機(jī)器人輔助全膝關(guān)節(jié)置換的研究進(jìn)展

人工全膝關(guān)節(jié)置換術(shù) ( manual total knee arthroplasty，MTKA ) 能夠有效減輕關(guān)節(jié)疼痛，改善及恢復(fù)患者運(yùn)動(dòng)機(jī)能，已成為治療膝關(guān)節(jié)病變主要術(shù)式。隨著生活水平提高和人口老齡化，全膝關(guān)節(jié)置換術(shù) ( total knee arthroplasty，TKA ) 需求逐年增加，目前美國(guó)每年有超過(guò) 60 萬(wàn)患者進(jìn)行TKA，預(yù)計(jì) 2030 年總數(shù)將超過(guò) 3500 萬(wàn)

。盡管近年來(lái)植入物材料及設(shè)計(jì)得到優(yōu)化與改良，仍有高達(dá) 20% 的患者因術(shù)后功能結(jié)果未達(dá)到預(yù)期而感到不滿意

。準(zhǔn)確的植入物定位、平衡的屈伸間隙、適當(dāng)?shù)捻g帶張力和關(guān)節(jié)周圍軟組織包膜的保留是影響功能結(jié)果、植入物穩(wěn)定性和長(zhǎng)期植入物存活率的關(guān)鍵

。因此，提高對(duì)位對(duì)線準(zhǔn)確性，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)截骨及軟組織平衡，提升術(shù)后關(guān)節(jié)功能水平仍是關(guān)節(jié)置換領(lǐng)域的工作重點(diǎn)。機(jī)器人輔助系統(tǒng)的應(yīng)用可以更好地實(shí)現(xiàn) TKA 術(shù)中精準(zhǔn)化操作，并具有較高可重復(fù)性和一致性，因此近年來(lái)備受關(guān)注。機(jī)器人輔助全膝關(guān)節(jié)置換術(shù) ( robotassised total knee arthroplasty，RTKA ) 旨在導(dǎo)航系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，為術(shù)者提供術(shù)前信息和實(shí)時(shí)術(shù)中動(dòng)態(tài)參考，以允許對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍和韌帶張力進(jìn)行持續(xù)評(píng)估

。此外，觸覺(jué)控制系統(tǒng)在骨切除期間提供即時(shí)反饋，允許外科醫(yī)師調(diào)整和實(shí)現(xiàn)精確切割，同時(shí)保護(hù)周圍的軟組織和韌帶

。精度提高可能會(huì)改善臨床結(jié)果，但也因其推廣應(yīng)用時(shí)間較短，長(zhǎng)期隨訪資料較少，故尚缺乏充足臨床證據(jù)證明其優(yōu)勢(shì)。現(xiàn)就 RTKA 系統(tǒng)及其與 MTKA 相比的優(yōu)劣勢(shì)綜述如下。

一、RTKA 系統(tǒng)

1.歷史與發(fā)展：機(jī)器人技術(shù)于 1986 年被引入到骨科手術(shù)中，并于 1992 年首次在機(jī)器人輔助下完成全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)中股骨側(cè)髓腔的準(zhǔn)備

。第一代機(jī)器人系統(tǒng) ( 如ROBODOC 和 CASPAR 系統(tǒng) ) 于 2000 年初推出，機(jī)器人系統(tǒng)提高了對(duì)齊精度，然而由于手術(shù)時(shí)間延長(zhǎng)、技術(shù)故障和術(shù)中并發(fā)癥增加等原因后續(xù)被停用

。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)發(fā)展，觸覺(jué)反饋技術(shù)的應(yīng)用極大提升了 RTKA 的安全性，新一代反饋式手術(shù)機(jī)器人重新獲得了廣泛關(guān)注并取得了可靠的臨床結(jié)果

。目前機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)已被逐漸應(yīng)用于初次全髖關(guān)節(jié)置換、初次 TKA 及初次單髁關(guān)節(jié)置換術(shù)中。

2.組成及分類：機(jī)器人輔助系統(tǒng)主要由導(dǎo)航模塊和機(jī)械臂兩部分組成，按操作方式可分為被動(dòng)式、半主動(dòng)式和主動(dòng)式 ( 表1 )

。被動(dòng)式系統(tǒng)需要通過(guò)術(shù)者直接控制完成手術(shù)；主動(dòng)式系統(tǒng)則由系統(tǒng)按照術(shù)前設(shè)定方案自主完成相關(guān)操作；半主動(dòng)系統(tǒng)則介于兩者間，須外科醫(yī)師參與但在手術(shù)過(guò)程中通過(guò)提供信息反饋指導(dǎo)術(shù)者操作。因半主動(dòng)系統(tǒng)通常以觸覺(jué)反饋形式來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)術(shù)者的輔助，故也被稱為“觸覺(jué)系統(tǒng)”。系統(tǒng)為手術(shù)切除提供了 1 個(gè)被動(dòng)的觸覺(jué)約束，術(shù)者無(wú)法在預(yù)先設(shè)定的體積參數(shù)之外截骨，將操作限制在術(shù)前三維模擬中所計(jì)劃的切除水平。當(dāng)接近所定義的切除參數(shù)時(shí)，機(jī)器人輔助系統(tǒng)將通過(guò)聽(tīng)覺(jué) ( 警報(bào)聲 )、觸覺(jué) ( 振動(dòng) )、視覺(jué) ( 電腦屏幕上顏色變化 ) 等反饋形式提醒術(shù)者操作，以防止手術(shù)過(guò)程中過(guò)度切除或錯(cuò)切。與人工操作相比，觸覺(jué)反饋過(guò)程依賴于定量數(shù)據(jù)而非術(shù)者感覺(jué)和直覺(jué)

，故理論上，半主動(dòng)式 RTKA 可實(shí)現(xiàn)更高的手術(shù)準(zhǔn)確性、安全性及可重復(fù)性，故使用最為廣泛，其中代表性的有 Mako RIO ( Stryker )、ROSA

Knee System ( Zimmer ) 等系統(tǒng)。

改造518刮板機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，將其輸送速度從0.55 m/s提高到0.88 m/s，運(yùn)輸量提高到400 t/h，滿足快開(kāi)壓濾機(jī)最快卸料速度的要求。

3.操作流程：RTKA 的手術(shù)流程同 MTKA 略有不同，主要分為以下五個(gè)步驟：( 1 ) 通過(guò)術(shù)前膝關(guān)節(jié) X 線片或CT 創(chuàng)建患者原始膝關(guān)節(jié)解剖的虛擬三維重建。( 2 ) 術(shù)者使用患者虛擬模型規(guī)劃最佳植入物定位、對(duì)齊及大小，以獲得所需的骨覆蓋、部件位置和肢體對(duì)齊信息并使用計(jì)算機(jī)軟件計(jì)算股骨及脛骨切除窗口，高精度完成手術(shù)計(jì)劃。( 3 ) 術(shù)中骨切除前進(jìn)行骨性標(biāo)志驗(yàn)證以確認(rèn)患者膝關(guān)節(jié)骨性解剖。在無(wú) CT 機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)中，通過(guò)將患者骨骼解剖映射到膝關(guān)節(jié)通用虛擬模型來(lái)執(zhí)行注冊(cè)，術(shù)中執(zhí)行植入物定位和骨切除規(guī)劃。在基于 CT 機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)中，個(gè)性化創(chuàng)建患者膝關(guān)節(jié)模型，并在術(shù)中繪制骨骼解剖圖以確認(rèn)骨骼解剖。( 4 ) 術(shù)者使用機(jī)器人設(shè)備在股骨及脛骨窗口預(yù)先計(jì)劃的邊界內(nèi)進(jìn)行截骨。( 5 ) 使用光學(xué)運(yùn)動(dòng)捕捉技術(shù)重新評(píng)估術(shù)中屈伸間隙、關(guān)節(jié)穩(wěn)定性、活動(dòng)范圍及肢體對(duì)齊等情況并進(jìn)行靈活修改，調(diào)整植入物位置或微調(diào)軟組織釋放，實(shí)現(xiàn)所需骨覆蓋、部件定位、膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)和肢體對(duì)齊。

二、RTKA 與 MTKA 相比較的優(yōu)勢(shì)

過(guò)去，受眾獲取新聞的渠道主要是電視、廣播、報(bào)紙，新媒體時(shí)代的到來(lái)使得人們接受信息的途徑大大增加，微博、微信和各種APP的發(fā)展讓受眾接收信息的來(lái)源不再局限。傳媒的“大眾時(shí)代”正在向“分眾時(shí)代”過(guò)渡，人們不再局限于被灌輸認(rèn)知，處于被動(dòng)的狀態(tài)，而是處于可以隨意挑選的主動(dòng)地位，這不管是對(duì)傳統(tǒng)媒體還是對(duì)傳統(tǒng)的記者型主持人來(lái)說(shuō)，無(wú)疑是巨大的挑戰(zhàn)。

依賴于精確解剖定位，無(wú)論是否存在關(guān)節(jié)畸形，機(jī)器人輔助技術(shù)都可在 TKA 中發(fā)揮與術(shù)前計(jì)劃一致的精準(zhǔn)截骨，在最大限度保留骨量的同時(shí)實(shí)現(xiàn)可靠的中性力線重建。

(1)供應(yīng)鏈過(guò)長(zhǎng)，全面了解信息成本過(guò)大。從全鏈的角度考慮，關(guān)鍵企業(yè)和少數(shù)的一二級(jí)企業(yè)獲得了資金幫助。解決了融資困難。但是全鏈的效率沒(méi)有那么高，整體授信變得困難。銀行作為服務(wù)機(jī)構(gòu)，獲取全部信息成本很高，很難。從收入成本角度考慮，鑒于信息獲取的難度考慮，商業(yè)銀行沒(méi)有動(dòng)力去全部兼顧信息。

從圖3(b)中的4幅圖像可以看出：對(duì)于其它植物的局部和整片葉片圖像，本文方法均能清晰地將葉脈提取出來(lái)。相對(duì)于整片葉子，局部葉片圖像如存在葉脈間顏色差異較大時(shí)，提取效果不是很理想(圖3第1列圖像中圈出部分)。植物葉片發(fā)黃部分(圖3第2列圖像中圈出部分)也可通過(guò)此方法一并清除。

2.更好的軟組織保護(hù)：雖然 MTKA 已顯示出良好臨床效果

，但術(shù)中仍存在對(duì)內(nèi)外側(cè)副韌帶、后交叉韌帶或伸肌肌腱等軟組織損傷可能，造成關(guān)節(jié)不穩(wěn)，降低假體使用壽命，影響術(shù)后臨床效果

。機(jī)器人輔助技術(shù)不主張激進(jìn)的軟組織松解，提倡優(yōu)先通過(guò)小范圍截骨進(jìn)行微調(diào)來(lái)達(dá)到屈伸間隙平衡，系統(tǒng)可通過(guò)術(shù)前 CT 三維成像或術(shù)中骨顯像優(yōu)化手術(shù)設(shè)計(jì)，并利用術(shù)中實(shí)時(shí)反饋和觸覺(jué)約束限定機(jī)械臂切割范圍，以此有助于保護(hù)膝周軟組織和韌帶。Hampp 等

通過(guò)對(duì) 12 具尸體標(biāo)本雙膝分別行后交叉韌帶保留型 MTKA 及 RTKA 后對(duì) 14 個(gè)關(guān)鍵解剖結(jié)構(gòu)損傷評(píng)估后發(fā)現(xiàn)，RTKA 組顯著減少后交叉韌帶損傷，較少減少深內(nèi)側(cè)副韌帶、髂脛束、腘窩及髕骨韌帶損傷，而 MTKA 組后交叉韌帶損傷較重 ( 其中有 4 例被 100% 切斷 )。Kayani等

設(shè)計(jì)了一種醫(yī)源性軟組織損傷評(píng)分系統(tǒng)，發(fā)現(xiàn) RTKA組評(píng)分顯著優(yōu)于 MTKA 組。軟組織保護(hù)可有助于控制局部炎癥反應(yīng)，緩解疼痛，減少術(shù)后滲出。Siebert 等

研究發(fā)現(xiàn)，RTKA 術(shù)后恢復(fù)期患者軟組織腫脹明顯減少，也利于術(shù)后早期恢復(fù)。但目前有關(guān) RTKA 軟組織保護(hù)相關(guān)研究尚有限，其保護(hù)作用還需進(jìn)一步驗(yàn)證。

1.精準(zhǔn)截骨重建下肢力線：早期研究表明下肢力線不良會(huì)導(dǎo)致 TKA 術(shù)后髕骨運(yùn)動(dòng)軌跡異常加快聚乙烯襯墊的磨損，縮短假體使用壽命并會(huì)增加早期 TKA 失敗率

。機(jī)器人輔助系統(tǒng)可根據(jù)術(shù)者需要，使用軟組織技術(shù)或骨切除技術(shù)以 0.5 mm 的增量對(duì)間隙平衡進(jìn)行微調(diào)，減少術(shù)后異常值 ( 下肢力線與中立位相差±3° 定義為異常 ) 并更好地重建下肢力線

。一項(xiàng)薈萃分析通過(guò)對(duì) 402 膝術(shù)后下肢力線異常值發(fā)生率的統(tǒng)計(jì)后發(fā)現(xiàn) RTKA 術(shù)后機(jī)械對(duì)準(zhǔn)準(zhǔn)確性顯著提高 ( 0.006%

26.400% )

。Song 等

將 100例接受單側(cè) TKA 的患者隨機(jī)行 RTKA 和 MTKA，發(fā)現(xiàn)術(shù)后 RTKA 組無(wú)機(jī)械軸異常值，而 MTKA 組為 24%。為排除植入物選擇和學(xué)習(xí)曲線影響，在 Seidenstein 等

研究中，無(wú) RTKA 經(jīng)驗(yàn)術(shù)者通過(guò)在尸體上執(zhí)行不同類型假體植入，并觀察各組術(shù)后下肢力線異常值發(fā)生率，發(fā)現(xiàn)術(shù)后也得到與 Song 研究相似結(jié)果，術(shù)后 3 年 RTKA 組截骨準(zhǔn)確性提高且無(wú)異常值發(fā)生率，而 MTKA 組為 25%。以上研究提示 RTKA 能有效提高對(duì)準(zhǔn)準(zhǔn)確性，特別在重建中性機(jī)械軸時(shí)可有效減少冠狀面上異常值。

1.手術(shù)時(shí)間延長(zhǎng)：手術(shù)時(shí)間延長(zhǎng)是 TKA 術(shù)后感染獨(dú)立危險(xiǎn)因素

，甚至?xí)斐墒中g(shù)失敗等災(zāi)難性結(jié)局。RTKA 改變了手術(shù)流程，在術(shù)中需要額外在股骨和脛骨放置定位探針以進(jìn)行光學(xué)追蹤，使用導(dǎo)航模塊對(duì)解剖標(biāo)志點(diǎn)手動(dòng)校準(zhǔn)注冊(cè)也需要花費(fèi)大量時(shí)間

。Song 等

報(bào)道 RTKA 組 ( 99±11 ) min 平均手術(shù)時(shí)間比 RTKA 組 ( 74±10 ) min 延長(zhǎng) 25 min。但手術(shù)時(shí)間延長(zhǎng)主要發(fā)生在學(xué)習(xí)階段，Sodhi 等

分析 2 位無(wú) RTKA 經(jīng)驗(yàn)術(shù)者的 40 例手術(shù)時(shí)間發(fā)現(xiàn)，后 20 例手術(shù)時(shí)間 ( 84 min ) 顯著少于前 20 例( 99 min ) 且與 MTKA 組 ( 81 min ) 相比無(wú)差異。也有研究指出經(jīng)過(guò)多例手術(shù)訓(xùn)練及手術(shù)流程優(yōu)化，RTKA 手術(shù)時(shí)間可穩(wěn)定控制在 60 min 以內(nèi)

?？梢?jiàn)隨著手術(shù)熟練度增加和技術(shù)上進(jìn)一步改進(jìn)，因手術(shù)時(shí)間延長(zhǎng)所帶來(lái)的相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)可得到有效降低。

5.其它潛在優(yōu)勢(shì)：RTKA 可獲得更滿意早期活動(dòng)度，并能縮短術(shù)后住院時(shí)間

，且明顯減少術(shù)后康復(fù)鍛煉時(shí)間及術(shù)后 90 天內(nèi)阿片類鎮(zhèn)痛藥物使用

。有研究發(fā)現(xiàn)相比于 MTKA，RTKA 患者術(shù)后 2 年假體翻修率及假體松動(dòng)、假體周圍感染，無(wú)菌性松動(dòng)等并發(fā)癥發(fā)生率均更低。此外除了有益患者方面，機(jī)器人輔助技術(shù)還可在一定程度上降低手術(shù)團(tuán)隊(duì)里成員的焦慮程度

，有助于緩解醫(yī)護(hù)人員精神緊張，保證手術(shù)過(guò)程順利安全。

4.提高患者滿意度：患者滿意度也是 TKA 術(shù)后評(píng)價(jià)的重要方面，一些早期隨訪發(fā)現(xiàn)機(jī)器人輔助技術(shù)可以提高 TKA 術(shù)后早期的患者滿意度。Smith 等

對(duì) MTKA 與RTKA 患者 1 年隨訪后比較發(fā)現(xiàn)，MTKA 患者術(shù)后滿意率 82%，RTKA 患者術(shù)后滿意度提升至 94%。Blum 等

術(shù)后 2 年隨訪發(fā)現(xiàn) RTKA 組患者膝關(guān)節(jié)協(xié)會(huì)評(píng)分 ( Knee Society score，KSS ) 在術(shù)后 3 個(gè)月、6 個(gè)月、1 年和 2 年都顯著高于 MTKA 組，且膝關(guān)節(jié)損傷與骨關(guān)節(jié)炎結(jié)果評(píng)分( knee injury and osteoarthritis outcome score，KOOS ) 和 KSS早期改善明顯。影響患者滿意度的因素有很多，且有研究表明患者滿意度會(huì)隨時(shí)間推移發(fā)生變化

，故 RTKA 中遠(yuǎn)期滿意度還有待進(jìn)一步研究。

當(dāng)存在嚴(yán)重膝內(nèi)外翻畸形 ( 內(nèi)翻或外翻 ≥ 7° ) 時(shí)，相比使用手動(dòng)技術(shù)，機(jī)器人輔助技術(shù)有助于更好重建下肢中性機(jī)械軸。Marchand 等

對(duì)嚴(yán)重膝內(nèi)外翻患者( 129∶7 ) RTKA 術(shù)后力線改變行前瞻性隊(duì)列研究，發(fā)現(xiàn)術(shù)后 82 例 ( 64% ) 嚴(yán)重內(nèi)翻和全部外翻畸形患者被矯正為中性 ( 0±3 ) °。在軟組織纖維化、屈曲攣縮、骨質(zhì)量差及骨解剖結(jié)構(gòu)改變的終末期血友病性關(guān)節(jié)炎中實(shí)施 TKA 同樣存在挑戰(zhàn)，Kim 等

報(bào)道了 35 例終末期血友病性關(guān)節(jié)炎患者 RTKA 術(shù)后力線改變，93.8% 的患者實(shí)現(xiàn)下肢力線中性重建?？梢?jiàn)在關(guān)節(jié)畸形等復(fù)雜初次 TKA 中，機(jī)器人輔助技術(shù)也可更好地執(zhí)行術(shù)前計(jì)劃，實(shí)現(xiàn)理想的力線重建。

三、RTKA 與 MTKA 相比較的劣勢(shì)

3.更短的學(xué)習(xí)曲線：一項(xiàng)新的外科技術(shù)應(yīng)用，其學(xué)習(xí)曲線也逐漸成為各研究者考量的重要因素。MTKA 操作復(fù)雜，需要術(shù)者長(zhǎng)時(shí)間學(xué)習(xí)掌握。而多個(gè)研究表明 RTKA學(xué)習(xí)曲線顯著短于 MTKA。Kayani 等

分別收集 60 例MTKA 和 60 例 RTKA 手術(shù)時(shí)間，統(tǒng)計(jì)發(fā)現(xiàn) 7 例后 RTKA手術(shù)時(shí)間急劇下降。此外 RTKA 學(xué)習(xí)曲線并不影響植入物準(zhǔn)確性及術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生率，提示學(xué)習(xí) RTKA 技術(shù)具有更短的安全學(xué)習(xí)曲線。Grau 等

回顧性分析了其所在團(tuán)隊(duì)的連續(xù) 132 例 RTKA，最終報(bào)道的學(xué)習(xí)曲線為 6 例，即在 6 例之后 RTKA 手術(shù)時(shí)間可達(dá)到全 132 例平均手術(shù)時(shí)間的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)差內(nèi)。Naziri 等

對(duì)單個(gè)醫(yī)師的 40 例 RTKA分析發(fā)現(xiàn)，與對(duì)照組相比，RTKA 組術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生率未增加且具有更好的關(guān)節(jié)活動(dòng)度；RTKA 平均手術(shù)時(shí)間稍長(zhǎng)( 82.5 min

78.3 min，

= 0.002 )，但后 20 例平均手術(shù)時(shí)間與 MTKA 組相比并無(wú)差異。這些結(jié)果預(yù)示著 RTKA 手術(shù)學(xué)習(xí)曲線在 20 例以內(nèi)，且在手術(shù)學(xué)習(xí)階段似乎并沒(méi)有增加手術(shù)并發(fā)癥發(fā)生風(fēng)險(xiǎn)。

2.醫(yī)療成本增加：機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)價(jià)格昂貴，設(shè)備安裝和維護(hù)、培訓(xùn)外科團(tuán)隊(duì)、更新計(jì)算機(jī)軟件及服務(wù)協(xié)議等都會(huì)進(jìn)一步產(chǎn)生費(fèi)用，這在一定程度上增加了患者醫(yī)療負(fù)擔(dān)。此外機(jī)器人技術(shù)人員術(shù)中需額外獲取和處理模型數(shù)據(jù)，這也增加了技術(shù)成本。但也有研究指出，由于住院時(shí)間縮短和護(hù)理相關(guān)費(fèi)用減少，RTKA 患者總體住院費(fèi)用是呈下降趨勢(shì)

。隨著研發(fā)投入增加和機(jī)器人輔助系統(tǒng)進(jìn)一步推廣，RTKA 總體醫(yī)療成本有望下降。

2.1 稻瘟病田間抗性鑒定結(jié)果 由表2可知，在46 份品種中，蘇2473表現(xiàn)為抗病(R)；蘇4081、蘇4088、蘇5069、蘇5234等 11個(gè)材料表現(xiàn)為中抗(MR)；蘇2479、蘇2483、蘇5073、蘇5079等21個(gè)材料表現(xiàn)為中感(MS)；蘇2766、蘇5126、蘇5127、蘇5283、蘇5286等 13 個(gè)品種表現(xiàn)為感病(S)；未有材料表現(xiàn)為高感(HS)。

3.遠(yuǎn)期療效尚不明確：對(duì)于 RTKA 遠(yuǎn)期療效研究尚有限，機(jī)器人輔助技術(shù)所帶來(lái)的早期優(yōu)勢(shì)能否轉(zhuǎn)化為長(zhǎng)期臨床效果，目前還未得到充分證實(shí)。有研究表明術(shù)后10 年 RTKA 組與 MTKA 組間放射學(xué)結(jié)果并無(wú)顯著差異，提示就影像學(xué)表現(xiàn)而言 RTKA 效果并未顯著提升，此外RTKA 所需的額外手術(shù)費(fèi)用會(huì)使其早期獲得的潛在益處在評(píng)估其遠(yuǎn)期優(yōu)勢(shì)時(shí)大大削弱

。最近文獻(xiàn)通過(guò)術(shù)后 13 年隨訪結(jié)果認(rèn)為，雖然 RTKA 組在機(jī)械軸異常率方面略優(yōu)于MTKA 組，但在功能結(jié)果評(píng)分，假體無(wú)菌性松動(dòng)和總體生存率及術(shù)后并發(fā)癥方面，兩組間并無(wú)明顯差異

。目前，已有的長(zhǎng)期隨訪結(jié)果大多基于較早期機(jī)器人輔助系統(tǒng)，新一代設(shè)備投入臨床使用時(shí)間還較短，仍需更多研究來(lái)明確RTKA 遠(yuǎn)期療效。

4.其它潛在劣勢(shì)：大多數(shù)機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)需對(duì)患者行額外影像學(xué)照射以獲取資料來(lái)重建膝關(guān)節(jié)三維模型作為術(shù)前規(guī)劃，這將增加患者輻射暴露

及診療費(fèi)用。此外封閉平臺(tái)手術(shù)系統(tǒng)只能兼容特定型號(hào)假體，開(kāi)放平臺(tái)手術(shù)系統(tǒng)無(wú)法滿足某些假體安裝時(shí)所需的特定操作，這給醫(yī)患雙方均帶來(lái)極大不便。此外 RTKA 需在股骨側(cè)和脛骨側(cè)植入定位探針以執(zhí)行膝解剖結(jié)構(gòu)注冊(cè)和光學(xué)追蹤，會(huì)額外增加手術(shù)切口及繼發(fā)針道感染、腓神經(jīng)麻痹及針部骨折等特定并發(fā)癥

。

四、總結(jié)與展望

機(jī)器人輔助技術(shù)作為引入到外科領(lǐng)域的新技術(shù)，無(wú)疑將極大提升手術(shù)效率。相比于 MTKA，RTKA 可幫助術(shù)者更準(zhǔn)確執(zhí)行術(shù)前規(guī)劃，最大程度上保留骨組織，實(shí)現(xiàn)理想的假體安放位置，這將部分彌補(bǔ)術(shù)者手術(shù)經(jīng)驗(yàn)上的不足，且可帶來(lái)更滿意的早中期療效。但作為一項(xiàng)發(fā)展中的技術(shù)，機(jī)器人輔助系統(tǒng)還有待改進(jìn)的地方，如設(shè)備對(duì)不同類型植入物的兼容性，手術(shù)費(fèi)用昂貴等。且筆者認(rèn)為尚需更多長(zhǎng)期高質(zhì)量隨訪結(jié)果來(lái)明確 RTKA 早期優(yōu)勢(shì)能否轉(zhuǎn)換為遠(yuǎn)期的功能結(jié)果改善和植入物存活率提升。

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