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    探索取水口致災物電子監(jiān)測系統(tǒng)在三門核電的應用

    2022-05-30 18:18:02周景金昱輝陳春華崔曉雷杜紅彪張高明
    消費電子 2022年12期
    關鍵詞:防區(qū)取水口核電廠

    周景 金昱輝 陳春華 崔曉雷 杜紅彪 張高明

    【關鍵詞】核電廠;取水口;致災物;監(jiān)測;預警

    引言

    我國核電廠主要建設在水域附近,對冷源取水系統(tǒng)的安全性要求極高,但長期以來相關安全防范措施的建立和實施未被重視,導致安全事件屢有發(fā)生。2010年以來,國內(nèi)核電廠已發(fā)生多起海洋生物及異物入侵冷源取水系統(tǒng)導致核電機組停機、停堆的事件,造成重大的經(jīng)濟損失。三門核電冷源取水系統(tǒng)通過海底隧道取水,也存在此風險。本文通過在陸基平臺加裝水面探測、視頻復核裝置,實現(xiàn)對取水口前端開闊水域水面潛在的致災物進行探測與復核,提高核電廠安全性。

    一、研究背景及目的

    (一)研究背景

    三門核電廠冷源取水口瀕臨浙江中部沿海中部的三門灣,北接象山灣,南接臺州灣,此水域是我國傳統(tǒng)的海水養(yǎng)殖區(qū)域。海洋垃圾,海洋生物群,以及海洋藻類植物的集群蔓延,成為核電廠冷源取水系統(tǒng)的潛在威脅,為核電廠帶來了極大的安全隱患[1]。

    三門灣的海洋生物豐富,每天在循泵房清理的海洋生物少則上百斤,多則近五百斤,嚴重威脅到電站冷源取水系統(tǒng)的安全,如何應對、處理海洋垃圾及海洋生物的威脅成為三門核電面臨的一個嚴峻問題。

    (二)研究目的

    本文研究旨在通過雷達與攝像機光電聯(lián)動的方式實現(xiàn)核電廠取水口周邊電子監(jiān)測及預警功能,建立全天候、多方位、遠距離探測可疑目標并準確判定的電子監(jiān)測預警系統(tǒng),通過設定多種應用場景更加靈活準確、高效地保障核電廠冷源取水系統(tǒng)的安全,提升核電廠安全性。

    二、研究內(nèi)容

    本文雷達與攝像機光電聯(lián)動的研究內(nèi)容如下。

    1、WebGIS技術應用,實現(xiàn)地理數(shù)據(jù)操作、地理圖形展示、防區(qū)繪制等功能。

    2、坐標系映射模型,通過WebGIS坐標系、攝像機坐標系與雷達坐標系的轉(zhuǎn)換關系,選定基準點,實現(xiàn)不同坐標系之間的轉(zhuǎn)換。

    3、雷達引導的攝像機單目標聯(lián)動模型,根據(jù)雷達返回的目標物坐標、速度,計算攝像機的平移角度、傾斜角度、變焦倍數(shù),實現(xiàn)目標物的實時跟蹤、監(jiān)測[2]。

    4、雷達引導的攝像機多目標聯(lián)動模型,根據(jù)最近模式策略解決了有限PTZ攝像機監(jiān)控跟蹤多個運動目標的問題。

    5、攝像機引導光束的聯(lián)動模型,根據(jù)攝像機原始指向坐標和攝像機平移角度計算攝像機轉(zhuǎn)動后的指向坐標,進而計算光束坐標,為用戶提供良好的界面交互體驗。

    6、防區(qū)邊界顯示模型,解決了根據(jù)多邊形點集排序算法有序顯示防區(qū)邊界的問題。

    系統(tǒng)拓撲圖如下圖1所示。

    圖1 核電廠光電聯(lián)動監(jiān)測預警系統(tǒng)拓撲圖

    最后本文的算法及功能基于測試環(huán)境進行了多次實驗,并在生產(chǎn)環(huán)境進行了驗證測試,可實現(xiàn)核電廠取水口光電聯(lián)動的探測、預警功能。

    三、監(jiān)測預警系統(tǒng)設計

    (一)系統(tǒng)結構及功能實現(xiàn)

    1、底層設計

    核電廠光電聯(lián)動監(jiān)測預警系統(tǒng)是基于C/S模式的架構設計系統(tǒng),采用了以QT技術為主、WebGIS技術為輔的技術框架,數(shù)據(jù)存儲及查詢使用關系數(shù)據(jù)庫MySQL進行數(shù)據(jù)管理,編程語言以C/C++/JAVA/JS為主。QT主程序?qū)ebGIS空間數(shù)據(jù)資源和服務功能進行集成整合 ,其中WebGIS采用OpenLayers技術實現(xiàn)地理圖形展示、防區(qū)繪制和屬性處理等功能,以GeoServer作為地圖服務器,實現(xiàn)地理數(shù)據(jù)操作[3]。

    2、功能設計

    系統(tǒng)由顯示控制、防區(qū)管理、光電聯(lián)動、日志管理、資源管理、用戶管理6個模塊組成,系統(tǒng)詳細功能如下所示。

    (1)顯示控制包括雷達顯示及視頻顯示。

    (2)防區(qū)管理包括防區(qū)創(chuàng)建和防區(qū)刪除。

    (3)光電聯(lián)動包括自動跟蹤和手動跟蹤。

    (4)日志管理功能主要包括雷達狀態(tài)、報警、攝像機數(shù)據(jù)顯示及保存。

    (5)設備管理包括雷達管理和攝像機管理。

    (6)用戶管理包括本系統(tǒng)的安全機制及訪問權限。

    (三)系統(tǒng)關鍵技術

    光電聯(lián)動的實現(xiàn)需要解決以下關鍵技術時也是本文研究的主要內(nèi)容。

    1、WebGIS技術應用,OpenLayers是一個專為WebGIS 客戶端開發(fā)提供的 JavaScript 類庫包,用于實現(xiàn)標準格式發(fā)布的地圖數(shù)據(jù)訪問,本系統(tǒng)使用GeoServer 和OpenLayers 發(fā)布地圖服務。通過OpenLayers的接口實現(xiàn)防區(qū)繪制、防區(qū)展示、屬性處理等功能。

    2、坐標系映射模型,結合實際情況,系統(tǒng)使用兩種不同的坐標系。WebGIS坐標系采用WGS84坐標系統(tǒng),攝像機坐標系與雷達坐標系均使用物理單位表示的平面坐標系,以雷達位置為參照點,實現(xiàn)WGS84坐標系與平面坐標系之間的互相轉(zhuǎn)換,具體算法如下。

    WGS84坐標系轉(zhuǎn)平面坐標系:

    以參照點為坐標原點,當坐標原點與目標物坐標點經(jīng)度相同且緯度不同時計算X值,當兩點緯度相同且經(jīng)度不同時計算Y值,最終完成WGS84坐標系到平面坐標系的映射。

    EARTH_RADIUS為地球半徑,取值 6371.393km(與雷達系統(tǒng)一致);

    φ1, φ2 表示兩點的緯度;

    Δλ 表示兩點經(jīng)度的差值。

    平面坐標系轉(zhuǎn)WGS84坐標系:定義坐標原點經(jīng)緯度,將平面坐標系轉(zhuǎn)換成WGS84坐標,首先計算Ec和Ed,公式如下:

    double Ec = Eb + (Ea-Eb) * (90.0 - GLAT) / 90.0;

    double Ed = Ec * Math.Cos(GLAT * Math.PI / 180);

    其中Ea 表示赤道半徑,Eb表示極半徑,GLAT為坐標原點緯度,Ec起到修正作用,因為緯度不斷變化的球半徑長度,Ed是GLAT所在緯度的緯度圈的半徑。

    最終計算目標物經(jīng)緯度的公式如下:

    DLAT= (dy / Ec + GLAT * Math.PI / 180.0) * 180.0 /Math.PI; (2)

    DLON = (dx / Ed + GLON * Math.PI / 180.0) * 180.0 /Math.PI; (3)

    其中dy表示雷達XY坐標系Y值,dx表示雷達坐標系X值,dy / Ec表示緯度跨度,dx / Ed表示經(jīng)度跨度,公式分別表示起始緯度或者經(jīng)度加上對應的跨度并最終實現(xiàn)角度的轉(zhuǎn)換,DLAT, DLON分別表示W(wǎng)GS84坐標系的緯度和經(jīng)度。

    (1)雷達引導的攝像機單目標聯(lián)動模型,針對監(jiān)測區(qū)內(nèi)單目標物情況,雷達將監(jiān)測到的目標物位置及速度等信息反饋到系統(tǒng),通過模型計算后將指令下發(fā)到攝像機,通過云臺實現(xiàn)鏡頭的調(diào)整,實時目標跟蹤。雷達引導的PTZ攝像機聯(lián)動模型如下圖所示。

    圖2 雷達引導的PTZ攝像機聯(lián)動模型示意圖

    攝像機的控制基于海康威視網(wǎng)絡SDK,其中參數(shù)P對應平移角度、傾斜角度、Z對應鏡頭變焦倍數(shù),通過對參數(shù)的計算,使目標盡可能出現(xiàn)在攝像機畫面核心區(qū)域。

    首先進行攝像機平移方向校準,以X軸正方向為0度,逆時針轉(zhuǎn)動角度增加,角度P大于0度小于360度,攝像機俯仰方向校準,以Z軸垂直面為0度,Z軸負方向為90度,角度T大于0度小于90度。根據(jù)公式(1)計算攝像機與目標物經(jīng)度方向和緯度方向上的物理距離,分別為DisLon和DisLat,設定攝像機安裝高度為H,則攝像機平移角度P和俯仰角度T計算具體公式如下。

    P = atan2(DisLon, DisLat) / PI * 180 (4)

    T = atan2(H, sqrt(DisLon^2+ DisLat^2)) / PI * 180(5)

    通過設置鏡頭變焦倍數(shù)Z實現(xiàn)不同距離目標物的放大顯示,攝像機與目標物的距離與鏡頭變焦倍數(shù)呈正相關關系,攝像機的取值范圍是1-23, 計算焦距倍數(shù)Z的函數(shù)關系如下。

    通過多次實驗獲取距離及合適的焦距倍數(shù),代入函數(shù)關系計算可得參數(shù)a、b、c最終獲得焦距Z的計算公式。

    針對攝像機轉(zhuǎn)動滯后或者畫面丟失的問題,通過調(diào)整云臺轉(zhuǎn)動速度進行解決,但是云臺轉(zhuǎn)動速度過快會影響用戶對于圖像信息顯示的體驗,因此云臺轉(zhuǎn)動速度根據(jù)目標物移動速度進行動態(tài)調(diào)整。

    設定目標物從A點移動到B點所用時間為T,則攝像頭從OC方位轉(zhuǎn)動到OD方位所需時間為T,∠COD通過公式(4)計算可得θ,通過多次實驗確定云臺轉(zhuǎn)動速度V與其他參數(shù)的函數(shù)關系如下:

    V = 1.2*θ/T

    綜上所述,根據(jù)雷達獲取的目標物位置及速度,PTZ向云臺發(fā)送計算后的平移角度、俯仰角度、調(diào)焦倍數(shù)及云臺速度實現(xiàn)目標的精準跟蹤。

    (2)雷達引導的攝像機多目標聯(lián)動模型,當面對有限攝像機監(jiān)測多個目標物的場景時,以雷達引導的攝像機單目標聯(lián)動模型為基礎,根據(jù)最近模式解決攝像機資源不足的問題[4]。

    最近模式以目標物與原始位置的距離表示該目標的危險程度,距離值越小,表示危險程度越高。假定存在攝像機A1、A2,雷達監(jiān)測到的目標物為B1、B2、B3、B4,最近模式多目標跟蹤步驟如下。

    步驟一:通過公式(1)計算監(jiān)測區(qū)內(nèi)目標物B1、B2、B3、B4分別對應的距離Distance1、Distance2、Distance3、Distance4。

    步驟二:按照危險程度由高到低鎖定待跟蹤目標物,本系統(tǒng)有兩臺PTZ攝像機,因此選定距離最近的兩個目標物。

    步驟三:建立PTZ攝像機與目標物映射關系,當待跟蹤目標物更新時,優(yōu)先保留原映射關系[5]。

    步驟四:計算PTZ指令,向云臺下發(fā)PTZ指令,監(jiān)控畫面顯示待跟蹤目標的信息。

    (3)攝像機引導光束的聯(lián)動模型,手動跟蹤目標時需要光束跟蹤攝像機移動的方位,根據(jù)原點坐標、目標初始位置、攝像機旋轉(zhuǎn)角度計算目標最終位置。假設旋轉(zhuǎn)角度α,原點位置為(Longitude0, Latitude0),目標初始位置(Longitude1, Latitude1),目標最終位置(Longitude2, Latitude2)。根據(jù)公式(1)計算目標初始位置和目標最終位置的距離記為Distance,則目標最終位置的計算方法如下:

    Longitude2=Longitude0+Distance*cos/[EARTH_RADIUS*cos(Latitude0)2π/360]

    Latitude2= Latitude0+ Distance*sinα/ (EARTH_RADIUS *2π/360)

    EARTH_RADIUS為地球半徑,取值 6371.393km

    (4)防區(qū)邊界顯示模型,光電聯(lián)動時需要將防區(qū)邊界加載到交互界面上,由于防區(qū)保存為一系列未經(jīng)排序的邊界點,所以會顯示紊亂無序圖形,防區(qū)的邊界點先進行算法排序再進行顯示。

    防區(qū)邊界顯示問題同多邊形點集排序算法一致,已知多邊形點集C={P1,P2,...,PN},其排列順序是雜亂狀態(tài),依次連接這N個點,無法形成確定的多邊形,需要對點集C進行排序后,再繪制多邊形。點集排序過程中,計算點集的重心O,以重心作為逆時針旋轉(zhuǎn)的中心點。以重心O作一條平行于X軸的單位向量OX,然后依次計算OPi和OX的夾角,根據(jù)夾角的大小,確定點之間的大小關系。OPi和OX夾角越大,說明點Pi越小。計算完成點集的大小關系,按由小到大的順序繪制多邊形最終形成防區(qū)邊界。

    結論

    隨著海洋生態(tài)環(huán)境日趨惡化,近海海域環(huán)境污染的不斷加重,在核安全越來越受到國家重視的背景下,如何有效進一步對核電廠取水口進行全方位監(jiān)控及早期預警以便進行及時的防控處置,是目前各個核電廠管理層、研究機構和政府部門密切關注的問題。針對藻類植物、海洋垃圾等海洋漂浮物等入侵導致核安全的行為,本系統(tǒng)充分調(diào)研了雷達及攝像機的特性,結合核電廠實物保護系統(tǒng)的要求,基于大數(shù)據(jù)平臺,實現(xiàn)了對三門核電取水口致災物的監(jiān)測、預警功能。通過該系統(tǒng)可以實現(xiàn)核電廠周邊區(qū)域全天候、多方位、遠距離的監(jiān)測、預警功能,形成一套高效、完備的取水口致災物監(jiān)測預警機制,為核電廠的安全管理和穩(wěn)定運行提供保障。通過對核電廠光電聯(lián)動預警功能的系統(tǒng)架構及開發(fā)技術的描述,結合已有技術成果和部分功能模塊應用的現(xiàn)場經(jīng)驗,該方案具備實施的可行性和應用的有效性。

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