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    地軌機器人機床上下料控制技術(shù)

    2022-06-20 09:54:40張秀印
    金屬加工(冷加工) 2022年5期
    關(guān)鍵詞:數(shù)據(jù)位生產(chǎn)線電動機

    張秀印

    沈陽機床(集團)有限責(zé)任公司 遼寧沈陽 110142

    1 序言

    地軌機器人機床上下料系統(tǒng)包括上下料機器人、機械手和桁架裝置等,可自動完成上料、下料任務(wù),同時可以完成加工件的準(zhǔn)確定位、測量及檢測等復(fù)雜工序,提高效率,降低風(fēng)險,有效提高了集成度。

    地軌作為機器人的一個行走輔助機構(gòu),也快速發(fā)展起來,在一些空間復(fù)雜、工件尺寸大的場合應(yīng)用廣泛,可以作為機器人的第七軸,也可以由PLC驅(qū)動伺服電動機控制[1-3]。現(xiàn)以一條主軸生產(chǎn)線為例,分別介紹地軌機器人機床上下料控制系統(tǒng)的構(gòu)成和控制流程。

    2 地軌控制

    地軌主要是配合機器人完成生產(chǎn)線上各機床的上下料,采用直線導(dǎo)軌作為導(dǎo)向機構(gòu),動力驅(qū)動依托伺服電動機、減速器和齒輪齒條來完成,地軌控制部分如圖1所示,包括地軌PLC、觸摸屏、驅(qū)動器、電動機、料架和機器人控制柜,與主控PLC實時通信,進行數(shù)據(jù)交互。

    圖1 地軌控制示意

    設(shè)備啟停屏操作畫面如圖2所示,可完成設(shè)備啟停、模式切換及伺服設(shè)置等功能。位置代碼顯示主控要求調(diào)度的位置,包括料位位置和機床位置;物料代碼顯示當(dāng)前工件型號代碼;圓形指示燈顯示當(dāng)前位置上有無物料狀態(tài)。

    圖2 設(shè)備啟停屏操作畫面

    伺服操作畫面如圖3所示,可以開啟、關(guān)閉伺服,完成電動機正反轉(zhuǎn)操作和原點回歸操作;同時可以在位置輸入框輸入目標(biāo)位置,按下“絕對位置”按鈕,地軌電動機旋轉(zhuǎn),帶著機器人向目標(biāo)位置移動;“立即停止”按鈕可以停止電動機旋轉(zhuǎn)指令;“當(dāng)前位置”實時標(biāo)識地軌機器人位置。

    圖3 伺服操作畫面

    料臺操作畫面如圖4所示,在手動方式下點擊相應(yīng)的按鈕可控制相應(yīng)部件動作,動作到位后圓形指示燈呈現(xiàn)綠色狀態(tài)。整線各活動單元都安裝有按鈕盒,在系統(tǒng)手動模式下可控制各部件動作。

    圖4 料臺操作畫面

    通過西門子博途工具軟件對工藝對象地軌驅(qū)動進行組態(tài)與參數(shù)設(shè)置[4]。驅(qū)動器基本參數(shù)設(shè)置界面如圖5所示,分別設(shè)置硬件接口、驅(qū)動裝置的使能和反饋、電動機每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)、每轉(zhuǎn)負(fù)載位移及旋轉(zhuǎn)方向、硬和軟限位開關(guān)等數(shù)據(jù)。

    圖5 驅(qū)動器基本參數(shù)設(shè)置界面

    PLC分別控制地軌電動機、料架,同時與觸摸屏、機器人控制柜通信,地軌使能控制和絕對位置控制部分如圖6所示。PLC與機器人采用串口方式通信,相互發(fā)送接收數(shù)據(jù),并實時進行處理。PLC接收來自機器人數(shù)據(jù)的指令及部分?jǐn)?shù)據(jù)處理程序如圖7所示。

    圖6 地軌使能控制和絕對位置控制程序

    圖7 接收機器人數(shù)據(jù)及部分?jǐn)?shù)據(jù)處理程序

    3 機器人控制

    機器人主要由本體、控制柜、示教器及連接電纜組成,擴展氣動夾爪,與地軌PLC串行通信,其控制如圖8所示。

    圖8 機器人控制示意

    機器人采用六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人,通過示教再現(xiàn)方式,按照預(yù)先設(shè)定的程序,自主完成規(guī)定動作與操作。工業(yè)機器人的運動方式主要包括點位控制、連續(xù)軌跡控制、力(力矩)控制和智能控制方式。擴展Device Net總線I/O模塊,用于控制氣動夾爪動作,與地軌PLC采用RS-232接口進行通信,工業(yè)機器人串口通信程序如下。

    串行數(shù)據(jù)通信是以二進制的位(bit)為單位的數(shù)據(jù)傳輸方式,每次只傳送1位。串行通信最少只需要兩根線就可以連接多臺設(shè)備,組成控制網(wǎng)絡(luò),可用于距離較遠(yuǎn)的場合。

    在串行通信中,接收方和發(fā)送方應(yīng)使用相同的傳輸速率,但是實際的發(fā)送速率與接收速率之間總會有一些微小的差異。在連續(xù)傳送大量的信息時,會因為積累誤差造成數(shù)據(jù)錯位,使接收方收到錯誤的信息。為了解決這一問題,采用異步通信,即字符同步方式,其字符信息格式如圖9所示,發(fā)送的字符由1個起始位、7個或8個數(shù)據(jù)位、1個奇偶校驗位(可以沒有)以及1個或2個停止位組成。

    圖9 異步通信的字符信息格式

    奇偶校驗用來檢測接收到的數(shù)據(jù)是否出錯。如果指定的是偶校驗,發(fā)送方發(fā)送的每一個字符的數(shù)據(jù)位和奇偶校驗位中的“1”的個數(shù)為偶數(shù):如果數(shù)據(jù)位包含偶數(shù)個“1”,奇偶校驗位將為0;如果數(shù)據(jù)位包含奇數(shù)個“1”,奇偶校驗位將為1。也可以設(shè)置為無奇偶校驗。

    在串行通信中,傳輸速率(又稱波特率)的單位為bit/s,即每秒傳送的二進制位數(shù)。地軌PLC與機器人采用全雙工通信方式,通信的雙方都能在同一時間接收和發(fā)送信息,信號線連接如圖10所示。

    圖10 信號線連接

    4 機床控制

    機床控制過程中主要考慮以下安全互鎖要求。

    1)機器人夾爪在機床內(nèi),機床不能觸發(fā)關(guān)防護門動作,不能進行加工等相關(guān)動作。

    2)機器人夾爪進入機床前,機床防護門應(yīng)處于打開狀態(tài)。

    3)機器人送料過程中,物料未到達(dá)指定位置,機床不能觸發(fā)夾緊裝置夾緊動作,不能觸發(fā)頂緊裝置頂緊動作。

    4)機器人取料過程中,機器人夾爪未夾緊物料,機床不能觸發(fā)夾緊裝置松開動作,不能觸發(fā)頂緊裝置退回動作。

    5)機器人在機床取料、放料過程中,機床不能觸發(fā)冷卻液開啟動作指令。

    自動線內(nèi)多臺數(shù)控機床的加工工序、工件夾持方式各不相同,但防護門與夾具都是標(biāo)配,均配有到位檢測信號。尾臺作為選項,用來輔助夾持軸類等長工件。接口信號見表1,機床上下料控制指令見表2。

    表1 自動線機床通信接口信號

    表2 自動線機床上下料控制指令

    5 主控

    主控PLC系統(tǒng)主要執(zhí)行物流調(diào)度控制系統(tǒng)下達(dá)的控制指令,進而驅(qū)動控制加工機床的PLC以及機器人,實現(xiàn)控制機床開門、關(guān)門、夾具夾緊、松開和機器人上料、下料等操作。

    物流調(diào)度與控制層由工控機I P C 安裝基于WINCC的物流調(diào)度與控制系統(tǒng),與主控PLC集成,實現(xiàn)生產(chǎn)線物料的自動調(diào)度、異常處理、生產(chǎn)狀態(tài)監(jiān)控以及自動/手動方式切換等操作。

    工控機與機床數(shù)控系統(tǒng)間通過以太網(wǎng)連接,采用OPC UA通信協(xié)議;主控PLC與地軌PLC通過PROFINET現(xiàn)場總線連接,使用S7通信協(xié)議,拓?fù)淙鐖D11所示。主控PLC主程序流程如圖12所示。

    圖11 主控拓?fù)?/p>

    圖12 主控PLC主程序流程

    工件任務(wù)調(diào)度方式包括自動和手動,其中全自動傳輸方式為:由WINCC和主控PLC調(diào)度協(xié)調(diào),操作人員只需負(fù)責(zé)從上料站上料,從下料站下料,其他中間過程由WINCC和主控PLC控制完成;半自動傳輸方式為:通過WINCC操作界面設(shè)置物流系統(tǒng)起點和終點位置,確認(rèn)后執(zhí)行一次傳輸動作,包括與機床、機器人、料架的交互動作;手動傳輸方式為:通過手動操作面板人工操作實現(xiàn)傳輸動作及與機床、機器人、料架的交互動作。

    主控PLC機床上料動作時序如圖13所示,功能狀態(tài)見表3。

    表3 主控PLC功能狀態(tài)

    圖13 主控PLC機床上料動作時序

    由于各個機床的加工時間不盡相同,因此各個機床進行加工的優(yōu)先級會較大程度地影響生產(chǎn)線工作效率。對于加工時間長的機床來說,在同樣的時間內(nèi)能夠加工的工件數(shù)量少于其他機床,因此優(yōu)先考慮加工時間長的機床是否有需求,以保證其能夠不間斷工作,從而提高整條生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。

    6 結(jié)束語

    金屬切削機床上下料機器換人已經(jīng)成為一種趨勢,通過機器人與數(shù)控機床組合形成生產(chǎn)線,實現(xiàn)加工過程的主動化和無人化,可以進一步提高生產(chǎn)率,降低成本,并使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造體系,適應(yīng)當(dāng)代數(shù)控機械行業(yè)的數(shù)字化、智能化生產(chǎn)要求。

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