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    智能控制理論案例教學(xué)在車輛工程專業(yè)中的應(yīng)用

    2022-06-15 05:52:32石沛林鄭遼東趙玉帥王牧天
    教育現(xiàn)代化 2022年5期
    關(guān)鍵詞:案例庫(kù)故障診斷神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

    石沛林,鄭遼東,趙玉帥,王牧天

    (1.山東理工大學(xué) 交通與車輛工程學(xué)院,山東 淄博; 2.山東理工大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,山東 淄博)

    一 引言

    智能控制技術(shù)是目前控制理論的最高形式,代表著現(xiàn)代控制系統(tǒng)理論的全面發(fā)展,能夠高效解決更復(fù)雜的控制和管理問(wèn)題,智能控制技術(shù)全方位廣泛應(yīng)用于航空航天、機(jī)器人控制、過(guò)程控制(石油化工、冶金建材、輕工紡織、生物制藥)、車輛工程、路橋隧道、交通運(yùn)輸、智慧農(nóng)業(yè)、家用電器、企業(yè)管理和金融服務(wù)等領(lǐng)域[1-7]。

    智能控制理論課程理論和實(shí)踐并重,對(duì)于學(xué)生的創(chuàng)新意識(shí)、實(shí)踐水平以及創(chuàng)業(yè)精神的培養(yǎng)具有非常重要的作用。課程內(nèi)容涵蓋:神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制、遺傳算法、故障診斷和專家系統(tǒng)。當(dāng)前課程講授過(guò)程中的主要問(wèn)題為:首先,以往的老師講課學(xué)生聽(tīng)講是一種單一方向的信息傳遞,這種教學(xué)模式難以調(diào)動(dòng)學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性;其次,教學(xué)與具體實(shí)踐存在一定脫節(jié)現(xiàn)象,因而從智能控制學(xué)科的發(fā)展特點(diǎn)和該學(xué)科目前呈現(xiàn)的課程教學(xué)效果來(lái)看,很有必要引入創(chuàng)新教學(xué)理念,對(duì)課程教學(xué)手段進(jìn)行改革。

    二 案例教學(xué)的提出與建設(shè)的緊迫性

    案例教學(xué)法是一種創(chuàng)新形式的教學(xué)方法,起源于二十世紀(jì)八十年代,由美國(guó)教育研究組織卡內(nèi)基小組(Carnegie Task Force)最早提出了這一方法并進(jìn)行了深入的教學(xué)研究,他們倡導(dǎo)教師在傳統(tǒng)課堂教學(xué)中加入案例討論環(huán)節(jié),鼓勵(lì)教師根據(jù)教學(xué)目的和內(nèi)容,課前準(zhǔn)備各種現(xiàn)實(shí)案例,以便于課堂上展示并引導(dǎo)學(xué)生積極參與,組織引導(dǎo)學(xué)生結(jié)合案例勤于思考、敢于爭(zhēng)鳴、善于討論、清晰表達(dá)自己的思想,以期培養(yǎng)學(xué)生認(rèn)識(shí)、分析和解決問(wèn)題的綜合能力[8-10]。

    智能控制的研究和實(shí)踐應(yīng)用相對(duì)豐富,但將科研和實(shí)踐應(yīng)用的成果反哺到教學(xué)上,尚存在挖掘不足、總結(jié)不夠的問(wèn)題,教學(xué)上表現(xiàn)為案例資源匱乏、供給不足,特別是與當(dāng)前經(jīng)濟(jì)社會(huì)密切聯(lián)系具有較強(qiáng)現(xiàn)實(shí)意義且與時(shí)俱進(jìn)的新案例較少。智能化是目前全球研究的熱點(diǎn)之一,案例教學(xué)能極大促進(jìn)師生交流互動(dòng),提升課堂教學(xué)質(zhì)量,教師可以構(gòu)建案例庫(kù),根據(jù)自己教學(xué)需求從案例資源中選取相應(yīng)案例;案例教學(xué)法也可以作為其他各種教學(xué)模式的補(bǔ)充,從不同方面、以不同角度加以應(yīng)用,從而提高課堂教學(xué)質(zhì)量。案例能夠傳遞最新消息,同時(shí)有利于研究生特別是專業(yè)學(xué)位研究生提高理論知識(shí)的綜合工程應(yīng)用能力。

    近年來(lái),隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)日益繁榮和人民生活水平蒸蒸日上,為了減輕勞動(dòng)者負(fù)擔(dān)和提高生活質(zhì)量,智能控制可以說(shuō)已應(yīng)用于各行各業(yè),尤其是基于人民生命財(cái)產(chǎn)安全考慮的許多不適合人員現(xiàn)場(chǎng)工作的惡劣環(huán)境或危險(xiǎn)場(chǎng)所,是目前各國(guó)研究的熱點(diǎn)領(lǐng)域,但我國(guó)的教學(xué)案例庫(kù)建設(shè)水平相對(duì)較落后,為了響應(yīng)“新工科”服務(wù)國(guó)家戰(zhàn)略、滿足工程教育認(rèn)證要求、體現(xiàn)學(xué)科專業(yè)前沿和以學(xué)生為中心的教育教學(xué)理念,針對(duì)教育部對(duì)車輛工程類各相關(guān)專業(yè)碩士研究生的培養(yǎng)要求,教學(xué)中提出了一些車輛工程專業(yè)領(lǐng)域智能控制理論課程案例庫(kù)建設(shè)值得思考的一些想法,對(duì)課程案例庫(kù)建設(shè)及其相應(yīng)的教學(xué)方法進(jìn)行了初步探索。具體案例教學(xué)應(yīng)用摘選如下。

    三 案例教學(xué)應(yīng)用選例

    (一) 基于誤差反向傳播神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)控制策略案例

    誤差反向傳播(Back Propagation,BP)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在智能控制領(lǐng)域應(yīng)用十分廣泛,它的主要的優(yōu)點(diǎn)在于其信號(hào)正向傳播,誤差反向傳播,因?yàn)檫@種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)層次較多,所以它被定義為多層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的層級(jí)可以分為輸入層、隱含層、輸出層(以下分別簡(jiǎn)稱I 層、H 層、O 層),同一層又可分為左層(L 層)和右層(R 層)。BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本單元是神經(jīng)元,在同一層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)內(nèi),L 層與R 層的各個(gè)神經(jīng)元之間均有連接,但其不同層次的神經(jīng)元之間又相互獨(dú)立。BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以按照一定的方式進(jìn)行訓(xùn)練學(xué)習(xí),當(dāng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)接收到用于練習(xí)的信息后,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的I 層會(huì)發(fā)出神經(jīng)元的激活值,并通過(guò)各H 層進(jìn)行傳遞,最后在O 層輸出相應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)響應(yīng);為了減小信號(hào)傳遞過(guò)程中產(chǎn)生的誤差,誤差會(huì)從O 層發(fā)出,經(jīng)過(guò)H 層返回I 層(同層從R 層到L 層),逐層修正每層的連接權(quán)。由于這個(gè)減小誤差過(guò)程是從O 層到I 層一層一層傳遞的,所以被稱為“誤差反向傳播算法”。 通過(guò)這種誤差逆向傳播訓(xùn)練的不斷修正后,從而提高網(wǎng)絡(luò)響應(yīng)對(duì)輸入模式的準(zhǔn)確性。

    在制動(dòng)距離模型中,BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通過(guò)分析駕駛員駕駛狀態(tài),自動(dòng)識(shí)別車輛當(dāng)前行駛狀態(tài),并修正車輛安全距離,記錄駕駛員反應(yīng)時(shí)間,同時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛工況,對(duì)不同工況的沖擊度進(jìn)行測(cè)量并進(jìn)行分析計(jì)算,在此基礎(chǔ)上,基于當(dāng)時(shí)的道路情況,確定和駕駛狀況有關(guān)的一系列信息,最后得到自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)控制(Automatic Emergency Braking,AEB)參數(shù),最后,在系統(tǒng)中進(jìn)行應(yīng)用,以提高自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的控制效果,該系統(tǒng)的控制流程如圖1 所示。

    圖1 制動(dòng)系統(tǒng)控制流程

    (二) 轎車ABS 故障診斷案例

    車輛制動(dòng)防抱死系統(tǒng)(Antilock Braking System,縮寫(xiě):ABS),由其內(nèi)部的電子控制器(electronic control unit,ECU)控制,實(shí)現(xiàn)制動(dòng)、速度監(jiān)測(cè)、調(diào)節(jié)制動(dòng)壓力等功能。該系統(tǒng)能有效防止車輛在緊急情況下的車輪側(cè)滑和方向失控,即保障車輛剎車時(shí)車輪不被鎖死,使汽車在剎車狀態(tài)下仍能轉(zhuǎn)向。汽車ABS可保證汽車制動(dòng)方向穩(wěn)定,它是一種具有防滑、防鎖死等優(yōu)點(diǎn)的汽車安全保障系統(tǒng),其實(shí)現(xiàn)原理是輪速傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)汽車車輪轉(zhuǎn)速,獲取的速度信號(hào)傳送到汽車ECU 內(nèi)進(jìn)行分析,當(dāng)發(fā)現(xiàn)車輪即將要抱死時(shí),控制系統(tǒng)會(huì)向制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器傳遞信號(hào),由制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器對(duì)汽車進(jìn)行制動(dòng)-保壓-減壓-再增壓等一系列調(diào)整,從而防止制動(dòng)過(guò)程中輪胎鎖死。總之,在車輛緊急制動(dòng)時(shí),系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)調(diào)節(jié)制動(dòng)壓力,防止車輪被鎖死,保證車輪和地面具有附著最大力。最大限度保證車輛和人員在突發(fā)情況下的安全。

    教學(xué)中利用故障樹(shù)技術(shù)理論,建立ABS 故障樹(shù)模型,通過(guò)引用模糊評(píng)價(jià)矩陣對(duì)專家經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行合成評(píng)判,進(jìn)一步優(yōu)化 ABS 故障樹(shù),并將故障樹(shù)頂事件和底事件的相關(guān)結(jié)果應(yīng)用到專家系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,從而提高故障診斷的準(zhǔn)確性。根據(jù)故障信息實(shí)現(xiàn)BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)樣本的建立與訓(xùn)練,得到所需的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與故障樹(shù)專家系統(tǒng)進(jìn)行有效結(jié)合,完成基于兩種機(jī)制的轎車ABS 故障診斷專家系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)和各個(gè)模塊設(shè)計(jì),轎車ABS 故障診斷系統(tǒng)功能模塊圖如圖2 所示, 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與故障樹(shù)專家系統(tǒng)的診斷流程圖如圖3 所示。

    圖2 轎車ABS 故障診斷系統(tǒng)功能模塊

    圖3 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與故障樹(shù)專家系統(tǒng)的診斷流程圖

    在智能控制理論教學(xué)過(guò)程中,通過(guò)理論講解和分析,幫助學(xué)生們了解智能控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、特點(diǎn),通過(guò)案例圖解項(xiàng)目分析和討論,理清了智能機(jī)模糊控制系統(tǒng)具體的實(shí)現(xiàn)方法和手段,為同學(xué)們未來(lái)的工作和學(xué)習(xí)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

    總之,在教學(xué)過(guò)程中引領(lǐng)學(xué)生理解各種智能控制算法的特點(diǎn)和各自的應(yīng)用領(lǐng)域,引導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行更深入的學(xué)習(xí)研究[8],并提出算法優(yōu)化的思路和方向。比如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法教學(xué)中,不僅讓學(xué)生明白神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法具有強(qiáng)大的非線性學(xué)習(xí)能力,在模式識(shí)別、數(shù)據(jù)分析和挖掘等眾多領(lǐng)域應(yīng)用廣泛,還要讓學(xué)生知道神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法自身也存在局限,即雖然其來(lái)源于神經(jīng)科學(xué)的發(fā)展,但并不意味著可以將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接取代人類腦神經(jīng)系統(tǒng),目前神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型普遍采用的激勵(lì)函數(shù),激勵(lì)方式和人類腦神經(jīng)系統(tǒng)相比,相去甚遠(yuǎn),未來(lái)發(fā)展之路遙遠(yuǎn),由此激發(fā)學(xué)生積極思考和探索。

    智能控制理論與技術(shù)應(yīng)用廣泛,教學(xué)過(guò)程中還要注重學(xué)生工程設(shè)計(jì)能力的培養(yǎng)[9-10],我們知道工程設(shè)計(jì)能力是由設(shè)計(jì)者體現(xiàn)出來(lái)的,所以要求學(xué)生按照一定的設(shè)計(jì)原則和設(shè)計(jì)方法來(lái)表達(dá)自己的設(shè)計(jì)思想,通過(guò)典型的具體代表性的神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)、模糊控制器理論及實(shí)際應(yīng)用,再運(yùn)用MATLAB 語(yǔ)言編程并進(jìn)行模擬仿真實(shí)驗(yàn),理解和掌握智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法,形成理論聯(lián)系實(shí)際的貫通式掌握,使學(xué)生的學(xué)習(xí)過(guò)程原理清晰,方法明確,應(yīng)用得當(dāng),從而極大地激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)熱情,提高學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性、主動(dòng)性和自覺(jué)性。

    四 結(jié)語(yǔ)

    課程所選案例反映的教學(xué)目標(biāo)明確,案例和生產(chǎn)生活實(shí)際緊密結(jié)合,組建了有利于研究生課堂質(zhì)量提升與培養(yǎng)研究生分析問(wèn)題、解決問(wèn)題能力的車輛工程及交通工程的智能控制系統(tǒng)教學(xué)案例庫(kù),建立多學(xué)科知識(shí)與案例的融合與統(tǒng)一。在建設(shè)過(guò)程中根據(jù)教師教學(xué)需要編寫(xiě)教學(xué)案例,在每個(gè)教學(xué)案例中詳細(xì)給出案例問(wèn)題的提出和原理分析,對(duì)于具體的案例問(wèn)題進(jìn)行仿真、故障診斷和控制,并能綜合對(duì)比分析結(jié)果。不僅使學(xué)生能熟悉工程系統(tǒng)的設(shè)計(jì)流程,同時(shí)也培養(yǎng)了研究生需要具備的科研思維,有利于研究生自主進(jìn)行智能控制系統(tǒng)的研究、設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)與調(diào)試,形成了一套系統(tǒng)的、完整的、具有行業(yè)特色的車輛工程智能控制系統(tǒng)教學(xué)案例庫(kù)。

    智能控制理論案例化教學(xué)過(guò)程的探索和應(yīng)用,拓寬了專業(yè)知識(shí)面,理論與實(shí)踐聯(lián)系更加緊密,加深了學(xué)生對(duì)相關(guān)專業(yè)知識(shí)的掌握,提高了學(xué)習(xí)積極性和教學(xué)質(zhì)量,值得在類似課程的教學(xué)過(guò)程中加以推廣和應(yīng)用,對(duì)于車輛工程領(lǐng)域案例教學(xué)的推廣應(yīng)用及倡導(dǎo)新工科教學(xué)理念具有一定的借鑒和參考價(jià)值,案例教學(xué)的應(yīng)用推廣前景十分廣闊。

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