自動(dòng)駕駛出租車(chē)遠(yuǎn)程遙控駕駛研究*

葛雨明，廖臻，康陳，林琳，劉晉

（1.北京信息科技大學(xué)，北京 100096；2.中國(guó)信息通信研究院，北京 100191；3.廣汽埃安新能源汽車(chē)有限公司，廣東 廣州 511434）

0 引言

在新一代信息通信技術(shù)的賦能下，汽車(chē)產(chǎn)業(yè)逐步向著實(shí)現(xiàn)高級(jí)別自動(dòng)駕駛應(yīng)用方向演進(jìn)，衍生出自動(dòng)駕駛出租車(chē)等新模式和新業(yè)態(tài)。自動(dòng)駕駛出租車(chē)將可以降低由于人類(lèi)駕駛員疲勞駕駛、超速行駛、未按交通信號(hào)通行、違規(guī)停車(chē)等誘因造成的交通事故發(fā)生，提升行駛安全性。另一方面，自動(dòng)駕駛出租車(chē)也將賦能社會(huì)生態(tài)，有效緩解城市的擁堵情況并解決停車(chē)難等多方面問(wèn)題。根據(jù)IHS Markit在2021 年發(fā)布《中國(guó)自動(dòng)駕駛市場(chǎng)和未來(lái)出行市場(chǎng)展望》的報(bào)告，預(yù)計(jì)未來(lái)自動(dòng)駕駛出租將占到共享出行市場(chǎng)的60%以上的份額，市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)超過(guò)1.3 萬(wàn)億。與此同時(shí)，隨著5G 技術(shù)的演進(jìn)增強(qiáng)以及智能化、網(wǎng)聯(lián)化的路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施的發(fā)展建設(shè)，遠(yuǎn)程遙控駕駛的概念也被業(yè)界廣泛提出。一方面，遠(yuǎn)程遙控駕駛應(yīng)用將有效提高車(chē)輛行駛的安全性和可靠性，通過(guò)遠(yuǎn)程的實(shí)時(shí)監(jiān)管及控制提供冗余保障；另一方面，可以有效降低企業(yè)的運(yùn)營(yíng)成本。

遠(yuǎn)程遙控駕駛與自動(dòng)駕駛出租車(chē)的“結(jié)合”成為業(yè)界關(guān)注的重要應(yīng)用場(chǎng)景。考慮到自動(dòng)駕駛出租車(chē)上路后的“零事故”安全行駛是未來(lái)應(yīng)用落地的首要目標(biāo)，依托遠(yuǎn)程遙控駕駛技術(shù)可以借由云端對(duì)自動(dòng)駕駛出租車(chē)實(shí)時(shí)監(jiān)控以及特殊狀況下的緊急接管，有效緩解僅靠自動(dòng)駕駛出租車(chē)自身能力無(wú)法“脫困”的問(wèn)題。本文通過(guò)介紹自動(dòng)駕駛出租車(chē)的國(guó)內(nèi)外進(jìn)展情況，對(duì)自動(dòng)駕駛出租車(chē)的遠(yuǎn)程遙控駕駛的需求、技術(shù)、應(yīng)用等方面進(jìn)行分析，并給出下一步研究建議。

1 自動(dòng)駕駛出租車(chē)發(fā)展概述

近年來(lái)，多個(gè)國(guó)家和地區(qū)接連出臺(tái)自動(dòng)駕駛法規(guī)和政策文件，越來(lái)越多的互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)、傳統(tǒng)車(chē)企以及造車(chē)新勢(shì)力布局自動(dòng)駕駛出租車(chē)，期望為人們提供便捷、安全、綠色的智慧出行方式，同時(shí)助力運(yùn)營(yíng)公司降低成本、提升效率。

1.1 國(guó)外進(jìn)展情況

（1）政策法規(guī)

美國(guó)加快完善更新自動(dòng)駕駛相關(guān)政策，為自動(dòng)駕駛測(cè)試和商業(yè)應(yīng)用提供良好的環(huán)境。美國(guó)交通運(yùn)輸部在2020 年發(fā)布《確保美國(guó)在自動(dòng)駕駛汽車(chē)技術(shù)方面的領(lǐng)導(dǎo)地位：自動(dòng)駕駛汽車(chē)4.0》（Ensuring American Leadership in Automated Vehicle Technologies:Automated Vehicles 4.0），將推動(dòng)構(gòu)建統(tǒng)一的指導(dǎo)規(guī)范，著力提升民眾對(duì)于自動(dòng)駕駛的信任度；2021年1 月發(fā)布《自動(dòng)駕駛汽車(chē)綜合計(jì)劃》（Automated Vehicles Comprehensive Plan）介紹自動(dòng)駕駛出租車(chē)等應(yīng)用的推進(jìn)情況。在州層面，以加利福尼亞州為代表，美國(guó)加州交通管理局在2021 年自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)報(bào)告中指出加州2021 年公共道路累計(jì)自動(dòng)駕駛里程超400 萬(wàn)英里，較2020 年增長(zhǎng)一倍以上。此外，歐洲和亞洲也積極推動(dòng)自動(dòng)駕駛法規(guī)草案更新并出臺(tái)相應(yīng)政策予以支持，德國(guó)2021 年5 月聯(lián)邦議院和參議院通過(guò)《自動(dòng)駕駛法》草案；英國(guó)也持續(xù)推進(jìn)自動(dòng)駕駛相關(guān)法律法規(guī)的制修訂工作，規(guī)范自動(dòng)車(chē)道保持系統(tǒng)（ALKS）搭載在上路車(chē)輛；日本在《日本自動(dòng)駕駛政策方針》4.0 版本以及《面向?qū)崿F(xiàn)和普及自動(dòng)駕駛的措施報(bào)告與方針》中多次提及期望在2022 年實(shí)現(xiàn)基于遠(yuǎn)程監(jiān)控的自動(dòng)駕駛服務(wù)。

（2）產(chǎn)業(yè)應(yīng)用

Waymo 在美國(guó)加利福尼亞州和亞利桑那州提供自動(dòng)駕駛出租車(chē)服務(wù)，并在密歇根州、德克薩斯州、佛羅里達(dá)州和華盛頓州等多地開(kāi)展了自動(dòng)駕駛測(cè)試，其中2021 年Waymo 在加州測(cè)試?yán)锍坦灿?jì)超過(guò)232 萬(wàn)英里。Cruise 已獲準(zhǔn)在舊金山開(kāi)展沒(méi)有安全員的自動(dòng)駕駛汽車(chē)測(cè)試，并計(jì)劃于2022 年開(kāi)始提供自動(dòng)駕駛出租車(chē)付費(fèi)服務(wù)，截至2021年3 月在加州、舊金山積累開(kāi)展了200 萬(wàn)英里的自動(dòng)駕駛測(cè)試?yán)锍?。Mobileye 與大眾汽車(chē)公司、Champion Motor Group、SIXT、RATP 等多家企業(yè)合作，計(jì)劃在以色列特拉維夫、慕尼黑、巴黎等多地提供自動(dòng)駕駛出租車(chē)服務(wù)。美國(guó)共享出行公司Lyft 與自動(dòng)駕駛技術(shù)公司Aptiv 開(kāi)展合作，截至2020 年2 月，已經(jīng)完成了10 萬(wàn)次的自動(dòng)駕駛出租車(chē)服務(wù)。此外，Lyft 與自動(dòng)駕駛技術(shù)公司Argo AI、福特也達(dá)成三家戰(zhàn)略合作協(xié)議，Argo 與福特研發(fā)的自動(dòng)駕駛出租車(chē)將接入Lyft 平臺(tái)，逐步由美國(guó)邁阿密向奧斯汀等其他城市拓展，為大眾提供自動(dòng)駕駛出租車(chē)服務(wù)。

1.2 國(guó)內(nèi)進(jìn)展情況

（1）政策法規(guī)與示范應(yīng)用

在頂層戰(zhàn)略層面，我國(guó)陸續(xù)出臺(tái)相關(guān)文件。工信部聯(lián)合公安部、交通運(yùn)輸部發(fā)布《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》，推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)由道路測(cè)試逐步走向示范應(yīng)用。交通運(yùn)輸部發(fā)布《關(guān)于促進(jìn)道路交通自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用的指導(dǎo)意見(jiàn)》并組織開(kāi)展自動(dòng)駕駛和智能航運(yùn)先導(dǎo)應(yīng)用試點(diǎn)，支持在特定區(qū)域開(kāi)展自動(dòng)駕駛出租等示范應(yīng)用。在地方層面，截至2021 年8 月，全國(guó)27 個(gè)省市先后出臺(tái)道路測(cè)試管理細(xì)則。其中，北京、廣州、滄州、深圳、長(zhǎng)沙、上海等多地已經(jīng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛出租車(chē)道路測(cè)試和示范應(yīng)用的開(kāi)展，并以北京、陽(yáng)泉等地為代表積極探索自動(dòng)駕駛出租收費(fèi)模式。北京市先后印發(fā)《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策先行區(qū)總體實(shí)施方案》、《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策先行區(qū)自動(dòng)駕駛出行服務(wù)商業(yè)化試點(diǎn)管理實(shí)施細(xì)則（試行）》等文件，并在2021 年11 月啟動(dòng)全國(guó)首個(gè)自動(dòng)駕駛出行服務(wù)商業(yè)化試點(diǎn)。滄州市頒發(fā)自動(dòng)駕駛測(cè)試通知書(shū)和自動(dòng)駕駛示范運(yùn)營(yíng)通知書(shū)，企業(yè)可通過(guò)折扣優(yōu)惠、發(fā)放體驗(yàn)券、乘坐體驗(yàn)者自愿付費(fèi)等多種形式探索收費(fèi)機(jī)制。深圳市大力推進(jìn)《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)管理?xiàng)l例》，推動(dòng)全域開(kāi)放道路測(cè)試、示范應(yīng)用及商業(yè)化試點(diǎn)。上海市印發(fā)《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)示范應(yīng)用場(chǎng)景拓展工作實(shí)施方案（2021-2023 年）》，打造智能出租新標(biāo)桿，下一步持續(xù)加大法規(guī)政策突破，制定示范運(yùn)營(yíng)管理規(guī)則，對(duì)達(dá)到條件的企業(yè)允許收取費(fèi)用。

（2）產(chǎn)業(yè)生態(tài)

以百度、滴滴、文遠(yuǎn)知行、AutoX、小馬智行等為代表的企業(yè)持續(xù)發(fā)力自動(dòng)駕駛出租領(lǐng)域。百度Apollo 發(fā)布“蘿卜快跑”自動(dòng)駕駛出行服務(wù)平臺(tái)，截至2021 年年底，已實(shí)現(xiàn)超過(guò)1 600 萬(wàn)公里的測(cè)試?yán)锍?，目前已?jīng)在北京、陽(yáng)泉、滄州、長(zhǎng)沙、廣州等多地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛接駁服務(wù)。滴滴已獲得北京、上海、蘇州、美國(guó)加州等多地的自動(dòng)駕駛路測(cè)資格，并于2020 年開(kāi)始面向公眾開(kāi)放自動(dòng)駕駛服務(wù)，在上海市嘉定區(qū)為通過(guò)審核的用戶(hù)提供試乘體驗(yàn)。文遠(yuǎn)知行在2021年4 月獲得美國(guó)加州全無(wú)人測(cè)試牌照，2022 年1 月文遠(yuǎn)知行WeRide 實(shí)現(xiàn)超1 000 萬(wàn)公里的自動(dòng)駕駛里程。AutoX 在2020 年7 月獲得美國(guó)加州全無(wú)人測(cè)試牌照，并在2022 年2月宣布其無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)實(shí)現(xiàn)超過(guò)1 000 臺(tái)的規(guī)模。小馬智行在北京、上海、廣州、美國(guó)加州等多地提供自動(dòng)駕駛出租車(chē)服務(wù)，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)超800 萬(wàn)公里路測(cè)里程。此外，越來(lái)越多的新玩家也開(kāi)始入局自動(dòng)駕駛出租領(lǐng)域。整車(chē)企業(yè)上汽集團(tuán)旗下的享道出行于2021 年底在上海正式投入運(yùn)營(yíng)，小鵬汽車(chē)也計(jì)劃于2022 年下半年開(kāi)始探索自動(dòng)駕駛出租車(chē)業(yè)務(wù)。

2 自動(dòng)駕駛出租車(chē)遠(yuǎn)程遙控駕駛

2.1 遠(yuǎn)程遙控駕駛的需求及政策分析

遠(yuǎn)程遙控駕駛從廣義上講，可涵蓋實(shí)時(shí)監(jiān)控、遠(yuǎn)程協(xié)助、遠(yuǎn)程接管等多個(gè)環(huán)節(jié)。其中，實(shí)時(shí)監(jiān)控主要是指通過(guò)遠(yuǎn)程遙控駕駛平臺(tái)或遠(yuǎn)程駕駛艙實(shí)時(shí)了解車(chē)輛行駛過(guò)程中自身狀態(tài)與周邊環(huán)境；遠(yuǎn)程協(xié)助主要是指通過(guò)遠(yuǎn)程端向車(chē)輛提供輔助的駕駛建議；遠(yuǎn)程接管則是由遠(yuǎn)程端直接對(duì)車(chē)輛實(shí)現(xiàn)控制。

現(xiàn)階段，遠(yuǎn)程遙控駕駛在自動(dòng)駕駛道路測(cè)試和商業(yè)運(yùn)營(yíng)等方面上的應(yīng)用已經(jīng)被多個(gè)國(guó)家明確要求，遠(yuǎn)程駕駛員需要進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，必要時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的接管，以此保證自動(dòng)駕駛車(chē)輛去掉車(chē)內(nèi)駕駛員后的安全行駛。美國(guó)方面，2018 年DMV（美國(guó)車(chē)輛管理局）表示可以允許無(wú)安全員的自動(dòng)駕駛車(chē)輛上路測(cè)試，但是要求具備遠(yuǎn)程遙控和接管自動(dòng)駕駛車(chē)輛的能力，以確保運(yùn)行的安全；德國(guó)方面，新《自動(dòng)駕駛法》草案明確指出當(dāng)自動(dòng)駕駛汽車(chē)遇到問(wèn)題時(shí)，技術(shù)人員可通過(guò)遠(yuǎn)程接管進(jìn)行控制；英國(guó)方面，允許自動(dòng)駕駛汽車(chē)可以在公開(kāi)道路上無(wú)安全員測(cè)試，但是亦需要具備實(shí)時(shí)接管的能力，且英國(guó)交通研究實(shí)驗(yàn)室（TRL）發(fā)布《聯(lián)網(wǎng)和自動(dòng)駕駛汽車(chē)的遠(yuǎn)程操作》中明確了遠(yuǎn)程操作的概念、用例等方面，并給出實(shí)現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)遠(yuǎn)程操作的實(shí)施路線(xiàn)圖；日本方面，除2021 年的《日本自動(dòng)駕駛政策方針4.0 版本》、《面向?qū)崿F(xiàn)和普及自動(dòng)駕駛的措施報(bào)告與方針》中提及基于遠(yuǎn)程監(jiān)控的自動(dòng)駕駛服務(wù)以外，早在2017 年就已經(jīng)頒布《遠(yuǎn)程自動(dòng)駕駛系統(tǒng)道路測(cè)試許可處理基準(zhǔn)》，該基準(zhǔn)允許自動(dòng)駕駛車(chē)輛可以在車(chē)內(nèi)無(wú)安全員的情況下上路測(cè)試，同時(shí)明確遠(yuǎn)程遙控駕駛員作為承擔(dān)現(xiàn)行道路交通法規(guī)上規(guī)定義務(wù)和責(zé)任的駕駛?cè)?，并具備控制?chē)輛的制動(dòng)功能，可通過(guò)屏幕掌握測(cè)試車(chē)輛周?chē)托旭偡较虻臓顩r；中國(guó)方面，《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》中明確提出道路測(cè)試主體應(yīng)具備對(duì)道路測(cè)試車(chē)輛實(shí)施遠(yuǎn)程監(jiān)控的能力以及對(duì)應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)安全保障能力，同時(shí)多個(gè)地方的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試管理實(shí)施細(xì)則中也明確指出測(cè)試車(chē)輛需要具備冗余系統(tǒng)，在系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)應(yīng)能立即轉(zhuǎn)為最小風(fēng)險(xiǎn)條件下的運(yùn)行模式，并通知安全員進(jìn)行人工接管或遠(yuǎn)程協(xié)助。

自動(dòng)駕駛出租車(chē)方面也將基于現(xiàn)有的政策和法規(guī)的要求，積極研究和探索遠(yuǎn)程遙控駕駛，未來(lái)面向車(chē)內(nèi)無(wú)安全員的場(chǎng)景，充分利用5G 網(wǎng)絡(luò)大帶寬、高可靠、低時(shí)延的優(yōu)點(diǎn)，依托遠(yuǎn)程遙控平臺(tái)或者位于遠(yuǎn)程遙控駕駛艙的人類(lèi)安全員進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控接管，輔助自動(dòng)駕駛出租車(chē)解決單車(chē)智能無(wú)法決策和處理的問(wèn)題；遠(yuǎn)程遙控駕駛結(jié)束后，自動(dòng)駕駛出租車(chē)也將可以回到自動(dòng)行駛狀態(tài)，以此實(shí)現(xiàn)主駕無(wú)人場(chǎng)景下一人控制多車(chē)的高效運(yùn)營(yíng)服務(wù)，降低人員的運(yùn)營(yíng)成本。

2.2 自動(dòng)駕駛出租車(chē)遠(yuǎn)程遙控駕駛技術(shù)進(jìn)展

IMT-2020（5G）推進(jìn)組C-V2X 工作組已經(jīng)完成了《基于5G 的遠(yuǎn)程遙控駕駛業(yè)務(wù)分析與系統(tǒng)需求》的課題研究工作，中國(guó)通信標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)（CCSA）也正在同步開(kāi)展《基于5G 的遠(yuǎn)程遙控駕駛業(yè)務(wù)要求 自動(dòng)駕駛出租車(chē)云端控制》等系列標(biāo)準(zhǔn)的制定工作，旨在通過(guò)5G 網(wǎng)絡(luò)的賦能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控駕駛功能，為未來(lái)自動(dòng)駕駛出租車(chē)的安全行駛提供冗余保障。整體上，自動(dòng)駕駛出租車(chē)遠(yuǎn)程遙控駕駛系統(tǒng)遵循“車(chē)-路-網(wǎng)-云”的體系架構(gòu)，參考《基于5G 的遠(yuǎn)程遙控駕駛業(yè)務(wù)要求 自動(dòng)駕駛出租車(chē)云端控制》等標(biāo)準(zhǔn)的定義，系統(tǒng)架構(gòu)如圖1 所示：

圖1 自動(dòng)駕駛出租車(chē)遠(yuǎn)程遙控駕駛系統(tǒng)架構(gòu)

車(chē)端上，自動(dòng)駕駛出租車(chē)需要具備5G 通信能力，搭載激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等車(chē)載感知設(shè)備以實(shí)現(xiàn)對(duì)周?chē){駛環(huán)境信息的識(shí)別、采集和傳輸，并支持高精度地圖、具備高精度定位能力。結(jié)合車(chē)輛行駛狀態(tài)，自動(dòng)駕駛出租車(chē)可隨時(shí)發(fā)起或者接收來(lái)自平臺(tái)發(fā)出的遠(yuǎn)程遙控駕駛的接管請(qǐng)求，在進(jìn)入遠(yuǎn)程遙控駕駛模式后，根據(jù)平臺(tái)發(fā)來(lái)的路徑規(guī)劃、遠(yuǎn)程遙控駕駛等指令來(lái)行駛。

路側(cè)系統(tǒng)作為可選輔助基礎(chǔ)設(shè)施，主要由路側(cè)通信單元（RSU）、路側(cè)感知設(shè)備、路側(cè)計(jì)算設(shè)備組成，可以實(shí)現(xiàn)與自動(dòng)駕駛出租車(chē)、平臺(tái)之間的互聯(lián)互通，解決自動(dòng)駕駛出租車(chē)的感知盲區(qū)等問(wèn)題，并將采集到的道路交通狀況、交通參與者等信息上傳至平臺(tái)。

網(wǎng)絡(luò)連接上，自動(dòng)駕駛出租車(chē)與遠(yuǎn)程遙控駕駛平臺(tái)之間采用5G 的方式進(jìn)行信息的傳輸，保證信息傳輸?shù)目煽啃院蛯?shí)時(shí)性。其中，自動(dòng)駕駛出租車(chē)會(huì)將傳感器采集到的數(shù)據(jù)或車(chē)端接管請(qǐng)求等信息通過(guò)5G 網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)上傳至遠(yuǎn)程遙控駕駛平臺(tái)，平臺(tái)會(huì)經(jīng)由5G 網(wǎng)絡(luò)將推薦路徑和決策指令等信息及時(shí)下發(fā)至車(chē)端。

平臺(tái)上，呈現(xiàn)多層級(jí)的系統(tǒng)架構(gòu)，遠(yuǎn)程遙控平臺(tái)或遠(yuǎn)程遙控駕駛艙將結(jié)合系統(tǒng)部署規(guī)模和業(yè)務(wù)服務(wù)區(qū)域進(jìn)行部署。平臺(tái)端需要支持大規(guī)模的自動(dòng)駕駛出租車(chē)的高并發(fā)接入，同時(shí)也可支持來(lái)自路側(cè)系統(tǒng)的道路狀態(tài)等信息的上報(bào)。平臺(tái)端將完成對(duì)遠(yuǎn)程遙控駕駛的業(yè)務(wù)控制，支持對(duì)自動(dòng)駕駛出租車(chē)的實(shí)時(shí)監(jiān)控、路徑規(guī)劃、遠(yuǎn)程遙控等功能。

2.3 自動(dòng)駕駛出租車(chē)遠(yuǎn)程遙控駕駛應(yīng)用現(xiàn)狀

目前，Waymo 可以支持對(duì)自動(dòng)駕駛出租車(chē)的遠(yuǎn)程協(xié)助，即在自動(dòng)駕駛出租車(chē)遇到問(wèn)題時(shí)可以聯(lián)系遠(yuǎn)程團(tuán)隊(duì)，輔助車(chē)輛獲得更豐富的探測(cè)信息，如在前方道路異常時(shí)由遠(yuǎn)程端給出提醒信息，但值得一提的是，Waymo 的遠(yuǎn)程協(xié)助尚無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛出租車(chē)的直接遙控，即決策任務(wù)仍由自動(dòng)駕駛出租車(chē)主要負(fù)責(zé)。百度Apollo 可以支持“5G 云代駕”功能，遠(yuǎn)程遙控駕駛艙配有環(huán)繞屏以及方向盤(pán)、腳踏板等控制器，在保證遠(yuǎn)程遙控駕駛員的舒適感和體驗(yàn)感的同時(shí)，還可以從遠(yuǎn)程遙控平臺(tái)直接實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛出租車(chē)周邊環(huán)境的實(shí)時(shí)監(jiān)控，擁有強(qiáng)大算力的遠(yuǎn)程遙控平臺(tái)在遇到緊急情況時(shí)可以觸發(fā)“主動(dòng)安全機(jī)制”，并彈窗提醒遠(yuǎn)程駕駛員，可以直接從遠(yuǎn)程端進(jìn)行緊急剎車(chē)、加速、轉(zhuǎn)彎等遠(yuǎn)程遙控。文遠(yuǎn)知行也將支持5G 遠(yuǎn)程遙控的“雙模式”，既通過(guò)遠(yuǎn)程遙控駕駛平臺(tái)給車(chē)端遠(yuǎn)程指引，同時(shí)針對(duì)異常情況也可以及時(shí)接管來(lái)完成遠(yuǎn)程遙控。測(cè)試車(chē)輛可根據(jù)路況需要實(shí)時(shí)切換為遠(yuǎn)程接管模式。截至2020 年7 月，文遠(yuǎn)知行的遠(yuǎn)程遙控駕駛員也已完成超1 000 小時(shí)的模擬訓(xùn)練，為自動(dòng)駕駛出租車(chē)的安全上路行駛提供全方位保障。滴滴建立的自動(dòng)駕駛安全護(hù)航中心可以實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛運(yùn)行過(guò)程中的實(shí)時(shí)監(jiān)控，并在自動(dòng)駕駛出租車(chē)面臨復(fù)雜情況時(shí)實(shí)施遠(yuǎn)程遙控、給予協(xié)助指令，以滴滴雙子星為例，自動(dòng)駕駛車(chē)輛將結(jié)合部署的4 個(gè)魚(yú)眼攝像頭并配合后臺(tái)實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景檢測(cè)，遠(yuǎn)程護(hù)航中心以此實(shí)現(xiàn)零距離多視角的遠(yuǎn)程監(jiān)控，為解決未來(lái)自動(dòng)駕駛運(yùn)營(yíng)時(shí)可能發(fā)生的問(wèn)題打好基礎(chǔ)。

總體而言，雖然遠(yuǎn)程遙控駕駛已經(jīng)被不少企業(yè)應(yīng)用于自動(dòng)駕駛出租車(chē)的方案中，但是不同企業(yè)仍存在不同的實(shí)現(xiàn)方式。一方面，在遠(yuǎn)程遙控駕駛應(yīng)用上，不同企業(yè)仍存在差異化考慮，有些企業(yè)可支持對(duì)車(chē)輛的遠(yuǎn)程控制，有些企業(yè)僅支持來(lái)自遠(yuǎn)程的引導(dǎo)提醒，而對(duì)后者的選擇一定程度上也來(lái)自于企業(yè)對(duì)遠(yuǎn)程遙控駕駛的安全顧慮；另一方面，在業(yè)務(wù)架構(gòu)或者部署上，企業(yè)也將結(jié)合自身對(duì)遠(yuǎn)程遙控駕駛的應(yīng)用需求以及運(yùn)營(yíng)范圍等因素進(jìn)行差異化部署。

3 自動(dòng)駕駛出租車(chē)遠(yuǎn)程遙控駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展思考

結(jié)合自動(dòng)駕駛出租車(chē)遠(yuǎn)程遙控駕駛的技術(shù)及應(yīng)用現(xiàn)狀，為保證自動(dòng)駕駛出租車(chē)未來(lái)規(guī)模應(yīng)用時(shí)的安全行駛和高質(zhì)量服務(wù)，需要解決網(wǎng)絡(luò)通信質(zhì)量、網(wǎng)絡(luò)安全、平臺(tái)與車(chē)端互聯(lián)互通、服務(wù)一致性等問(wèn)題。

在通信性能方面，遠(yuǎn)程遙控駕駛需要依托5G 蜂窩網(wǎng)絡(luò)來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸，所以在自動(dòng)駕駛出租車(chē)運(yùn)行的區(qū)域范圍內(nèi)信號(hào)質(zhì)量的穩(wěn)定至關(guān)重要。企業(yè)應(yīng)具備監(jiān)測(cè)機(jī)制及冗余保障方案，以防在遠(yuǎn)程遙控駕駛過(guò)程中因連接不穩(wěn)定或者干擾造成交通事故的發(fā)生。一方面，遠(yuǎn)程遙控駕駛車(chē)輛應(yīng)具備主動(dòng)安全能力，可以在網(wǎng)絡(luò)不穩(wěn)定或車(chē)端、平臺(tái)端發(fā)生故障導(dǎo)致信息不能接收時(shí)，通過(guò)降低車(chē)速或者路邊停車(chē)等方式將風(fēng)險(xiǎn)降為最低來(lái)保證運(yùn)行安全；另一方面，遠(yuǎn)程遙控駕駛平臺(tái)也可以根據(jù)監(jiān)測(cè)到的5G 網(wǎng)絡(luò)通信質(zhì)量，如數(shù)據(jù)傳輸速率、傳輸時(shí)延等性能變化情況，及時(shí)調(diào)整遠(yuǎn)程遙控駕駛應(yīng)用狀態(tài)。

在網(wǎng)絡(luò)安全方面，遠(yuǎn)程遙控駕駛會(huì)面臨安全隱患和風(fēng)險(xiǎn)漏洞等問(wèn)題，遠(yuǎn)程遙控駕駛平臺(tái)發(fā)給自動(dòng)駕駛出租車(chē)的遙控指令可能會(huì)出現(xiàn)信息偽造、數(shù)據(jù)篡改、重放攻擊等情況，需要避免黑客從遠(yuǎn)程直接控制自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行諸如加速、轉(zhuǎn)彎、剎車(chē)等操作，導(dǎo)致嚴(yán)重的社會(huì)安全問(wèn)題。因此，建議嚴(yán)格落實(shí)車(chē)聯(lián)網(wǎng)身份認(rèn)證和安全信任體系，從網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)等方面加強(qiáng)安全保障能力建設(shè)。

在服務(wù)連續(xù)性和互聯(lián)互通方面，雖然短期內(nèi)自動(dòng)駕駛出租車(chē)尚在較小區(qū)域范圍內(nèi)運(yùn)營(yíng)，但是未來(lái)隨著自動(dòng)駕駛出租車(chē)的規(guī)模推廣，一方面，車(chē)輛需要在多個(gè)城市或者跨區(qū)域的道路環(huán)境下行駛，將會(huì)面臨連續(xù)接入多個(gè)遠(yuǎn)程遙控駕駛區(qū)域平臺(tái)的問(wèn)題，如何保證車(chē)輛跨區(qū)域行駛時(shí)遠(yuǎn)程遙控服務(wù)質(zhì)量的一致性是未來(lái)需要解決的問(wèn)題之一；另一方面，自動(dòng)駕駛出租車(chē)也會(huì)逐步迭代升級(jí)，隨著車(chē)隊(duì)規(guī)模的擴(kuò)建，遠(yuǎn)程遙控駕駛平臺(tái)可能需要管理來(lái)自不同整車(chē)制造商生產(chǎn)的車(chē)輛，車(chē)端與遠(yuǎn)程遙控駕駛平臺(tái)之間的互聯(lián)互通可能會(huì)存在問(wèn)題。因此，考慮到后期自動(dòng)駕駛出租車(chē)業(yè)務(wù)的規(guī)模普及，建議遵循標(biāo)準(zhǔn)化的自動(dòng)駕駛出租車(chē)遠(yuǎn)程遙控駕駛系統(tǒng)架構(gòu)，并保證平臺(tái)端與車(chē)輛之間應(yīng)用層信息交互的一致性。

4 結(jié)束語(yǔ)

目前車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展進(jìn)入快車(chē)道，自動(dòng)駕駛出租車(chē)應(yīng)用持續(xù)升溫。5G 網(wǎng)絡(luò)的規(guī)?；ㄔO(shè)給自動(dòng)駕駛出租車(chē)與平臺(tái)之間提供了高可靠、低時(shí)延的通信鏈路，遠(yuǎn)程遙控駕駛的應(yīng)用將為用戶(hù)帶來(lái)安全、便利和高效的服務(wù)體驗(yàn)，同時(shí)降低企業(yè)的運(yùn)營(yíng)成本。下一步，自動(dòng)駕駛出租車(chē)遠(yuǎn)程遙控駕駛的應(yīng)用推廣需要跨行業(yè)的通力合作，保證自動(dòng)駕駛遠(yuǎn)程遙控的連接穩(wěn)定性和業(yè)務(wù)安全性、跨車(chē)型跨平臺(tái)跨企業(yè)之間的互聯(lián)互通和互相信任、跨區(qū)域服務(wù)的一致性。一方面，加強(qiáng)5G 等關(guān)鍵技術(shù)以及安全冗余保障方案的研究工作，推動(dòng)在自動(dòng)駕駛出租遠(yuǎn)程遙控駕駛上的應(yīng)用；另一方面，加快推進(jìn)自動(dòng)駕駛出租遠(yuǎn)程遙控的標(biāo)準(zhǔn)制定工作，規(guī)范“車(chē)-路-云”之間的接口協(xié)議、系統(tǒng)性能等要求，建立覆蓋系統(tǒng)功能、性能、互聯(lián)互通、安全等方面的評(píng)估體系，便于應(yīng)用推廣時(shí)有據(jù)可依。