肖石洪,練國(guó)富,黃 旭,馮美艷
(福建工程學(xué)院 機(jī)械與汽車工程學(xué)院,福建 福州 350118)
激光熔覆[1-3]作為一種表面改性技術(shù),利用高能激光束將涂覆材料熔化并在基體材料上形成較小的熔池[4-5],具有較低的稀釋率和良好的結(jié)合性等特點(diǎn)[6],可提高材料表面抗磨損、耐腐蝕等性能[7]。在大尺寸、高價(jià)值零部件再制造過(guò)程中單道成形質(zhì)量是多道搭接的關(guān)鍵,因此對(duì)單道熔覆成形的精確控制及預(yù)測(cè)具有重要意義。
目前,諸多學(xué)者對(duì)單道熔覆成形質(zhì)量進(jìn)行了研究。在添加單一粉末方面,Li等[8]通過(guò)在傾斜的17CrNiMo6鋼基體上熔覆Ni60粉末,研究工藝參數(shù)和基體傾斜角度對(duì)熔覆層形貌的影響規(guī)律,建立了工藝參數(shù)和幾何形貌的理論模型。Zhao等[9]在45鋼基體上熔覆YCF104粉末,通過(guò)全因素試驗(yàn)研究工藝參數(shù)對(duì)熔寬、熔深和熔覆層面積的影響關(guān)系,分析了各個(gè)因素對(duì)目標(biāo)的相互作用。Bourahima等[10]在銅鎳鋁基體上熔覆Ni基粉末,為獲得具有較小的稀釋率、良好的結(jié)合性能且無(wú)氣孔、裂紋的熔覆層,采用方差分析法研究工藝參數(shù)對(duì)涂層幾何形貌的影響,并綜合熔覆層的幾何形貌和結(jié)合性能進(jìn)行優(yōu)化。Shayanfar等[11]在ASTM A592鋼基體上熔覆Inconel 625粉末,通過(guò)回歸建立涂層幾何形貌(寬度、高度、深度等)與工藝參數(shù)(功率、掃描速度等)之間的關(guān)系,采用經(jīng)驗(yàn)統(tǒng)計(jì)法優(yōu)化和預(yù)測(cè)涂層幾何形貌,獲得最佳涂層形貌。
在添加復(fù)合粉末方面,Saeedi等[12]在AISI 420基體上熔覆NiCr-TiC粉末,研究工藝參數(shù)對(duì)熔覆層高度、寬度、稀釋率的影響規(guī)律,以較低的稀釋率和較優(yōu)的形貌為目標(biāo),獲得最優(yōu)的工藝參數(shù)。Riquelme等[13]在ZE41鎂基體上熔覆SiC-Si粉末,研究工藝參數(shù)對(duì)熔覆層幾何形貌的影響規(guī)律,確定了兩道搭接之間最佳的距離和最優(yōu)形貌下的工藝參數(shù)。Khorram等[14]在Inconel 718合金基體上熔覆Cr3C2-80Ni20Cr粉末,采用響應(yīng)面法研究工藝參數(shù)和熔覆層幾何形貌(寬度、高度、潤(rùn)濕角)、稀釋率、硬度之間的關(guān)系,結(jié)果表明硬度與稀釋率成相反的關(guān)系,以熔高、稀釋率最小和以熔寬、硬度最大為目標(biāo)確定了最優(yōu)工藝參數(shù)。
由上可知,添加單一粉末和復(fù)合粉末方面,已有較多的學(xué)者研究分析了工藝參數(shù)對(duì)涂層幾何形貌的影響關(guān)系,以及確定最優(yōu)工藝參數(shù),但是原位合成且建立工藝參數(shù)和復(fù)合涂層幾何形貌的數(shù)學(xué)模型的研究較少,以及對(duì)復(fù)合涂層的幾何形貌進(jìn)行預(yù)測(cè)和控制的研究有待深入。原位合成技術(shù)即在制備的粉末材料中加入能夠進(jìn)行化學(xué)反應(yīng)原位生成增強(qiáng)相,具有合成的硬質(zhì)相分布較為均勻、熱力學(xué)穩(wěn)定、金屬界面潔凈等優(yōu)點(diǎn)[15-16]。單道熔覆是多道搭接的前提,較寬的熔覆層有利于多道熔覆的搭接,較低的熔覆層有利于熔覆層的多道成形,較大的熔覆層面積意味著粉末的利用率較大。因此本文選擇W-C-Ni粉末,采用響應(yīng)面法,以熔寬、熔高、熔覆層橫截面積為目標(biāo),針對(duì)W-C-Ni通過(guò)原位合成法制備的復(fù)合涂層,研究工藝參數(shù)對(duì)熔覆層高度、寬度、面積的影響規(guī)律,為工藝參數(shù)和復(fù)合涂層幾何形貌的預(yù)測(cè)和控制提供重要依據(jù)。
基材選擇45鋼,其規(guī)格為40 mm×20 mm×10 mm。熔覆粉末為W粉、C粉和Ni基合金粉末,粉末粒徑范圍為48~106μm,其化學(xué)成分如表1所示。
表1 W、C和Ni粉的化學(xué)成分(質(zhì)量分?jǐn)?shù),%)Table 1 Chemical composition of W,C and Ni60A powder(mass fraction,%)
圖1為激光熔覆系統(tǒng),在TFLW-4000WDR-01-3385激光水冷卻機(jī)和PLC控制系統(tǒng)共同工作下,采用M-710iC/50DE工業(yè)機(jī)器人控制FDH0273激光熔覆頭的移動(dòng),通過(guò)IPG的YLS-3000激光器和SX14-012PULSE激光脈沖波形控制系統(tǒng)傳輸激光、使用GZDPSF-2載氣式送粉系統(tǒng)進(jìn)行同軸送粉,熔覆過(guò)程中光斑直徑固定值φ3 mm,保護(hù)氣體為氬氣。
圖1 激光熔覆系統(tǒng)Fig.1 Laser cladding system
考慮到C對(duì)激光的吸收率較高,而吸收能量的增加會(huì)導(dǎo)致一定的碳損[17],根據(jù)W和C的相對(duì)原子質(zhì)量,配置W和C的比例為摩爾比1:1.05,W、C的總質(zhì)量與Ni的質(zhì)量比由30%依次增加到70%,共計(jì)5組,配好后將粉末置于球磨混粉機(jī)中混合,之后置于真空烘干機(jī)中烘干備用。熔覆試驗(yàn)前將基體表面打磨出金屬光澤,使用丙酮將45鋼基材表面的油污擦洗干凈后干燥。
隨后進(jìn)行熔覆試驗(yàn),熔覆后樣塊如圖2所示,熔覆后處理的工作包括:將熔覆好的樣塊進(jìn)行線切割、鑲嵌、打磨、拋光后在4%的硝酸酒精溶液中浸蝕120 s,使用酒精淋浴并用吹風(fēng)機(jī)吹干,使用KH-1300三維顯微系統(tǒng)測(cè)量熔覆層的形貌尺寸。
圖2 熔覆樣塊Fig.2 The Clad specimens
試驗(yàn)方法采用響應(yīng)面法,該方法可以有效地建立工藝參數(shù)和目標(biāo)值的數(shù)學(xué)關(guān)系并進(jìn)行預(yù)測(cè)[18-19]。熔覆參數(shù)變量表如表2所示,采用方差分析法對(duì)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行顯著性分析,通過(guò)構(gòu)建工藝參數(shù)與響應(yīng)值的二階回歸模型,進(jìn)而分析工藝參數(shù)與響應(yīng)值之間的關(guān)系。
表2 激光熔覆工藝參數(shù)變量表Table 2 Variables of laser cladding processing parameters
熔覆層橫截面示意圖如圖3所示,二階回歸模型[20]見(jiàn)公式(1)。
圖3 熔覆層截面示意圖Fig.3 Schematic cross-section of clad layer
式中:β0為截距系數(shù),βj、βij、βjj分別為模型的一次項(xiàng)、交互項(xiàng)及二次項(xiàng)回歸系數(shù),xi、xj分別為輸入變量,k為參數(shù)變量,ε為殘差。
響應(yīng)值為熔覆層寬度(Width)、高度(Height)和橫截面積(Area),中心復(fù)合設(shè)計(jì)試驗(yàn)與結(jié)果如表3所示。
表3 中心復(fù)合設(shè)計(jì)試驗(yàn)與結(jié)果Table 3 Central composition design and results
本文針對(duì)W-C-Ni通過(guò)原位合成法制備的復(fù)合涂層,獲得工藝參數(shù)對(duì)熔覆層高度、寬度、橫截面積的成形控制方法,熔寬、熔高、橫截面積的方差分析如表4~表6所示。
表6 熔覆橫截面積方差分析表Table 6 Variance of analysis on cross-sectional area
由寬度方差分析表4可知,所選寬度模型的p值小于0.01%,且Lack of fit的P值大于0.05,說(shuō)明模型的擬合精度較高,準(zhǔn)確性可達(dá)99.99%,輸入的因素對(duì)熔覆層的寬度具有一定的影響,證明選擇的模型合理。Adeq precision遠(yuǎn)大于4說(shuō)明模型的精度和可識(shí)別性高,表4中硬度的有效信號(hào)與噪聲的比值為26.665,滿足此要求。所選模型的多元系數(shù)R2為0.9354,該值越接近1說(shuō)明相關(guān)性越好。Adj R2和Pred R2值分別為0.9149、0.8505,兩者之間的差值小于0.2,可知該模型具有足夠高的精度預(yù)測(cè)誤差工藝參數(shù),熔寬的模型如公式(2)所示。
表4 熔寬方差分析表Table 4 Variance of analysis on clad width
同理如表5、6可知,熔高、熔覆層橫截面積所選的模型精度高,具有足夠高的精度預(yù)測(cè)熔高、熔覆層橫截面積的誤差,可對(duì)熔高、橫截面積進(jìn)行精確的預(yù)測(cè)。工藝參數(shù)與熔覆層高度和橫截面積的經(jīng)驗(yàn)?zāi)P腿绻剑?)、公式(4)所示。
表5 熔高方差分析表Table 5 Variance of analysis on clad height
圖4(a)為熔覆層寬度殘差正態(tài)概率分布圖,試驗(yàn)數(shù)據(jù)殘差沿直線呈S形分布,滿足正態(tài)分布的假設(shè),圖4(d)為熔覆層寬度預(yù)測(cè)值與實(shí)際值的關(guān)系圖,可知試驗(yàn)組的數(shù)值沿直線分布在兩側(cè),表明預(yù)測(cè)值與實(shí)際值的誤差較小,具有較高的預(yù)測(cè)精度,能有效揭示工藝參數(shù)對(duì)熔寬的影響關(guān)系。同理,由圖4(b,c,e,f)可知熔高和橫截面積符合上述依據(jù)。
圖4 熔覆層寬度、高度、橫截面積的殘差正態(tài)概率分布圖(a~c)和預(yù)測(cè)值與實(shí)際值的關(guān)系圖(d~f)Fig.4 Residual plots(a-c)and relationship between the predicted and actual values(d-f)of clad width,height and cross-sectional area
2.3.1 熔寬分析
圖5是激光功率PL和粉末配比Rp二者交互對(duì)熔寬3D響應(yīng)曲面圖及等高線圖,從圖5中看出,激光功率較小和粉末配比較大時(shí),熔覆層的寬度較小,這是由于激光功率較小時(shí),熔池獲得的能量較低,同時(shí)WC粉末配比較大,粉末中W和C的含量較高,W和C的熔化需較多的能量,由于較小的激光功率導(dǎo)致輸入的能量較低,此時(shí)使得熔覆層的寬度較小。隨著激光功率的增大和粉末配比的減小,熔覆層的寬度增大。隨著激光功率的增大,作用于熔池的能量增加,隨著WC粉末配比的減小,熔池中W和C粉末的比例減少,由于W和C熔化及合成需要較多的能量,在粉末量一定的情況下,W和C減少,熔池所需的能量較少,激光功率的增大提供了充足的能量,熔池的流動(dòng)性增強(qiáng),熔池的表面張力因較強(qiáng)的對(duì)流運(yùn)動(dòng),其向兩側(cè)延伸,直至熔池變寬變淺從而達(dá)到新的平衡狀態(tài),因此隨著激光功率的提升和粉末配比的降低,熔覆層寬度提升。
圖5 激光功率P L和粉末配比R p二者交互對(duì)熔寬3D響應(yīng)曲面圖(a)及熔寬的等高線圖(b)Fig.5 3D response surface(a)and contour line(b)of interaction between laser power P L and powder ratio R p on melted width
圖6為掃描速度vs和粉末配比Rp二者交互對(duì)熔寬3D響應(yīng)曲面圖及等高線圖,從圖6中看出,掃描速度較大和粉末配比較大時(shí),熔覆層的寬度較小,掃描速度較大,單位時(shí)間輻照區(qū)域內(nèi)接收的能量和粉末材料較少,但輸送粉末中W和C的含量較多,需要消耗更多的能量熔化進(jìn)而合成WC,導(dǎo)致熔池中的能量不足,此時(shí)使得熔覆層的寬度較小。隨著掃描速度的減小和粉末配比的減小,熔覆層的寬度增大。隨著掃描速度的減小,在單位時(shí)間內(nèi)激光光斑輻照區(qū)域接收的能量和粉末材料同時(shí)增加,粉末配比減小,當(dāng)輸送粉末量一定時(shí),單位時(shí)間內(nèi)進(jìn)入熔池中的W和C較少,所需的能量減少,增加的能量使得熔池流動(dòng)性增強(qiáng),并且送入的粉末在較多的能量下充分熔化,粉末得到充分的利用,因此在較低的掃描速度和粉末配比的共同作用下,熔覆層寬度增大。
圖6 粉末配比R p和掃描速度v s二者交互對(duì)熔寬3D響應(yīng)曲面圖(a)及等高線圖(b)Fig.6 3D response surface(a)and contour line(b)of interaction betweenpowder ratio R p and scanning speed v s on melted width
圖7為所選各因素對(duì)熔寬的影響關(guān)系圖,由圖7可知,熔覆層寬度與激光功率呈正相關(guān)線性關(guān)系,與氣流量和粉末配比呈負(fù)相關(guān)線性關(guān)系,熔覆層寬度與掃描速度呈負(fù)相關(guān)二次關(guān)系。
圖7 各因素對(duì)熔寬的影響規(guī)律Fig.7 Effects of different parameters on melted width
2.3.2 熔高分析
圖8為激光功率PL和掃描速度vs二者交互對(duì)熔高3D響應(yīng)曲面圖及等高線圖,從圖8中看出,激光功率較小和掃描速度較大時(shí),熔覆層的高度較小,激光功率較小,作用于粉末的有效能量較少,掃描速度較大,單位時(shí)間輻照區(qū)域內(nèi)接收的能量和粉末材料較少,較小的激光功率和較大的掃描速度無(wú)法使全部熔覆材料完全達(dá)到熔融的狀態(tài),熔池的流動(dòng)性減弱,熔覆材料部分熔化,導(dǎo)致熔覆層的高度較小。隨著激光功率的增大和掃描速度的減小,熔覆層的高度增大,由于激光功率增大,單位面積的能量密度隨之提高,掃描速度的減小熔池在單位時(shí)間內(nèi)獲得更多的能量和粉末,使得激光熔化的粉末增多,根據(jù)質(zhì)量守恒定律,熔化粉末的數(shù)量提高,使得熔覆層成形的金屬粉末增多,熔覆層高度增加。
圖8 激光功率P L和掃描速度v s二者交互對(duì)熔高3D響應(yīng)曲面圖(a)及等高線圖(b)Fig.8 3D response surface(a)and contour line(b)of interaction between laser power P L and scanning speed v s on melted height
圖9為所選各因素對(duì)熔高的影響關(guān)系圖,由圖9可知,熔覆層高度與激光功率呈正相關(guān)線性關(guān)系,氣流量對(duì)熔覆層高度的影響不顯著,熔覆層高度與掃描速度和粉末配比呈負(fù)相關(guān)二次關(guān)系。
圖9 各因素對(duì)熔高的影響規(guī)律Fig.9 Effects of different parameters on melted height
2.3.3 熔覆層橫截面積分析
圖10為激光功率PL和掃描速度vs二者交互對(duì)熔覆面積3D響應(yīng)曲面圖及等高線圖,從圖10中看出,隨著激光功率的增大和掃描速度的減小,熔覆層的橫截面積增大,這是由于激光功率增大,單位時(shí)間內(nèi)激光束輻射的能量增加,掃描速度減小時(shí),激光光束輻射時(shí)間長(zhǎng),單位面積內(nèi)的能量增高,增加的能量有助于更多粉末的充分熔化,使得熔覆層的橫截面積增大。激光功率較大和掃描速度較小時(shí),熔覆層的橫截面積較大,激光功率較大時(shí)激光束輻射的能量較多,較小的掃描速度提供了較多粉末并使得能量進(jìn)一步增加,在激光密度充足的情況下,參與熔覆層成形的粉末數(shù)量較多,粉末利用率較大,熔覆層的橫截面積較大。
圖10 激光功率P L和掃描速度v s二者交互對(duì)橫截面積3D響應(yīng)曲面圖(a)及等高線圖(b)Fig.10 3D response surface(a)and contour line(b)of interaction between laser power P L and scanning speed v s on cross-section area
圖11為粉末配比Rp和掃描速度vs二者交互對(duì)熔覆面積3D響應(yīng)曲面圖及等高線圖,從圖11中看出,掃描速度較大和粉末配比較大時(shí),熔覆層的橫截面積較小,掃描速度較大時(shí),單位面積熔池的能量較小,獲得粉末量也較小,粉末配比大,粉末中W和C的含量占比較大,W和C熔化所需的能量較多,能量不足導(dǎo)致熔池中熔化粉末較少,熔覆層的橫截面積較小。隨著掃描速度的減小和粉末配比的增大,熔覆層的橫截面積增大,這是由于掃描速度減小時(shí)作用于熔池的能量增大,進(jìn)入熔池的粉末增加,而粉末中較少的W和C消耗的能量減少,能量的增加,更多粉末熔化,熔覆層的橫截面積增加。
圖11 粉末配比R p和掃描速度v s二者交互對(duì)橫截面積3D響應(yīng)曲面圖(a)及等高線圖(b)Fig.11 3D response surface(a)and contour line(b)of interaction between powder ratio R p and scanning speed v s on cross-section area
圖12為所選各因素對(duì)熔覆層橫截面積的影響關(guān)系圖,由圖12可知,熔覆層橫截面積與激光功率呈正相關(guān)線性關(guān)系,氣流量對(duì)熔覆層高度的影響不顯著,熔覆層橫截面積與掃描速度、粉末配比都呈負(fù)相關(guān)二次關(guān)系。
圖12 各因素對(duì)橫截面積的影響規(guī)律Fig.12 Effects of different parameters on cross-section area
由于各個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)對(duì)目標(biāo)值的重要程度不同,以及各評(píng)價(jià)指標(biāo)所反映出評(píng)價(jià)對(duì)象的信息量不同,因此需要根據(jù)各個(gè)目標(biāo)的特性對(duì)其賦予權(quán)重系數(shù),熵權(quán)法一種根據(jù)目標(biāo)值的信息量的大小進(jìn)行賦權(quán)的客觀賦權(quán)法,能夠很好地避免了人為主觀因素的干擾,權(quán)重系數(shù)公式可按照如下公式計(jì)算:
采用公式(5)將目標(biāo)值數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化處理:
式中:Yij為標(biāo)準(zhǔn)化處理后的數(shù)據(jù),Xij為第i次試驗(yàn)下第j個(gè)目標(biāo)值(i=1、2、3、……n,n為試驗(yàn)次數(shù)30,j=1、2、3)。
計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)化處理后的數(shù)據(jù)的P值:
計(jì)算n項(xiàng)指標(biāo)信息熵值E:
如果Pij=0,則定義
通過(guò)信息熵值計(jì)算各指標(biāo)的權(quán)重系數(shù),其中k為目標(biāo)值的個(gè)數(shù),此處k=3。
將目標(biāo)值轉(zhuǎn)化為信噪比值可用于評(píng)價(jià)試驗(yàn)結(jié)果的質(zhì)量特性,并評(píng)估每個(gè)工藝參數(shù)對(duì)質(zhì)量特性的影響[21],利用去噪后的結(jié)果代替響應(yīng)目標(biāo)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析,可獲得更加精確的試驗(yàn)結(jié)果和優(yōu)化工藝參數(shù)組合[22]。根據(jù)其質(zhì)量特性,有3種信噪比可以用,分別是越大越好特性,即望大如公式(9)、越小越好,即望小如公式(10)、越接近目標(biāo)越好即,望目[23]如公式(11),其公式如下:
將熔寬、熔覆層橫截面積根據(jù)望大公式(9),熔高根據(jù)望小公式(10)將目標(biāo)值轉(zhuǎn)化為信噪比值,根據(jù)信噪比的越大越好的特性,采用公式(5)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理,依次計(jì)算P值、信息熵值,獲得權(quán)重系數(shù),如表7所示。
表7 熔寬、熔高、橫截面積信息熵值和權(quán)重系數(shù)Table 7 Information entropy value and weighting coefficient of melted width,melted height and cross-sectional area
為了檢驗(yàn)激光熔覆原位合成寬度、高度、熔覆層橫截面積所建立模型的準(zhǔn)確性和合理性。根據(jù)多道搭接的需要,以熔覆層的寬度和面積越大越好、熔覆層高度越小越好為目標(biāo),表8給出了目標(biāo)下的工藝參數(shù)優(yōu)化。
表8 優(yōu)化條件及目標(biāo)Table 8 Conditions and goals of optimization
表9為優(yōu)化結(jié)果及驗(yàn)證結(jié)果,從表9中可知,期望值最大的一組為:激光功率1899.98 W、掃描速度6.24 mm·s-1、氣流量12.75 L·min-1、粉末配比30%,根據(jù)設(shè)備可輸入的工藝參數(shù),選擇激光功率1900 W、掃描速度6 mm/s、氣流量12.75 L·min-1、粉末配比30%進(jìn)行試驗(yàn)。所得熔覆層形貌如圖13所示,由表9中數(shù)據(jù)計(jì)算可知,熔覆層寬度、高度、橫截面積的預(yù)測(cè)值與實(shí)際值誤差率分別為9.439%、5.153%、4.835%,平均誤差率在6.5%范圍內(nèi),由此可知,所建立的模型預(yù)測(cè)精度較高,對(duì)原位合成熔覆層寬度、高度、橫截面積的預(yù)測(cè)及控制具有重要的意義。
表9 預(yù)測(cè)優(yōu)化結(jié)果與試驗(yàn)驗(yàn)證結(jié)果比較Table 9 Result comparison between predicted optimization and experimental validation
圖13 驗(yàn)證組截面形貌圖Fig.13 Morphology of the cross-section in the verification group
本文基于響應(yīng)面試驗(yàn)設(shè)計(jì)建立了工藝參數(shù)(激光功率、掃描速度、氣流量、粉末配比)與熔覆層寬度、高度、橫截面積的數(shù)學(xué)模型,通過(guò)優(yōu)化參數(shù)下的試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了模型的可靠性,為工藝參數(shù)優(yōu)化和WC原位合成熔覆層成形質(zhì)量的預(yù)測(cè)和控制提供參考依據(jù),主要結(jié)論如下:
1)使用中心復(fù)合設(shè)計(jì)方法可有效的建立參數(shù)與響應(yīng)之間的數(shù)學(xué)模型,且模型的擬合精度高,預(yù)測(cè)性強(qiáng)。
2)熔覆層的寬度與激光功率、掃描速度、氣流量、粉末配比均相關(guān),熔覆層寬度隨著激光功率的增大而增大,隨著掃描速度、氣流量和粉末配比的增大而減小。
3)熔覆層的高度主要與激光功率、掃描速度、粉末配比相關(guān),熔覆層的高度隨著激光功率的增大而增大、隨著掃描速度和粉末配比的增大而減小。
4)熔覆層的橫截面積主要與激光功率、掃描速度、粉末配比相關(guān),熔覆層的橫截面積隨著激光功率的增大而增大,隨著掃描速度和粉末配比的增大而減小。
5)以熔覆層寬度、橫截面積最大,高度最小為目標(biāo),進(jìn)行多目標(biāo)綜合優(yōu)化,得到最優(yōu)工藝參數(shù),通過(guò)預(yù)測(cè)值與實(shí)際值對(duì)比,得到熔覆層寬度、高度和橫截面積誤差率分別為9.439%、5.153%、4.835%,證明所建模型對(duì)指導(dǎo)WC激光熔覆原位合成成形預(yù)測(cè)與控制具有研究意義。