段塞流捕集器控制系統(tǒng)方案研究*

溫凱倫 路 宏 李鵬程 高小永 段夢(mèng)蘭

(1.中國石油大學(xué)(北京)安全與海洋工程學(xué)院 北京 102249； 2.中海油研究總院有限責(zé)任公司 北京 100028；3.中國石油大學(xué)(北京)自動(dòng)化系 北京 102249)

隨著海洋石油的不斷開發(fā)，出于經(jīng)濟(jì)和環(huán)保的考慮，多相混輸管線在油氣開采及輸送領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛[1]。然而，混輸管線在立管段極易出現(xiàn)嚴(yán)重段塞流，造成管道運(yùn)行條件惡化，導(dǎo)致管道及油氣水處理設(shè)備內(nèi)部構(gòu)件承受間歇性應(yīng)力沖擊，影響設(shè)備性能[2]。段塞流捕集器是位于混輸管線終端的油氣初級(jí)分離設(shè)備，可有效分離和捕集液塞，確保下游設(shè)備正常工作；此外，在最大液塞到達(dá)時(shí)，可作為液體的臨時(shí)儲(chǔ)存器，起到緩沖作用，為下游氣液處理裝置提供穩(wěn)定的氣液流量。設(shè)置在海上平臺(tái)的段塞流捕集器通常采用容器式，當(dāng)液塞單元不斷產(chǎn)生并進(jìn)入捕集器時(shí)，會(huì)導(dǎo)致捕集器內(nèi)液位和壓力波動(dòng)，通常在設(shè)計(jì)時(shí)可采用增大捕集器容積的方式來消除段塞的不利影響，但海上平臺(tái)由于空間受限，捕集器的容積不能做得很大。因此，建立和優(yōu)化海上段塞流捕集器液位和壓力自動(dòng)控制系統(tǒng)是十分必要的。

對(duì)于段塞流捕集器控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)問題，胡茂宏 等[3]結(jié)合項(xiàng)目實(shí)例，針對(duì)不同工況，設(shè)計(jì)了不同壓力和液位單回路控制方案；劉新野[4]提出了應(yīng)用自整定模糊PID的控制算法對(duì)捕集器液位及壓力進(jìn)行控制，可以對(duì)不同工況下的系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)自整定，提高了控制效率；孫旭 等[5]提出了不僅要利用壓力、液位控制信號(hào)，還要采取分程控制和多信號(hào)聯(lián)合控制的觀點(diǎn)，擴(kuò)大了控制閥的可調(diào)范圍，改善了控制系統(tǒng)品質(zhì)；呂宇玲 等[6]探究了分離器排液閥的控制與分離器體積之間的聯(lián)系，找出閥門具體開度大小隨時(shí)間變化與液位波動(dòng)的關(guān)系，通過對(duì)閥門的調(diào)節(jié)減小分離器的體積，并給出分離器液體出口閥門的選用及控制模型，降低了強(qiáng)烈段塞對(duì)集輸系統(tǒng)的影響。

上述研究采用的控制方案均為反饋控制，當(dāng)系統(tǒng)面臨強(qiáng)烈段塞干擾時(shí)，控制作用存在滯后，極易造成捕集器內(nèi)液位和壓力長時(shí)間波動(dòng)。本文結(jié)合某氣田管線實(shí)際工況，利用自動(dòng)控制理論設(shè)計(jì)了段塞流捕集器的控制系統(tǒng)方案，針對(duì)單回路反饋控制作用滯后以及無防超限功能的問題，經(jīng)過對(duì)比和優(yōu)化，最終確立了前饋-反饋的選擇性控制方案。

1 仿真模型建立

某氣田管道在混輸過程中極易產(chǎn)生嚴(yán)重段塞流，導(dǎo)致下游捕集器液位及壓力產(chǎn)生頻繁波動(dòng)，故考慮利用OLGA軟件建立多相混輸過程模型，以此設(shè)計(jì)段塞流捕集器控制系統(tǒng)。管道輸送流量為509 000 sm3/d，氣液比為7 900，輸送介質(zhì)溫度為50 ℃，壓力為2 MPa。海管長約81 km，立管高約150 m，內(nèi)徑均為422 mm，段塞流捕集器為水平式氣液兩相捕集器，長8 m，直徑2 m。根據(jù)上述工況，利用OLGA軟件建立了該氣田混輸管線及段塞流捕集器幾何模型(圖1)，在主管線及分離后的氣液管線出口處各設(shè)一調(diào)節(jié)閥，調(diào)節(jié)閥均為氣關(guān)型。

2 段塞流捕集器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

為對(duì)比不同控制系統(tǒng)對(duì)段塞流引起的捕集器內(nèi)液位和壓力波動(dòng)的抑制效果，分別設(shè)計(jì)了單回路控制、選擇性控制、前饋-反饋選擇性控制3種自動(dòng)控制系統(tǒng)，對(duì)捕集器液位和壓力進(jìn)行控制。

2.1 單回路控制系統(tǒng)

單回路反饋控制是過程工業(yè)中最常用的控制策略，簡單實(shí)用且應(yīng)用廣泛[7]。段塞流捕集器控制系統(tǒng)的被控對(duì)象為段塞流捕集器，被控變量為捕集器的液位及壓力，操縱變量為兩支路的流量。其控制系統(tǒng)框圖及OLGA內(nèi)控制系統(tǒng)模型如圖2所示。

圖2 單回路控制系統(tǒng)

根據(jù)被控變量液位和壓力分別組成2個(gè)單回路控制系統(tǒng)，形成液位控制系統(tǒng)和壓力控制系統(tǒng)。調(diào)節(jié)閥即兩支路出口的閥門?？刂破鬟x擇PID控制器，其在OLGA內(nèi)有封裝好的控制器模塊。PID控制是工業(yè)中常用的控制律，理想的PID控制數(shù)學(xué)表達(dá)式為

(1)

式(1)中：Δu(t)為控制器輸出，Kc為比例增益，e(t)為誤差，Ti為積分時(shí)間常數(shù)，Td為微分時(shí)間常數(shù)，t為時(shí)間。通過對(duì)Kc、Ti、Td參數(shù)的整定，可以達(dá)到消除誤差、跟蹤設(shè)定值的目的[8]。但由于該被控過程含有高頻變化，測(cè)量值含有很大的噪聲，微分作用會(huì)對(duì)高頻噪聲起放大作用，故只采用PI控制，其數(shù)學(xué)表達(dá)式為

(2)

因調(diào)節(jié)閥是氣關(guān)型，為反作用環(huán)節(jié)，閥門開度增加，液位、壓力均減小，故被控對(duì)象為反作用環(huán)節(jié)；測(cè)量變送環(huán)節(jié)均為正作用環(huán)節(jié)；為保證整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)為負(fù)反饋，即所有環(huán)節(jié)乘積為反作用環(huán)節(jié)，故可確定兩個(gè)控制器均為反作用環(huán)節(jié)，即比例增益為正值。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)法對(duì)液位系統(tǒng)、壓力系統(tǒng)分別進(jìn)行參數(shù)整定，兩回路參數(shù)取值Kc=0.5，Ti=1 000 s，液位的設(shè)定值為1 m，壓力設(shè)定值為2.3 MPa。經(jīng)過4天模擬，得到捕集器內(nèi)液位、壓力及液相管線出口流量隨時(shí)間變化曲線(圖3)?？梢钥闯?，在沒有嚴(yán)重段塞時(shí)，液位和壓力值均可以很好地跟蹤到設(shè)定值，且沒有穩(wěn)態(tài)誤差；但當(dāng)嚴(yán)重段塞涌入捕集器時(shí)，會(huì)導(dǎo)致液位的大幅度波動(dòng)，最高液位可達(dá)1.9 m，對(duì)設(shè)備本身及下游生產(chǎn)都會(huì)造成安全隱患[8]；同時(shí)液相管線出口峰值流量高達(dá)21 000 m3/d，因下游設(shè)備處理能力有限，大流量是不被允許的。

圖3 單回路控制系統(tǒng)各參數(shù)曲線

2.2 選擇性控制系統(tǒng)

基于上述單回路控制系統(tǒng)存在的問題，對(duì)單回路控制系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)，在原有液位和壓力控制的基礎(chǔ)上，增加防止液位及出口流量超限的控制系統(tǒng)。一般來說，凡是在控制回路中引入選擇器的系統(tǒng)都可稱為選擇性控制系統(tǒng)。通過引入選擇器，對(duì)2個(gè)緊急關(guān)斷控制器(ESD1、ESD2)輸出的控制信號(hào)進(jìn)行選擇來實(shí)現(xiàn)對(duì)控制閥的調(diào)節(jié)。其選擇性控制回路部分的系統(tǒng)框圖及OLGA內(nèi)搭建的控制系統(tǒng)見圖4。

圖4 選擇性控制系統(tǒng)

液位緊急關(guān)斷控制器(ESD2)的輸入信號(hào)由液位變送器給定，同時(shí)，液位緊急關(guān)斷控制器的輸出信號(hào)最小值可不必僅置為0(0表示全關(guān)，1表示全開)，在此設(shè)為0.01，即當(dāng)發(fā)生超限情況時(shí)，閥門并非全關(guān)狀態(tài)，而是呈1%的開度。該操作在OLGA軟件內(nèi)可通過修改控制器的最小信號(hào)值實(shí)現(xiàn)，在現(xiàn)場(chǎng)則通過閥門定位器實(shí)現(xiàn)。在ESD2內(nèi)設(shè)置高液位限定值，當(dāng)段塞流捕集器內(nèi)液位超過限定值時(shí)，ESD2立即動(dòng)作，輸出控制信號(hào)值0.01，即通過迅速減小閥門開度至1%達(dá)到控制液位的目的。同時(shí)，通過設(shè)置復(fù)位值可實(shí)現(xiàn)當(dāng)液位低于復(fù)位值時(shí)，緊急關(guān)斷器輸出控制信號(hào)重新置為1，即重新使閥門全部打開。出口流量緊急關(guān)斷控制器(ESD1)工作原理與ESD2相同。當(dāng)液位和出口流量兩者之一或兩者都超過限定值時(shí)，其對(duì)應(yīng)的緊急關(guān)斷器都會(huì)輸出0.01。因此為了達(dá)到控制目的，選擇器為低選器(LS)，其數(shù)學(xué)表述為

uo=min(ui1,ui2,ui3,…,uij)

(3)

式(3)中：uij為選擇器的第j個(gè)輸入信號(hào)；uo為選擇器輸出信號(hào)[9]。

正常工況下，由于液位及出口流量均低于限定值，兩個(gè)緊急關(guān)斷器均未動(dòng)作，輸出信號(hào)為1，即此時(shí)低選器的輸入信號(hào)均為1，輸出信號(hào)亦為1，閥門處于全開的狀態(tài)，控制回路等同于單回路控制系統(tǒng)。當(dāng)管線內(nèi)發(fā)生嚴(yán)重段塞，導(dǎo)致捕集器入口流量發(fā)生驟變時(shí)，捕集器液位及出口流量同時(shí)超過限定值，或有一者超過限定值，緊急關(guān)斷器進(jìn)入工作狀態(tài)，小于1的信號(hào)被低選器選中，輸出控制作用，使捕集器入口閥門開度減小，達(dá)到控制目的。針對(duì)不同工況，選擇器的輸出信號(hào)見表1。

表1 選擇器輸出信號(hào)表

模擬開始前，根據(jù)實(shí)際工況，將液位緊急關(guān)斷控制器的限定值設(shè)為1.5 m，出口流量緊急關(guān)斷器的限定值設(shè)為4 000 m3/d。同樣經(jīng)過4天的模擬，得到捕集器內(nèi)液位、壓力及液相管線出口流量隨時(shí)間變化曲線(圖5)。顯然，在正常工況下，液位和壓力值仍能很好地跟蹤設(shè)定值，而當(dāng)嚴(yán)重段塞來臨時(shí)，液位則可以很好地穩(wěn)定在1.5 m以下，液相出口流量峰值大幅度減小，但因該回路存在的純滯后時(shí)間較長，控制作用不及時(shí)，故會(huì)存在某些流量超過限定值的時(shí)刻，但大部分時(shí)刻流量都穩(wěn)定在4 000 m3/d以下。

圖5 選擇性控制系統(tǒng)各參數(shù)曲線

觀察低選器的輸出作用曲線(圖6)，由于嚴(yán)重段塞導(dǎo)致的捕集器液位和液相出口流量發(fā)生波動(dòng)，導(dǎo)致低選器輸出信號(hào)不斷變化，閥門在0.01及1之間頻繁動(dòng)作，對(duì)閥門長期安全服役極其不利。

圖6 低選器控制狀態(tài)

同時(shí)，由于反饋控制只有當(dāng)擾動(dòng)引起被控變量偏離設(shè)定值之后，控制器才開始實(shí)施對(duì)擾動(dòng)的補(bǔ)償，因此其控制作用必然是滯后的，由液位及壓力模擬結(jié)果曲線(圖5)可以看出，該控制系統(tǒng)過渡過程時(shí)間較長，往往當(dāng)干擾來臨時(shí)，控制系統(tǒng)還未達(dá)到穩(wěn)態(tài)值或剛達(dá)到穩(wěn)態(tài)值，下一次干擾又開始作用，從而導(dǎo)致液位及壓力發(fā)生頻繁振蕩。

2.3 前饋-反饋選擇性控制系統(tǒng)

針對(duì)選擇性控制系統(tǒng)的缺陷，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化，提出了前饋-反饋選擇性控制方案。前饋控制的基本原理是測(cè)量進(jìn)入被控對(duì)象或過程的干擾量，并根據(jù)干擾的測(cè)量值產(chǎn)生合適的控制作用來改變控制量，使被控變量維持在設(shè)定值上。前饋控制的框圖中，F(xiàn)(s)為干擾，Y(s)為系統(tǒng)的輸出，Gf(s)為擾動(dòng)通道的傳遞函數(shù)，G0(s)為控制通道的傳遞函數(shù)，Gd(s)為前饋補(bǔ)償單元的傳遞函數(shù)(圖7)，s為復(fù)域內(nèi)表達(dá)傳遞函數(shù)模型的復(fù)變量。

圖7 前饋控制系統(tǒng)框圖

系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)F(s)實(shí)現(xiàn)全補(bǔ)償?shù)臈l件為：當(dāng)F(s)≠0時(shí)，要求Y(s)=0。系統(tǒng)的輸出Y(s)=(Gd(s)G0(s)+Gf(s))F(s)，由此可推出前饋控制器的傳遞函數(shù)為

(4)

該前饋控制器考慮了兩個(gè)通道的動(dòng)態(tài)特性，追求的目標(biāo)是被控變量的絕對(duì)不變性，即在整個(gè)過渡過程中，被控變量Y(s)始終保持不變。而在實(shí)際生產(chǎn)過程中，并不需要如此高的要求，只需在穩(wěn)態(tài)下實(shí)現(xiàn)對(duì)擾動(dòng)的補(bǔ)償，即

(5)

其中Δy(t)表示穩(wěn)態(tài)誤差，令式(4)中的s=0，就可以得到基于穩(wěn)態(tài)不變性原理的靜態(tài)前饋控制器為

(6)

式(6)中：Kf、K0分別為干擾通道和控制通道的靜態(tài)增益，可以用實(shí)驗(yàn)的方法測(cè)得。這里將被控對(duì)象視為一階慣性加純滯后模型，應(yīng)用階躍響應(yīng)曲線的方法測(cè)得其傳遞函數(shù)為

(7)

同理，測(cè)得干擾通道的傳遞函數(shù)為

(8)

由此可得，Gd=0.1時(shí)，此時(shí)前饋控制器為一個(gè)純比例控制器。

根據(jù)前饋控制器的設(shè)計(jì)公式可以看出，其控制效果好壞與控制通道和擾動(dòng)通道的模型精度密切相關(guān)，而通過實(shí)驗(yàn)方法獲得的模型跟理論模型一定是存在誤差的。因此，在大多數(shù)實(shí)際應(yīng)用中，往往都是將反饋控制與前饋控制結(jié)合起來，設(shè)計(jì)成前饋-反饋控制系統(tǒng)。這樣，可以利用前饋控制來克服可以預(yù)見和測(cè)量的主要擾動(dòng)，而對(duì)于前饋控制補(bǔ)償不完全的部分，由反饋控制來消除。這樣的控制系統(tǒng)即使在大而頻繁的擾動(dòng)下，仍然可以獲得優(yōu)良的控制品質(zhì)。

考慮到該被控過程的主要擾動(dòng)為嚴(yán)重段塞流，因此需在段塞流捕集器入口處添加一前饋控制器進(jìn)行擾動(dòng)補(bǔ)償。在主管線立管底部添加一壓力變送器，作為前饋控制器(PC)的輸入信號(hào)，控制器輸出同樣連接至低選器，作為低選器的一個(gè)輸入信號(hào)。在OLGA內(nèi)搭建前饋-反饋選擇性控制系統(tǒng)模型(圖8)，該控制系統(tǒng)的工作邏輯為：當(dāng)液位和出口流量未超限定值時(shí)，兩緊急關(guān)斷器的輸出信號(hào)均為1，前饋控制器通過跟蹤立管底部壓力的設(shè)定值產(chǎn)生控制作用，輸出信號(hào)小于1，故被低選器選中，調(diào)節(jié)閥門開度達(dá)到抑制段塞、補(bǔ)償干擾的效果；當(dāng)液位和出口流量某一項(xiàng)超限時(shí)，緊急關(guān)斷控制器的輸出信號(hào)0.01被低選器選中，此時(shí)前饋控制器呈開環(huán)狀態(tài)，進(jìn)而達(dá)到防超限的效果。選擇器輸出信號(hào)見表2。

表2 帶有前饋補(bǔ)償?shù)倪x擇器輸出信號(hào)

圖8 前饋-反饋選擇性控制系統(tǒng)OLGA模型

同樣經(jīng)過4天的模擬，觀察該控制系統(tǒng)下的各被控變量輸出結(jié)果(圖9)，顯然，段塞流捕集器的液位和壓力不但能很好地跟蹤到設(shè)定值，其波動(dòng)也大幅度減小，液位僅開始階段有一次超過1.5 m限定值，同時(shí)，液相管線的出口流量也最終穩(wěn)定在1 000 m3/d左右，且在穩(wěn)態(tài)時(shí)未超出限定值。因此，選擇前饋-反饋選擇性控制方案對(duì)段塞流捕集器的各被控指標(biāo)進(jìn)行有效控制。

圖9 前饋-反饋選擇性控制系統(tǒng)各參數(shù)曲線

3 前饋-反饋選擇性控制系統(tǒng)在不同工況下的控制效果分析

從2.3節(jié)的分析結(jié)果可以看出，在正常運(yùn)行工況下，前饋-反饋選擇性控制方案可以對(duì)段塞流捕集器的各被控指標(biāo)進(jìn)行有效控制。因段塞流在許多工況下都會(huì)出現(xiàn)，故還需考慮在其他工況下控制系統(tǒng)的表現(xiàn)。因此，針對(duì)該段塞流捕集器控制系統(tǒng)，采用OLGA模擬驗(yàn)證系統(tǒng)輸量變化、啟停、工作點(diǎn)變化等3種工況下，前饋-反饋選擇性控制方案的控制效果。

3.1 輸量變化

為分析輸量變化工況下，前饋-反饋選擇性控制方案的控制效果，在OLGA內(nèi)設(shè)定源流量在模擬運(yùn)行1天后，由一開始的509 000 m3/d變?yōu)?00 000 m3/d，直至4天后結(jié)束。該變化對(duì)控制系統(tǒng)來說，可視為一個(gè)比較嚴(yán)峻的階躍干擾信號(hào)，觀察系統(tǒng)的輸出曲線(圖10)，可以看出，雖然系統(tǒng)在1天結(jié)束時(shí)受到一個(gè)階躍信號(hào)的干擾，但由于前饋回路的存在，可以很好地對(duì)該干擾進(jìn)行補(bǔ)償，3個(gè)被控變量的曲線與正常運(yùn)行工況相比變化不大，表明控制效果理想，滿足生產(chǎn)需求。

圖10 輸量變化工況下前饋-反饋選擇性控制系統(tǒng)各參數(shù)隨時(shí)間變化曲線

3.2 啟停

為模擬分析啟停工況下，前饋-反饋選擇性控制方案的控制效果，在OLGA設(shè)定正常運(yùn)行至3天時(shí)，經(jīng)過停產(chǎn)6 h后重新啟動(dòng)生產(chǎn)，繼續(xù)運(yùn)行至5天后結(jié)束。觀察系統(tǒng)各被控變量的輸出曲線(圖11)，可以看出，在0～3 d內(nèi)，系統(tǒng)處于正常運(yùn)行工況，各變量變化趨勢(shì)與之前相同，3天后系統(tǒng)經(jīng)歷啟停工況，管道內(nèi)會(huì)產(chǎn)生強(qiáng)烈段塞流，同時(shí)由于系統(tǒng)重啟需要重新跟蹤設(shè)定值，導(dǎo)致過渡過程時(shí)間較長，但當(dāng)過渡過程結(jié)束，約運(yùn)行至4天時(shí)，系統(tǒng)重新進(jìn)入穩(wěn)態(tài)，捕集器的液位及壓力仍能保持在小范圍內(nèi)波動(dòng)，即相對(duì)穩(wěn)定的狀態(tài)，控制系統(tǒng)品質(zhì)仍能得到保證，表明控制效果理想，滿足生產(chǎn)需求。

圖11 啟停工況下前饋-反饋選擇性控制系統(tǒng)各參數(shù)曲線

3.3 工作點(diǎn)做階躍變化

為模擬分析工作點(diǎn)做階躍變化工況下，前饋-反饋選擇性控制方案的控制效果，以捕集器的液位為例，在系統(tǒng)運(yùn)行1天后，在OLGA將捕集器的液位設(shè)定值由1 m變?yōu)?.9 m，觀察系統(tǒng)運(yùn)行4天后的(圖12)?？梢钥闯觯谠O(shè)定值做階躍變化后，系統(tǒng)可以很迅速地跟蹤到新的設(shè)定值，并在新的工作點(diǎn)下保持穩(wěn)定，表明系統(tǒng)控制效果良好，滿足要求。

圖12 設(shè)定值做階躍變化時(shí)控制系統(tǒng)液位曲線

以上分析結(jié)果表明，所選定的前饋-反饋選擇性控制方案控制效果較好，系統(tǒng)設(shè)計(jì)可靠，滿足生產(chǎn)需求。但實(shí)際應(yīng)用中，由于前饋控制器是專用控制器，針對(duì)不同被控對(duì)象，其形式會(huì)有所不同。若采用的前饋補(bǔ)償器包含積分作用，當(dāng)其長時(shí)間處于開環(huán)狀態(tài)時(shí)，會(huì)產(chǎn)生積分飽和現(xiàn)象，需要采取積分抗飽和措施。OLGA軟件內(nèi)封裝好的PID控制器已經(jīng)具有抗飽和措施，在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，則需注意要采取一定的防積分飽和措施。常用的防積分飽和的方法是當(dāng)發(fā)現(xiàn)控制器輸出飽和時(shí)，就停止控制器的積分作用，當(dāng)控制器輸出不再飽和時(shí)，恢復(fù)積分作用。實(shí)際工程中，積分作用是一個(gè)正反饋過程。因此，可以在正反饋回路中增加一個(gè)限幅環(huán)節(jié)，當(dāng)控制器輸出達(dá)到幅值后就無法繼續(xù)累加上去，即積分作用被切斷[10]。另外可以考慮將前饋控制器設(shè)計(jì)成壓力-流量串級(jí)控制器，以此獲得更好的控制品質(zhì)[11]。

4 結(jié)論

利用OLGA多相流瞬態(tài)模擬軟件設(shè)計(jì)的段塞流捕集器前饋-反饋選擇性控制系統(tǒng)可以很好地將捕集器的液位、壓力穩(wěn)定在設(shè)定值，同時(shí)由于前饋控制器的存在，可以很好地對(duì)段塞干擾進(jìn)行補(bǔ)償，減小了捕集器各參數(shù)的頻繁波動(dòng)，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能都具有良好的表現(xiàn)，同時(shí)具有防超限功能，可以滿足安全生產(chǎn)需求。建議在實(shí)際工程應(yīng)用中，將前饋控制引入段塞流捕集器控制回路，因其各環(huán)節(jié)靜態(tài)增益較易獲得，且前饋控制器形式為比例控制器，在工程中較易實(shí)施，成本小，收益大，推薦使用前饋-反饋選擇性控制方案。