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    巡檢機(jī)器人在變電站運(yùn)維中的應(yīng)用

    2022-06-24 06:53:02蔡志全邢婷婷
    冶金動(dòng)力 2022年3期
    關(guān)鍵詞:變電站監(jiān)控機(jī)器人

    蔡志全,張 晶,邢婷婷

    (唐山工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院,河北唐山 063200)

    引言

    變電站作為電力樞紐站,不僅是電力電氣設(shè)備的中心,還是電力能量的轉(zhuǎn)換站,所以在供配電系統(tǒng)中占據(jù)著重要的地位。常規(guī)變電站的點(diǎn)巡檢工作由變電站值班員負(fù)責(zé),因不同值班員的業(yè)務(wù)能力、責(zé)任心等存在著差異,這樣不僅會(huì)因人為因素的存在造成點(diǎn)巡檢標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行不統(tǒng)一,還會(huì)造成漏檢、錯(cuò)檢現(xiàn)象的發(fā)生,所以最終呈現(xiàn)的點(diǎn)巡檢結(jié)果會(huì)出現(xiàn)誤差甚至是錯(cuò)誤。

    隨著智能變電站技術(shù)的不斷發(fā)展,變電站的運(yùn)維管理模式也發(fā)生了變化[1],無人化是變電站發(fā)展的大趨勢(shì)。為實(shí)現(xiàn)變電站的無人化管理,巡檢機(jī)器人的應(yīng)用使得問題得到了解決。使用巡檢機(jī)器人不僅能夠克服人為點(diǎn)巡檢存在的諸多弊端,還能夠解放人力資源,豐富點(diǎn)巡檢內(nèi)容,為變電站無人化實(shí)現(xiàn)提供解決方案。巡檢機(jī)器人的使用,還可以實(shí)現(xiàn)信息的實(shí)時(shí)上傳與共享,所以采用巡檢機(jī)器人有明顯的優(yōu)勢(shì)。

    1 變電站巡檢需求

    變電站巡檢工作以站內(nèi)一次設(shè)備為重點(diǎn)對(duì)象開展,主要巡檢設(shè)備有:變壓器、隔離開關(guān)、斷路器、互感器、避雷器、母線、電容器、電抗器等[2],其主要目的就是通過巡檢及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備缺陷,以避免設(shè)備狀況的進(jìn)一步惡化。巡檢任務(wù)主要有表計(jì)信息的抄錄,狀態(tài)指示信號(hào)的識(shí)別,設(shè)備本體放電和溫度檢測(cè),變壓器油位讀取,設(shè)備運(yùn)行噪聲辨識(shí),設(shè)備外觀檢測(cè),隔離開關(guān)和刀閘位置檢測(cè),環(huán)境溫度濕度檢測(cè)。

    機(jī)器人代替人工進(jìn)行巡檢,應(yīng)具備人工巡檢所具有的基本功能,能夠精準(zhǔn)地對(duì)設(shè)備進(jìn)行“望聞問切”。巡檢機(jī)器人首先要有自主導(dǎo)航功能,根據(jù)預(yù)定軌跡移動(dòng)或自主規(guī)劃移動(dòng)路徑,在移動(dòng)過程中準(zhǔn)確地識(shí)別被檢設(shè)備與障礙物;其次,巡檢機(jī)器人可針對(duì)被檢設(shè)備的刀閘、斷路器位置、觸點(diǎn)溫度、局部放電、儀表顯示、運(yùn)行聲音及振動(dòng)等狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)與掃描及信息提?。蛔詈?,巡檢機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)良好的人機(jī)互動(dòng),具備豐富完善的信息框架,可實(shí)現(xiàn)巡檢全過程的智能化管理,支持實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)在線分析與決策處理。巡檢機(jī)器人將所采集信息進(jìn)行歸納整理,能夠依據(jù)設(shè)定的報(bào)警等級(jí)進(jìn)行相應(yīng)的報(bào)警顯示,還可方便地將信息上傳到上級(jí)平臺(tái)。

    2 機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)

    智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)整體由巡檢機(jī)器人本體及后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)組成(見圖1),從下到上共分為三層:終端層、基站層和集控層。

    圖1 巡檢機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)

    終端層由智能巡檢機(jī)器人、機(jī)器人配套充電室和固定的檢測(cè)點(diǎn)設(shè)備組成。該層是整個(gè)系統(tǒng)的最底層也是最重要的部分,借助機(jī)器人完成各項(xiàng)預(yù)定指令。根據(jù)巡檢內(nèi)容的要求,巡檢機(jī)器人可進(jìn)行精準(zhǔn)定位,還能夠完成現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備識(shí)別,狀態(tài)量采集和通信等。終端層的機(jī)器人充電室能夠?qū)崿F(xiàn)巡檢機(jī)器人的自主充電工作,現(xiàn)場(chǎng)的監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)備為變電站現(xiàn)場(chǎng)管理提供在線視頻支持。

    基站層由機(jī)器人后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)、硬盤錄像機(jī)[3]、防火墻及基站系統(tǒng)和部分外部系統(tǒng)組成,該層負(fù)責(zé)終端層與集控層的信息傳遞與交換。該層主要為機(jī)器人和其他平臺(tái)提供數(shù)據(jù)交換功能,是重要的通信橋梁,將機(jī)器人采集到的各數(shù)據(jù)信息進(jìn)行運(yùn)算處理,以及數(shù)據(jù)加密處理上傳到集控層。

    集控層為遠(yuǎn)程集控管理,提供可視化的管理的終端平臺(tái)。該層主要為運(yùn)維管理團(tuán)隊(duì)提供良好的數(shù)據(jù)接口,在該層可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)巡檢數(shù)據(jù)等信息的顯示,報(bào)表導(dǎo)出,提取報(bào)警信息等。

    3 巡檢機(jī)器人功能

    變電站巡檢人員的日常點(diǎn)巡檢工作依據(jù)點(diǎn)巡檢標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行,遵循巡檢周期、時(shí)間、路線、項(xiàng)次等內(nèi)容要求。使用巡檢機(jī)器人代替人工,機(jī)器人也必須具備人工點(diǎn)巡檢的功能,借助智能化高科技手段的優(yōu)勢(shì)豐富巡檢。

    3.1 自主導(dǎo)航及多巡檢模式

    變電站巡檢機(jī)器人具備全天候巡檢功能,集成激光雷達(dá)、深度相機(jī)[4]和超聲波傳感器等,實(shí)現(xiàn)點(diǎn)巡檢過程中的精準(zhǔn)定位、智能導(dǎo)航和立體避障。機(jī)器人具備自主巡檢、定點(diǎn)巡檢和遙控巡檢功能,運(yùn)行人員選擇具體設(shè)備進(jìn)行點(diǎn)巡檢時(shí),機(jī)器人能夠自動(dòng)優(yōu)化巡檢路線。巡檢機(jī)器人可在惡劣環(huán)境下有效地開展點(diǎn)巡檢,借助路徑規(guī)劃和避障功能確保設(shè)備以及人員的安全。當(dāng)變電站因檢修施工等環(huán)境有變化時(shí),機(jī)器人能夠自主學(xué)習(xí)與校正,實(shí)現(xiàn)外界變化對(duì)全局的影響最小化。機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)電量情況,根據(jù)續(xù)航情況實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電,以滿足日常的工作可以在無人化前提下進(jìn)行。

    3.2 局放及紅外檢測(cè)

    巡檢機(jī)器人搭載暫態(tài)低電壓檢測(cè)、超聲波檢測(cè)傳感器、熱成像儀(見圖2)和拾音器,實(shí)現(xiàn)設(shè)備的一體化檢測(cè),準(zhǔn)確識(shí)別變電站內(nèi)配電柜的局部放電現(xiàn)象,生成設(shè)備的紅外成像信息,拾取設(shè)備的運(yùn)行聲音數(shù)據(jù),針對(duì)異常檢測(cè)信息和故障信息進(jìn)行報(bào)警。

    圖2 紅外熱成像圖

    機(jī)器人伸縮機(jī)械臂具備升降功能,可將搭載的檢測(cè)設(shè)備提升至高處的觀測(cè)點(diǎn),實(shí)現(xiàn)全程無死角檢測(cè)。

    3.3 儀表及開關(guān)狀態(tài)識(shí)別

    巡檢機(jī)器人搭載有高清攝像機(jī),通過圖像處理算法對(duì)站內(nèi)配電柜上的各類儀表識(shí)別、捕捉,可以對(duì)指針式儀表、數(shù)字式儀表等全部實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別,并提取有效的狀態(tài)信息。該相機(jī)還對(duì)變電站設(shè)備上的指示燈、刀閘位置指示、運(yùn)行工作狀態(tài)指示等信息進(jìn)行采集,捕捉到的高清圖像通過圖像處理算法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別。

    3.4 環(huán)境監(jiān)測(cè)

    巡檢機(jī)器人配備有多種先進(jìn)數(shù)據(jù)采集傳感器,提供溫度、濕度、PM2.5、風(fēng)速等多種變電站環(huán)境的數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè),實(shí)時(shí)檢測(cè)變電站工作環(huán)境的安全隱患。

    3.5 本地監(jiān)控系統(tǒng)

    巡檢機(jī)器人的日常管理、巡檢任務(wù)管理、實(shí)時(shí)監(jiān)控、巡檢結(jié)果分析、用戶設(shè)置[5]、機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試維護(hù)、智能告警等功能由本地管理系統(tǒng)負(fù)責(zé)。

    (1)機(jī)器人管理:機(jī)器人管理模塊主要為了實(shí)現(xiàn)一站多臺(tái)機(jī)器人之間的選擇切換,子功能模塊包括站內(nèi)所有機(jī)器人。

    (2)任務(wù)管理:包括全面巡檢、局部放電專項(xiàng)巡檢、自定義巡檢及任務(wù)展示功能模塊[6]。

    (3)實(shí)時(shí)監(jiān)控:包括巡檢監(jiān)控和機(jī)器人控制功能。

    (4)巡檢結(jié)果分析:包含巡檢結(jié)果瀏覽、巡檢報(bào)告生成、對(duì)比分析功能,見圖3。

    圖3 巡檢結(jié)果瀏覽

    (5)用戶設(shè)置:包含告警閾值設(shè)置、權(quán)限管理和巡檢點(diǎn)位設(shè)置功能。

    (6)機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試維護(hù):包含軟件設(shè)置、機(jī)器人設(shè)置功能。

    (7)智能告警:根據(jù)設(shè)置的告警閾值,為用戶提供各種采集數(shù)據(jù)的異常狀況告警[7]。智能化告警,分級(jí)管理,多種上報(bào)方式可供組合選擇。

    通過后臺(tái)瀏覽器網(wǎng)址進(jìn)入機(jī)器人管控界面,進(jìn)入實(shí)時(shí)監(jiān)控里面的任務(wù)模式,在界面右側(cè)顯示為機(jī)器人實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)圖像(見圖4),上面為可見光高清圖像,下面是紅外熱成像儀圖像。左側(cè)總體大致分為四層分別為:氣體檢測(cè)和紅外測(cè)溫實(shí)時(shí)信息、機(jī)器人本體模塊狀態(tài)、機(jī)器人地圖、實(shí)時(shí)信息和實(shí)時(shí)告警信息。

    圖4 機(jī)器人的實(shí)時(shí)監(jiān)控操作

    4 結(jié)語

    變電站巡檢機(jī)器人的使用,是推進(jìn)變電站無人化的一項(xiàng)重要舉措。針對(duì)變電站點(diǎn)巡檢的智能化需求,變電站巡檢機(jī)器人必定會(huì)憑借其自身優(yōu)點(diǎn)在電力行業(yè)中得到大規(guī)模的應(yīng)用。雖然變電站巡檢機(jī)器人的推廣和使用切實(shí)提高了點(diǎn)巡檢工作的效率,能夠達(dá)到基本的使用要求,但是巡檢機(jī)器人的路徑規(guī)劃和圖像解析仍然存在定位不準(zhǔn),用時(shí)過長(zhǎng)等問題,這也是今后研究的重點(diǎn)。在第四次工業(yè)革命的背景下,不斷涌現(xiàn)的各項(xiàng)新技術(shù)將融合到機(jī)器人及其管理平臺(tái)中,屆時(shí)將進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能化水平,為變電站提供更加安全可靠的服務(wù)。

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