一種電機(jī)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法

馬鵬

電機(jī)驅(qū)動的控制方法常規(guī)采用霍爾監(jiān)測到位或者運(yùn)行固定時(shí)間等，這些方法通用性不好，并且每次的驅(qū)動控制效果也不一致。

本方案設(shè)計(jì)一種滿足通用性、廣泛性使用需求的方法流程，實(shí)現(xiàn)多路徑、多條件的運(yùn)行。過程中結(jié)合位置狀態(tài)監(jiān)測、電流監(jiān)測、過程計(jì)時(shí)監(jiān)測等參數(shù)，按照組合判斷進(jìn)行到位判斷，并且根據(jù)運(yùn)行位置計(jì)算最優(yōu)路徑，減少了總體的驅(qū)動電流消耗。同時(shí)可根據(jù)兩個(gè)甚至多個(gè)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的組合來實(shí)現(xiàn)各種規(guī)則和不規(guī)則運(yùn)動的判斷和檢測。

組成框圖：

其中主控MCU為核心控制單元，進(jìn)行算法分析及處理;計(jì)時(shí)單元是進(jìn)行運(yùn)行計(jì)時(shí);控制信號是為外部輸入的控制電機(jī)運(yùn)動的信號;電機(jī)驅(qū)動單元實(shí)現(xiàn)控制電機(jī)，實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)及剎車功能;位置狀態(tài)監(jiān)測單元實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動閉鎖部件的實(shí)時(shí)位置檢測，并返回檢測狀態(tài)結(jié)果;電流監(jiān)測單元實(shí)現(xiàn)運(yùn)動閉鎖部件在運(yùn)動過程中消耗的電流實(shí)時(shí)值;電機(jī)及機(jī)械機(jī)構(gòu)為產(chǎn)品中的運(yùn)動部件;運(yùn)動閉鎖部件為最終的實(shí)現(xiàn)閉鎖功能部件。

附錄2：

附錄3：

三個(gè)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的組合實(shí)現(xiàn)方法：

每個(gè)驅(qū)動機(jī)構(gòu)輸出的運(yùn)動線路線性，通過三個(gè)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的組合實(shí)現(xiàn)輸出各種規(guī)則和不規(guī)則的立體線路。

三個(gè)驅(qū)動機(jī)構(gòu)組合疊加時(shí)，遍歷計(jì)算出每條軌跡的長度，并得出最佳軌跡路徑，并根據(jù)路徑確定每個(gè)驅(qū)動機(jī)構(gòu)各自的到位判斷條件。當(dāng)三個(gè)條件同時(shí)滿足時(shí)則說明運(yùn)動到指定位置。這樣取消了對每個(gè)目的位置的位置檢測判斷，增加了機(jī)構(gòu)的靈活度和運(yùn)行空間。

如下圖：

可能的運(yùn)行軌跡包括1-2-4，1-3，7-6-5等