīng)控制系統(tǒng)，通過仿真軟件對自適應(yīng)控制系統(tǒng)進(jìn)行驗證發(fā)現(xiàn)，經(jīng)過優(yōu)化后采煤機(jī)在遇到硬巖時會迅速降低滾筒高度，有效保證了截割部位的使用壽命。