• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于機(jī)群關(guān)系特征的多機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)任務(wù)分配

    2022-05-23 09:58:52岳程斐薛正華姚蔚然曹喜濱
    關(guān)鍵詞:機(jī)種機(jī)群適應(yīng)度

    岳程斐, 薛正華, 姚蔚然, 曹喜濱

    (1. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)(深圳)空間科學(xué)與應(yīng)用技術(shù)研究院, 廣東 深圳 518055; 2. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)衛(wèi)星技術(shù)研究所, 黑龍江 哈爾濱 150001; 3. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院, 黑龍江 哈爾濱 150001)

    0 引 言

    當(dāng)前,隨著航空飛行器種類的日益豐富,任務(wù)執(zhí)行在時間和空間上呈現(xiàn)出復(fù)雜化耦合趨勢,不同飛機(jī)種類相互配合協(xié)同執(zhí)行作戰(zhàn)任務(wù)已經(jīng)成為主要的空戰(zhàn)模式。飛機(jī)種類從功能載荷的角度可以分為偵察機(jī)、轟炸機(jī)、預(yù)警機(jī)、一體機(jī)等;從有人無人角度可以分為有人機(jī)和無人機(jī)。不同類型的飛機(jī)單元協(xié)同作戰(zhàn)可以形成戰(zhàn)術(shù)陣型,配合完成阻擋、干擾、誘騙、打擊等任務(wù),從而實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢互補(bǔ),有效應(yīng)對環(huán)境變化,提高作戰(zhàn)效能,這已經(jīng)成為博弈或格斗的重要手段。

    在多機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)任務(wù)中,對所有執(zhí)行單元進(jìn)行實(shí)時、有效的任務(wù)分配,可以充分利用不同飛機(jī)的優(yōu)勢,提高作戰(zhàn)集群的整體效能。但是,目前還缺少統(tǒng)一的泛化模型對多機(jī)的任務(wù)執(zhí)行能力進(jìn)行描述和評價,也無法對多種類飛機(jī)執(zhí)行不同任務(wù)效果的相對優(yōu)劣程度進(jìn)行衡量,無法保證協(xié)同作戰(zhàn)的任務(wù)分配有效性。

    在任務(wù)分配方面,國內(nèi)外學(xué)者對無人機(jī)集群的研究較為豐富。對于無人機(jī)集群協(xié)同任務(wù)的多樣性要求,已經(jīng)有了不同的分配模型進(jìn)行針對性研究。唐嘉鈺等人在異構(gòu)多智能體分布式任務(wù)中考慮了任務(wù)載荷資源約束、任務(wù)耦合關(guān)系約束及執(zhí)行窗口約束,利用基于改進(jìn)沖突消解原則的一致性聯(lián)盟算法(consensus-based coalition algorithm, CBCA)實(shí)現(xiàn)了異構(gòu)多智能體無沖突任務(wù)分配。Miao等人為了解決多無人機(jī)聯(lián)合搜索任務(wù)的分布式任務(wù)分配問題,提出了一種基于多智能體網(wǎng)絡(luò)框架的分布式免疫算法。李夏苗等人在空天協(xié)同對地觀測任務(wù)中根據(jù)觀測機(jī)會和沖突度構(gòu)造了適應(yīng)度函數(shù),將任務(wù)分配給不同的規(guī)劃中心,再結(jié)合禁忌表策略對任務(wù)分配方案進(jìn)行了迭代優(yōu)化。Fu等人為解決多機(jī)協(xié)同組合優(yōu)化問題,引入了任務(wù)分配的聚類方法。Kurdi等人提出的自主式仿生任務(wù)分配方法,可以使無人機(jī)在無通信的情況下實(shí)現(xiàn)任務(wù)分配。周晶等人將非支配排序遺傳算法與島嶼模型、主從模型結(jié)合,構(gòu)建了分布式高維多目標(biāo)演化算法并引入遷移策略和貪心算法對任務(wù)分配方案進(jìn)行局部提升。Zhao等人則利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法解決了環(huán)境不確定性條件下異構(gòu)無人機(jī)的任務(wù)快速分配問題??偟膩碚f,無人機(jī)集群任務(wù)分配中的很多典型問題,如異構(gòu)無人機(jī)的協(xié)同等已經(jīng)有了相應(yīng)的研究成果加以解決。

    此外,有人/無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)也引起了國內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注。在任務(wù)分配方面,Zhong等人將有人/無人協(xié)同作戰(zhàn)結(jié)構(gòu)分為3個層次:任務(wù)級、任務(wù)簇級和子任務(wù)級,建立了3個相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行研究,并且針對有人/無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)中的干預(yù)決策問題,研究了基于人機(jī)工程學(xué)的應(yīng)急任務(wù)分配策略。韓博文等人將目標(biāo)群的總?cè)蝿?wù)分解為不同類型的子任務(wù),根據(jù)無人機(jī)作戰(zhàn)資源能力與任務(wù)資源需求,基于Holon組織理論構(gòu)建了有人/無人機(jī)作戰(zhàn)聯(lián)盟多目標(biāo)優(yōu)化模型。Jiao等為了簡化問題,將任務(wù)分配過程分為3個階段進(jìn)行研究:任務(wù)聚類階段、無人機(jī)分配階段、有人機(jī)分配階段,并且驗(yàn)證了該方法的實(shí)用性。然而,無論是異構(gòu)的無人機(jī)集群研究,還是有人/無人集群協(xié)同研究在任務(wù)分配方案中都未考慮各執(zhí)行單元在執(zhí)行同一任務(wù)時的相互關(guān)系,以及這些關(guān)系對彼此執(zhí)行效率的影響。

    在多機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效果評估方面,姜禹呈等人和Fan等人嘗試將協(xié)同任務(wù)指標(biāo)與復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)結(jié)合,用于提出評估作戰(zhàn)網(wǎng)絡(luò)協(xié)同效果的方法。史國慶等人則使用層次分析法和信息熵理論得到主觀參數(shù)和客觀權(quán)重,然后使用融合算法得到組合權(quán)重,分析了協(xié)同作戰(zhàn)能力?,F(xiàn)有研究對作戰(zhàn)效益的評價指標(biāo)主要包括各執(zhí)行單元的損耗程度、目標(biāo)的收益價值及飛行航程的大小,而對任務(wù)執(zhí)行整體效益的評價僅僅通過各執(zhí)行單元的作戰(zhàn)效益指標(biāo)簡單疊加獲得,并未充分考慮具體執(zhí)行任務(wù)過程中各飛機(jī)單元之間的相互影響關(guān)系對最終作戰(zhàn)效益的影響,這導(dǎo)致對任務(wù)執(zhí)行整體效益的評估不夠準(zhǔn)確。

    為完善上述問題解決方案,本文根據(jù)不同種類飛機(jī)的特點(diǎn)提出了任務(wù)適應(yīng)度的概念,用以描述不同任務(wù)場景下不同種類飛機(jī)執(zhí)行該任務(wù)的相對優(yōu)劣程度;然后考慮到同一機(jī)群內(nèi)和不同機(jī)群間飛機(jī)執(zhí)行單元執(zhí)行同一任務(wù)時的相互關(guān)系,提出關(guān)系特征函數(shù),用以描述執(zhí)行同一任務(wù)時其他執(zhí)行單元對自身作戰(zhàn)性能的促進(jìn)或抑制作用;最后,針對某一任務(wù)需要多架不同種類的飛機(jī)共同完成的任務(wù)需求,綜合考慮任務(wù)適應(yīng)度和機(jī)群關(guān)系特征,設(shè)計(jì)了貼近實(shí)戰(zhàn)需求的多機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)全局收益指標(biāo),并通過求解最優(yōu)化問題實(shí)現(xiàn)多機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)收益最大化。

    本文中重要概念和術(shù)語的定義如下。

    機(jī)種:具有特定功能載荷的飛機(jī)種類。機(jī)種搭載多個不同的功能載荷時,能夠執(zhí)行多種類型的任務(wù)。

    執(zhí)行單元:協(xié)同作戰(zhàn)中具備特定功能的執(zhí)行者,也是作戰(zhàn)中的最小單元。不同機(jī)種的執(zhí)行單元之間因成本、功能、特性等方面存在差異,為異構(gòu)關(guān)系。

    機(jī)群:由若干機(jī)種的執(zhí)行單元(下文簡稱為機(jī)種單元)組成的作戰(zhàn)集合體。單一機(jī)群內(nèi)可能包含不同機(jī)種的若干執(zhí)行單元。本文中,同一機(jī)群內(nèi)同一機(jī)種的個體成員之間不做區(qū)分,為同構(gòu)關(guān)系。不同機(jī)群由于部署、指揮調(diào)度等存在差異,為異構(gòu)關(guān)系。

    紅方/藍(lán)方:參與任務(wù)時,與某個個體具有相同全局作戰(zhàn)目標(biāo)的為紅方,具有相反全局作戰(zhàn)目標(biāo)的為藍(lán)方。

    1 多機(jī)任務(wù)適應(yīng)度及描述函數(shù)

    1.1 任務(wù)適應(yīng)度及其表述

    不同機(jī)種在戰(zhàn)機(jī)性能、有無人操控、可執(zhí)行任務(wù)類型等方面都有很大不同。例如,就作戰(zhàn)功能而言,預(yù)警機(jī)主要用于搜索、監(jiān)視目標(biāo),指揮并引導(dǎo)紅方飛機(jī)執(zhí)行作戰(zhàn)任務(wù);偵察機(jī)主要進(jìn)行偵察、監(jiān)視、態(tài)勢感知、目標(biāo)探測等,并將其探測的信息和自身狀態(tài)信息及時傳輸給紅方其余執(zhí)行單元;作戰(zhàn)機(jī)則需要能夠自主瞄準(zhǔn)目標(biāo)、攻擊目標(biāo),實(shí)現(xiàn)任務(wù)的實(shí)施。就有無飛行員操縱而言,無人機(jī)無飛行員參與,不受人生理極限的限制,適用于執(zhí)行持續(xù)時間很長的任務(wù)和危險的任務(wù);而有人機(jī)有飛行員參與,操縱性更強(qiáng),適用于執(zhí)行近距離格斗等任務(wù)。因此,在真實(shí)任務(wù)場景中,必須根據(jù)任務(wù)類型和機(jī)種的特點(diǎn)進(jìn)行任務(wù)分配,以實(shí)現(xiàn)最優(yōu)匹配,效益最大化。

    合理有效的多機(jī)作戰(zhàn)集群任務(wù)分配需考慮不同機(jī)種的執(zhí)行單元對某個任務(wù)的適應(yīng)程度。為此,本文構(gòu)建任務(wù)適應(yīng)度的概念,對不同機(jī)種單元在執(zhí)行任務(wù)時的相對優(yōu)劣程度進(jìn)行量化表征。對特定任務(wù)的適應(yīng)度測量要充分考慮完成該任務(wù)的量化成功率、風(fēng)險和代價。不同類型、功能的機(jī)種對不同類型任務(wù)的適應(yīng)度函數(shù)構(gòu)建要進(jìn)行有針對性的設(shè)計(jì)。

    對多機(jī)種的任務(wù)適應(yīng)度描述函數(shù)進(jìn)行一般形式表述如下。

    (1)

    (2)

    任務(wù)適應(yīng)度函數(shù)的設(shè)計(jì)流程如圖1所示。首先依據(jù)任務(wù)屬性和機(jī)種進(jìn)行篩選,使機(jī)種能夠覆蓋所有的任務(wù)需求;然后,依據(jù)不同屬性對任務(wù)成功率的影響程度完成屬性增益系數(shù)設(shè)計(jì);最后,依據(jù)模擬試驗(yàn)的統(tǒng)計(jì)規(guī)律得到各屬性的適應(yīng)值。

    圖1 任務(wù)適應(yīng)度函數(shù)設(shè)計(jì)流程圖

    1.2 任務(wù)適應(yīng)度函數(shù)設(shè)計(jì)

    如圖1所示,首先獲取執(zhí)行任務(wù)目標(biāo)的屬性集合,并篩選出能滿足任務(wù)目標(biāo)的所有機(jī)種。當(dāng)所有任務(wù)目標(biāo)建立完成后,可以采用循環(huán)計(jì)數(shù)的方法初步確定與每個任務(wù)適配的機(jī)種。主要步驟為對所有任務(wù)目標(biāo)分別建立屬性集后,依次將每個屬性與所有機(jī)種單元進(jìn)行對比,判斷該機(jī)種單元是否滿足這一屬性要求并作出標(biāo)記,滿足該任務(wù)屬性要求數(shù)目最多的機(jī)種更符合任務(wù)需求,具體流程如圖2所示。

    圖2 機(jī)種匹配選取示意圖

    121 屬性增益系數(shù)設(shè)計(jì)

    層次分析法通過建立層次結(jié)構(gòu)模型解決分析決策問題,一般包括目的層、準(zhǔn)則層、方案層,使用定性與定量結(jié)合的方法,依據(jù)判斷準(zhǔn)則,為目的選擇出方案。本文以所有任務(wù)屬性需求為準(zhǔn)則,為不同的任務(wù)類型選出適配的機(jī)種單元。適配模型層次結(jié)構(gòu)如圖3所示,結(jié)構(gòu)模型分為3層:第1層為不同的任務(wù)類型,目的是為其選擇適配的執(zhí)行單元序列;第2層為準(zhǔn)則層,主要包括安全性、可靠性、自主性、功能性、決策性。這些準(zhǔn)則可以根據(jù)任務(wù)場景和選擇的機(jī)種進(jìn)行擴(kuò)展;第3層為可以執(zhí)行任務(wù)的不同機(jī)種類型,實(shí)際執(zhí)行任務(wù)時,此層為可調(diào)配的所有機(jī)種執(zhí)行單元序列。

    圖3 適配模型層次結(jié)構(gòu)圖

    設(shè)計(jì)所選取的與任務(wù)和機(jī)種單元相關(guān)的屬性進(jìn)行簡要說明如下。

    安全性:可以從飛機(jī)自身和作戰(zhàn)環(huán)境兩個角度定義,一方面需要考慮翼展、雷達(dá)反射截面等,另一方面需要考慮在單位時間內(nèi)被藍(lán)方感知、威脅和受攻擊的頻率。

    可靠性:可以用參與任務(wù)的執(zhí)行單元在任務(wù)飛行期間內(nèi)不出故障直至任務(wù)完成的概率表示。此概率主要與平均故障間隔時間和執(zhí)行任務(wù)所需要的飛行時間長短有關(guān)。

    自主性:主要根據(jù)自主控制能力將執(zhí)行單元映射到不同的自主等級。

    功能性:主要依據(jù)為執(zhí)行單元執(zhí)行任務(wù)時的功能載荷性質(zhì)。例如,對偵察機(jī)而言,包括目標(biāo)偵察能力和目標(biāo)識別能力,主要與雷達(dá)的探測領(lǐng)域、數(shù)據(jù)頻率和分辨率有關(guān);對戰(zhàn)斗機(jī)而言,則與武器的有效殺傷概率、掛載數(shù)量等有關(guān)。

    決策性:可以用控制系統(tǒng)對信息進(jìn)行分析、融合和處理的負(fù)擔(dān)率表示,當(dāng)有飛行員參與時,還與人的主觀因素有關(guān)。

    根據(jù)層次結(jié)構(gòu)圖可建立判斷矩陣,方法如下:以上一層中某一元素為基準(zhǔn),對同一層的個元素中的任意兩個元素,通過比較得出哪個更重要以及重要程度。表示相較于的重要程度,反之,表示相較于的重要程度。對于個元素,可以得到兩兩判斷矩陣:

    (3)

    判斷矩陣具有如下性質(zhì):

    (1) 任意元素>0;

    (2)=1;

    (3) 主對角線元素等于1,即=1。

    對于的取值,目前多采用1~9判斷尺度。表1中給出了1~9判斷尺度的含義。

    表1 判斷尺度含義

    為檢驗(yàn)所建立的判斷矩陣的合理性,引入一致性檢驗(yàn)規(guī)則。若建立的判斷矩陣能通過一致性檢驗(yàn)則表明各因素的評價順序是相當(dāng)一致的,模型構(gòu)建合理。

    在一致性檢驗(yàn)中,計(jì)算一致性指標(biāo)CI:

    (4)

    式中:為判斷矩陣的最大特征根;為判斷矩陣的階數(shù)。

    查表2可以得出與階數(shù)對應(yīng)的平均隨機(jī)一致性指標(biāo)RI。

    表2 平均隨機(jī)一致性指標(biāo)

    則隨機(jī)一致性指標(biāo)計(jì)算如下:

    (5)

    當(dāng)CR≤01時,一般認(rèn)為判斷矩陣的一致性是可以接受的。

    判斷矩陣建立完成后,可以計(jì)算以上層某元素為基準(zhǔn)的下層個元素,,…,的排序權(quán)重,用與判斷矩陣的最大特征根對應(yīng)的最大特征向量表示:

    =

    (6)

    式中:特征向量可作為個屬性元素,,…,的排序權(quán)重,即所需要的屬性增益系數(shù)。

    在此基礎(chǔ)上,機(jī)種相對于任務(wù)的適應(yīng)度可通過式(2)加權(quán)得到。

    122 任務(wù)屬性適應(yīng)值設(shè)計(jì)

    考慮任務(wù)的多種屬性時,可以根據(jù)實(shí)際任務(wù)的統(tǒng)計(jì)試驗(yàn)結(jié)果得到不同機(jī)種單元與任務(wù)的屬性適應(yīng)值。

    假設(shè)第個任務(wù)包含兩個任務(wù)屬性,為躲避偵察屬性,為反打擊屬性,任務(wù)適應(yīng)度函數(shù)可描述為

    (7)

    式中:

    (8)

    以虛擬任務(wù)目標(biāo)MB為例,假設(shè)紅方兩機(jī)種為有人機(jī)和無人機(jī),該任務(wù)要求紅方執(zhí)行單元既要躲避藍(lán)方的地面?zhèn)刹?又要躲避藍(lán)方的防空攻擊,為雙屬性任務(wù)目標(biāo)。其中,()可用藍(lán)方探測范圍與目標(biāo)區(qū)域的比值確定,()可用藍(lán)方攻擊范圍與目標(biāo)區(qū)域的比值確定。

    參照文獻(xiàn)[21]中不同機(jī)型的有人機(jī)和無人機(jī)對地作戰(zhàn)效能的評估數(shù)據(jù)與結(jié)果,無人機(jī)的偵察監(jiān)視能力比有人機(jī)更為突出,因此在執(zhí)行潛行或者偵察任務(wù)時,一般而言,無人機(jī)的適應(yīng)值會更高。然而,無人機(jī)不夠靈活、易受通信限制,與之相比,有人機(jī)自主性更高、操控性更好。因此,在被發(fā)現(xiàn)概率較高時,有人機(jī)可以通過靈活的機(jī)動策略躲避探測,比無人機(jī)更適于執(zhí)行任務(wù)。此外,從評估結(jié)果的數(shù)據(jù)中可以看出,有人機(jī)對地攻擊能力和突防能力的效能評估最大值都高于無人機(jī),說明在受到一般性攻擊時,有人機(jī)較適于執(zhí)行任務(wù),但是當(dāng)受攻擊風(fēng)險更高時,考慮到飛行員的安全問題,只能使用無人機(jī)執(zhí)行任務(wù),此時無人機(jī)與任務(wù)的適應(yīng)值可能更高。據(jù)此可以定性地表示某兩種機(jī)型的屬性適應(yīng)值函數(shù)與(),()的關(guān)系,如圖4所示。

    圖4 機(jī)種屬性值函數(shù)

    此時,圖4中機(jī)種1為無人機(jī),機(jī)種2為有人機(jī),圖4(a)反映兩機(jī)種躲避偵察的能力,圖4(b)反映兩機(jī)種反打擊的能力。隨著戰(zhàn)場上被攻擊和被發(fā)現(xiàn)的概率逐漸增加,有人機(jī)和無人機(jī)面臨的風(fēng)險都會逐漸提高,因此與任務(wù)的適應(yīng)值會呈下降趨勢。如圖4(a)所示,當(dāng)被發(fā)現(xiàn)概率較小時,有人機(jī)、無人機(jī)均能適應(yīng)該任務(wù),但無人機(jī)成本低、續(xù)航時間長,其適應(yīng)值高于有人機(jī);隨著被發(fā)現(xiàn)概率的增加,有人機(jī)操控性更好,能降低被發(fā)現(xiàn)的概率,適應(yīng)值更高。同理,如圖4(b)所示,當(dāng)被攻擊威脅較小時,有人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的成功率高,適應(yīng)值相應(yīng)較高;隨著被攻擊風(fēng)險的提高,為減少人員傷亡,無人機(jī)的適應(yīng)值將逐漸超過有人機(jī)。

    圖4中的曲線僅為可能的有人機(jī)和無人機(jī)機(jī)種與任務(wù)適應(yīng)值函數(shù)曲線,是對文中提出的適應(yīng)度函數(shù)中屬性適應(yīng)值的案例說明。考慮到實(shí)際任務(wù)與不同機(jī)種的差異,可能會有不同的曲線形式。

    2 關(guān)系特征及描述函數(shù)

    2.1 關(guān)系特征架構(gòu)定義

    在不同機(jī)種單元協(xié)同作戰(zhàn)完成特定任務(wù)時,各單元之間可能存在掩護(hù)、支援、協(xié)同等作戰(zhàn)形式,此時,各單元之間相互配合,能夠提升整體作戰(zhàn)效能;但同時,機(jī)群各單元之間也可能存在相互干擾等不利因素,降低整體作戰(zhàn)效能。此外,當(dāng)存在多個機(jī)群進(jìn)行任務(wù)分配時,不同機(jī)群之間由于部署等差異,導(dǎo)致任務(wù)執(zhí)行時整體成本和作戰(zhàn)效能之間也存在差異。因此,亟需建立相互之間的關(guān)系特征,并在任務(wù)分配時加以考慮,以反映實(shí)戰(zhàn)化應(yīng)用。

    本文通過對實(shí)際作戰(zhàn)中的參與成員進(jìn)行分類,得到分層的關(guān)系特征架構(gòu)。

    (1) 交戰(zhàn)雙方關(guān)系

    紅方/藍(lán)方在交戰(zhàn)中相互對立,表現(xiàn)為對抗關(guān)系。協(xié)同作戰(zhàn)任務(wù)中,通常以某一方對另一方的偵察、打擊等為出發(fā)點(diǎn),藍(lán)方不同個體對紅方的威脅無差別,在任務(wù)分配中多以打擊代價、毀傷概率等進(jìn)行體現(xiàn)。

    (2) 機(jī)群內(nèi)關(guān)系

    同一機(jī)群內(nèi),不同機(jī)種單元相互協(xié)作,共同完成某一任務(wù)。各自之間相互促進(jìn),提升整體作戰(zhàn)效能,表現(xiàn)為合作關(guān)系或正增益關(guān)系。機(jī)種單元之間若相互同構(gòu),且無明顯的促進(jìn)作用,則個體之間無關(guān)系。若同構(gòu)單元之間也存在可以構(gòu)成合作關(guān)系的關(guān)系特征,并且會對最終任務(wù)收益造成額外影響,則同構(gòu)單元之間有關(guān)系。

    同一機(jī)群內(nèi)不同機(jī)種執(zhí)行單元之間具有以下特征時可定義為合作關(guān)系:

    ① 機(jī)群內(nèi)各單元功能異構(gòu),協(xié)作時能發(fā)揮1+1>2的效果;

    ② 單元之間存在信息共享,協(xié)作時任務(wù)執(zhí)行效率更高;

    ③ 單元共屬相同的控制節(jié)點(diǎn);

    ④ 單元屬于同一機(jī)群,具備戰(zhàn)術(shù)協(xié)作能力;

    ⑤ 單元由駕駛員操控,駕駛員之間配合嫻熟。

    (3) 機(jī)群間關(guān)系

    不同機(jī)群之間,由于部署、指揮調(diào)度等存在差異,混合編隊(duì)的成本將高于單一機(jī)群編隊(duì)的成本。因此,任務(wù)分配過程中,在滿足任務(wù)需求的情況下,應(yīng)優(yōu)先分配單一機(jī)群完成任務(wù)。在任務(wù)分配時,引進(jìn)競爭的概念描述不同機(jī)群聯(lián)合時的負(fù)增益效果,即共同執(zhí)行任務(wù)時可導(dǎo)致系統(tǒng)整體的成本上升或效能降低,目的是盡可能避免競爭關(guān)系,從而降低混合編隊(duì)的成本,提升整體效益。

    不同機(jī)群間不同的執(zhí)行單元存在以下特征時可定義為競爭關(guān)系:

    ① 單元之間功能同構(gòu),協(xié)作時存在功能冗余;

    ② 單元之間在調(diào)度、部署、協(xié)同時存在差異,需要互相配合;

    ③ 單元之間信息傳遞有限,控制權(quán)不同,成為彼此執(zhí)行任務(wù)的障礙約束;

    ④ 單元之間存在不利于統(tǒng)一戰(zhàn)術(shù)的個體行為。

    在實(shí)際執(zhí)行任務(wù)過程中,群內(nèi)和群間關(guān)系的劃分并不是絕對的。機(jī)群內(nèi)部也可能存在競爭關(guān)系,同樣地,機(jī)群之間也可能存在合作關(guān)系。為方便描述,在建模過程中可以通過對實(shí)際機(jī)群的重新劃分將實(shí)際系統(tǒng)統(tǒng)一到本文所描述的群內(nèi)合作關(guān)系/群間競爭關(guān)系框架下,即在任務(wù)分配建模時,將實(shí)際系統(tǒng)中表現(xiàn)為合作關(guān)系的機(jī)群劃分到相同的任務(wù)分配機(jī)群中,而將表現(xiàn)為競爭關(guān)系的機(jī)群劃分為另外的機(jī)群,從而揭示合作/競爭關(guān)系對任務(wù)分配的影響。

    以上關(guān)系可用圖5進(jìn)行描述。

    圖5 機(jī)群關(guān)系示意圖

    2.2 關(guān)系特征函數(shù)建立

    為精確地刻畫參與作戰(zhàn)的各成員之間關(guān)系,本文提出了關(guān)系特征函數(shù),用以描述其他成員對自身的影響。

    具體而言,第個成員和第個成員的關(guān)系可用關(guān)系特征函數(shù)表示,解釋為第個成員對第個成員的影響。該關(guān)系可用公式表示如下:

    (9)

    越接近1或者-1,表示合作促進(jìn)或競爭抑制關(guān)系越大,0表示無關(guān)系??紤]到兩個成員之間為相互影響,=。同時,成員自身對自身無影響,=0(=)。

    機(jī)群間的關(guān)系,可用機(jī)群關(guān)系特征矩陣進(jìn)行描述。假設(shè)機(jī)群A包含架執(zhí)行單元,機(jī)群B包含架執(zhí)行單元,執(zhí)行單元總數(shù)=+。則機(jī)群關(guān)系特征矩陣=(+)×(+)可表示為

    --------------------

    或表示為

    (11)

    根據(jù)關(guān)系特征架構(gòu)和關(guān)系特征函數(shù)定義公式,可知分別為機(jī)群A和機(jī)群B群內(nèi)關(guān)系,為機(jī)群A和機(jī)群B群間關(guān)系,具有如下性質(zhì):

    ?,=0(=);

    ?,∈[0,1];

    ?,∈[-1,0]。

    性質(zhì)1表示機(jī)群關(guān)系特征矩陣為對角線全0的方陣,成員自身對自身無作用關(guān)系;性質(zhì)2表示機(jī)群A對機(jī)群B的作用關(guān)系與機(jī)群B對機(jī)群A的作用關(guān)系相同;性質(zhì)3表示定義機(jī)群內(nèi)部成員之間的關(guān)系為合作促進(jìn)或無影響;性質(zhì)4表示定義機(jī)群與機(jī)群間的成員關(guān)系為競爭抑制或無影響,數(shù)值含義參照式(9)。

    3 任務(wù)分配問題建模

    協(xié)同作戰(zhàn)任務(wù)分配需要針對不同任務(wù)進(jìn)行不同機(jī)種單元的選配,并在空戰(zhàn)時進(jìn)行實(shí)時、有效的調(diào)度,以充分發(fā)揮不同機(jī)種的各自優(yōu)勢,獲得最優(yōu)作戰(zhàn)效果。

    (12)

    式中:SY為所有執(zhí)行單元在不考慮機(jī)群關(guān)系特征時執(zhí)行第個任務(wù)的收益,為一般性的常規(guī)計(jì)劃收益;ΔSY表示執(zhí)行第個任務(wù)時,機(jī)群關(guān)系對任務(wù)收益存在額外影響,即關(guān)系特征對任務(wù)的附加增益。

    考慮如下任務(wù)分配矩陣=×,其元素如下:

    (13)

    那么,SY和ΔSY可分別表示如下:

    (14)

    式中:為第個執(zhí)行單元執(zhí)行任務(wù)時的收益函數(shù)。

    (15)

    執(zhí)行單元執(zhí)行任務(wù)的收益函數(shù)

    =-+

    (16)

    式中:為任務(wù)價值收益函數(shù),表示為

    =·e-

    (17)

    其中,為任務(wù)適應(yīng)度函數(shù),為任務(wù)的價值系數(shù),為任務(wù)價值的時間折扣系數(shù),為任務(wù)執(zhí)行時長。

    為燃油消耗函數(shù),表示為

    =

    (18)

    式中:為執(zhí)行單元燃料消耗系數(shù)。

    為執(zhí)行單元折損懲罰值函數(shù),表征不同機(jī)種單元在執(zhí)行任務(wù)時會受到不同程度折損,因此設(shè)計(jì)在基礎(chǔ)獎勵上進(jìn)行懲罰,表示為

    =e-

    (19)

    式中:為執(zhí)行單元基礎(chǔ)獎勵;為執(zhí)行任務(wù)時;執(zhí)行單元的折損懲罰系數(shù)。

    本文任務(wù)分配的目標(biāo)為求得使全局收益指標(biāo)最大的任務(wù)分配矩陣,即

    (20)

    4 仿真分析

    假設(shè)紅方為A、B兩個機(jī)群共同執(zhí)行任務(wù),機(jī)群A和機(jī)群B各包含3架機(jī)種1的執(zhí)行單元和3架機(jī)種2的執(zhí)行單元,分別用和表示,且相同機(jī)種的執(zhí)行單元性能相同。兩機(jī)群執(zhí)行單元在場景為200 km×200 km的區(qū)域中執(zhí)行4個不同屬性類型的任務(wù)。參照第12節(jié)設(shè)計(jì),各機(jī)群單元的折損懲罰值和不同任務(wù)下的兩機(jī)種任務(wù)適應(yīng)參數(shù)分別如表3和表4所示。在仿真過程中限定每個執(zhí)行單元只能執(zhí)行一個任務(wù),每個任務(wù)最多可分配3個執(zhí)行單元。

    表3 2異構(gòu)機(jī)群各機(jī)種單元的折損懲罰值

    表4 2機(jī)種的任務(wù)適應(yīng)設(shè)計(jì)參數(shù)

    根據(jù)表4,由公式(7)可計(jì)算得到不同機(jī)種對任務(wù)的適應(yīng)度,如表5所示。

    表5 2機(jī)種任務(wù)適應(yīng)度值

    由表5任務(wù)適應(yīng)度可知,機(jī)種1相較于機(jī)種2更適于執(zhí)行任務(wù)3和任務(wù)4,()>();而機(jī)種2更適于執(zhí)行任務(wù)1和任務(wù)2。在任務(wù)分配時,應(yīng)充分考慮不同機(jī)種對任務(wù)的適應(yīng)度。

    在執(zhí)行任務(wù)時,各執(zhí)行單元間的關(guān)系特征用表6表征。

    表6 機(jī)群特征關(guān)系矩陣

    選用粒子群算法對任務(wù)分配問題進(jìn)行優(yōu)化求解,初始參數(shù)設(shè)定:最大迭代次數(shù)=200,粒子種群規(guī)模=20,自我認(rèn)知系數(shù)=05,群體學(xué)習(xí)系數(shù)=05,最大慣性系數(shù)=08,最小慣性系數(shù)=04。分配結(jié)果如表7、圖6和圖7所示。

    表7 不同關(guān)系狀態(tài)下對各任務(wù)的分配結(jié)果及關(guān)系數(shù)目

    圖6 2異構(gòu)機(jī)群下的分配結(jié)果

    圖7 異構(gòu)機(jī)群全局效益進(jìn)化曲線

    由仿真結(jié)果可得:

    (1) 在不考慮機(jī)群關(guān)系時,機(jī)種1被完全分配到任務(wù)3和任務(wù)4,機(jī)種2被完全分配到任務(wù)1和任務(wù)2,與任務(wù)適應(yīng)度相一致;

    (2) 只考慮群內(nèi)合作關(guān)系時,機(jī)群內(nèi)存在合作關(guān)系的執(zhí)行單元被分配到執(zhí)行同一任務(wù)的概率更高,且全局收益高于不考慮機(jī)群關(guān)系的收益值;

    (3) 在同時考慮競爭和合作關(guān)系時,任務(wù)分配算法會在任務(wù)適應(yīng)度和機(jī)群關(guān)系之間進(jìn)行折中:只考慮競爭的仿真中,滿足了機(jī)種對任務(wù)的適配性,但分配結(jié)果存在相互競爭的情況;同時考慮競爭和合作的仿真中,最大化了合作關(guān)系同時規(guī)避了競爭關(guān)系,但機(jī)種對任務(wù)的適配程度有所損失。因此,同時考慮競爭和合作關(guān)系的全局收益結(jié)果優(yōu)于不考慮機(jī)群關(guān)系的結(jié)果,但低于只考慮合作關(guān)系的情形。

    5 結(jié) 論

    本文針對多機(jī)集群協(xié)同作戰(zhàn)中的任務(wù)分配問題展開了研究。首先給出了任務(wù)適應(yīng)度和機(jī)群關(guān)系特征的概念;然后在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了考慮任務(wù)適應(yīng)度函數(shù)和機(jī)群特征關(guān)系函數(shù)的全局效益目標(biāo)函數(shù),建立了任務(wù)分配數(shù)學(xué)模型;最后采用粒子群算法對任務(wù)分配問題進(jìn)行了求解分析。分析結(jié)果表明:

    (1) 機(jī)種與任務(wù)的適配性和機(jī)群關(guān)系特征對任務(wù)分配結(jié)果都有顯著影響。考慮機(jī)群關(guān)系特征能盡可能增強(qiáng)執(zhí)行單元之間的協(xié)同作用并避免內(nèi)部競爭損耗。

    (2) 對于不同任務(wù)類型的多機(jī)種任務(wù)分配問題,應(yīng)合理設(shè)計(jì)任務(wù)適應(yīng)度和特征關(guān)系矩陣對應(yīng)的收益系數(shù),以得到符合戰(zhàn)場需求的任務(wù)分配結(jié)果。

    猜你喜歡
    機(jī)種機(jī)群適應(yīng)度
    改進(jìn)的自適應(yīng)復(fù)制、交叉和突變遺傳算法
    民用飛機(jī)設(shè)計(jì)參考機(jī)種之一 ATR 72雙發(fā)渦槳支線運(yùn)輸機(jī)
    民用飛機(jī)設(shè)計(jì)參考機(jī)種之一VC-10四發(fā)遠(yuǎn)程噴氣旅客機(jī)
    施工機(jī)群配置優(yōu)化研究綜述
    智富時代(2018年7期)2018-09-03 03:47:26
    廣東省機(jī)群吊桶灑水滅火技術(shù)發(fā)展與應(yīng)用①
    科技資訊(2017年18期)2017-07-19 09:58:51
    長途競賽機(jī)種Masi Evoluzione
    基于空調(diào)導(dǎo)風(fēng)板成型工藝的Kriging模型適應(yīng)度研究
    中國塑料(2016年11期)2016-04-16 05:26:02
    基于多核機(jī)群的Petri網(wǎng)系統(tǒng)并行化模型的研究
    民用飛機(jī)設(shè)計(jì)參考機(jī)種之一圖-144超音速運(yùn)輸機(jī)
    少數(shù)民族大學(xué)生文化適應(yīng)度調(diào)查
    免费观看a级毛片全部| 日韩人妻精品一区2区三区| 精品国产一区二区三区四区第35| 成年人免费黄色播放视频| 色网站视频免费| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 日韩av不卡免费在线播放| 免费观看a级毛片全部| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产精品一区二区精品视频观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 亚洲欧美成人精品一区二区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 视频区图区小说| 国产男女内射视频| 高清不卡的av网站| 狂野欧美激情性bbbbbb| 搡老岳熟女国产| 黄色视频不卡| 日韩一本色道免费dvd| 精品国产一区二区久久| 亚洲精品久久午夜乱码| 韩国av在线不卡| 亚洲av在线观看美女高潮| 精品视频人人做人人爽| 制服丝袜香蕉在线| 99热网站在线观看| 毛片一级片免费看久久久久| 中文字幕亚洲精品专区| 精品人妻在线不人妻| 免费高清在线观看日韩| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 男女边吃奶边做爰视频| 不卡av一区二区三区| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲成人av在线免费| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 国产黄色免费在线视频| 午夜久久久在线观看| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产日韩欧美视频二区| 国产色婷婷99| 国产熟女欧美一区二区| 99热国产这里只有精品6| 欧美精品av麻豆av| 国产精品一国产av| 男女国产视频网站| 在线观看www视频免费| 熟女av电影| 只有这里有精品99| 免费观看性生交大片5| 免费看av在线观看网站| 成人亚洲精品一区在线观看| 中文字幕色久视频| 国产老妇伦熟女老妇高清| 新久久久久国产一级毛片| 高清视频免费观看一区二区| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 欧美少妇被猛烈插入视频| 婷婷色综合www| 国产精品久久久久久久久免| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 精品福利永久在线观看| 一边亲一边摸免费视频| 成年人午夜在线观看视频| 精品亚洲成a人片在线观看| 99国产精品免费福利视频| 亚洲国产欧美一区二区综合| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 日韩一区二区三区影片| 日本欧美国产在线视频| 免费观看性生交大片5| 久久亚洲国产成人精品v| a级毛片黄视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 午夜影院在线不卡| 国产片特级美女逼逼视频| 亚洲国产欧美网| 亚洲 欧美一区二区三区| 亚洲欧洲日产国产| 美女扒开内裤让男人捅视频| 精品久久久久久电影网| 久久久久久久久久久久大奶| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 各种免费的搞黄视频| 日韩免费高清中文字幕av| 韩国高清视频一区二区三区| 精品酒店卫生间| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 各种免费的搞黄视频| 大香蕉久久网| 一区二区三区激情视频| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 在线观看免费午夜福利视频| 久久免费观看电影| 久久人人爽人人片av| 国产男女内射视频| 99香蕉大伊视频| 成年美女黄网站色视频大全免费| av视频免费观看在线观看| 亚洲第一av免费看| 亚洲专区中文字幕在线 | 777久久人妻少妇嫩草av网站| 国产精品欧美亚洲77777| 国产精品国产av在线观看| 天堂8中文在线网| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 女人久久www免费人成看片| 午夜福利乱码中文字幕| 高清欧美精品videossex| 久久ye,这里只有精品| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲第一av免费看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 最近手机中文字幕大全| 最近手机中文字幕大全| 丝袜美腿诱惑在线| 少妇被粗大的猛进出69影院| av线在线观看网站| 水蜜桃什么品种好| 一区二区三区乱码不卡18| 国产精品一区二区在线不卡| 男女之事视频高清在线观看 | 欧美亚洲日本最大视频资源| 高清视频免费观看一区二区| 99久久人妻综合| 欧美精品亚洲一区二区| 国产 一区精品| 亚洲图色成人| 秋霞在线观看毛片| 亚洲四区av| 午夜福利影视在线免费观看| 黄色怎么调成土黄色| 午夜老司机福利片| 亚洲av国产av综合av卡| 男女下面插进去视频免费观看| 女人久久www免费人成看片| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 伊人久久国产一区二区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 欧美乱码精品一区二区三区| av国产精品久久久久影院| 日韩av免费高清视频| 亚洲av成人精品一二三区| 麻豆av在线久日| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 午夜福利乱码中文字幕| 热re99久久精品国产66热6| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 99久久综合免费| 久久久国产一区二区| 亚洲国产av新网站| 哪个播放器可以免费观看大片| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 老汉色av国产亚洲站长工具| 欧美av亚洲av综合av国产av | 国产午夜精品一二区理论片| 丝瓜视频免费看黄片| 国产日韩欧美视频二区| 又黄又粗又硬又大视频| 精品第一国产精品| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 悠悠久久av| 男人舔女人的私密视频| 亚洲精品一区蜜桃| 两个人免费观看高清视频| 午夜福利乱码中文字幕| 熟女av电影| 欧美最新免费一区二区三区| 99国产综合亚洲精品| 男的添女的下面高潮视频| av网站免费在线观看视频| 69精品国产乱码久久久| 最新在线观看一区二区三区 | 精品国产一区二区三区久久久樱花| av网站免费在线观看视频| 亚洲国产av新网站| √禁漫天堂资源中文www| 多毛熟女@视频| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 久久精品久久精品一区二区三区| 毛片一级片免费看久久久久| av免费观看日本| 久久久国产一区二区| av一本久久久久| 日日摸夜夜添夜夜爱| 五月天丁香电影| 亚洲一区中文字幕在线| 亚洲成人一二三区av| 国产乱人偷精品视频| 韩国精品一区二区三区| 免费少妇av软件| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲av在线观看美女高潮| 国产在线一区二区三区精| 久久久久国产精品人妻一区二区| 黄色视频在线播放观看不卡| 黄色 视频免费看| 国产精品蜜桃在线观看| 日日啪夜夜爽| 在线观看一区二区三区激情| 久久精品国产a三级三级三级| 国产日韩欧美亚洲二区| av在线app专区| 18禁观看日本| 青春草国产在线视频| 丝瓜视频免费看黄片| 国产免费现黄频在线看| 操出白浆在线播放| 在线观看免费午夜福利视频| 欧美精品av麻豆av| 亚洲国产欧美网| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 两个人看的免费小视频| 老司机在亚洲福利影院| av线在线观看网站| 1024香蕉在线观看| 精品国产露脸久久av麻豆| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 女人久久www免费人成看片| 免费观看人在逋| 欧美日韩视频精品一区| 精品午夜福利在线看| 精品卡一卡二卡四卡免费| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 青春草国产在线视频| 国产免费又黄又爽又色| 女性生殖器流出的白浆| 国产 一区精品| 久久影院123| 国产精品嫩草影院av在线观看| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 国产av一区二区精品久久| 免费观看人在逋| 亚洲熟女精品中文字幕| av片东京热男人的天堂| 久久青草综合色| 久久久久精品性色| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国产一区二区激情短视频 | 精品久久久精品久久久| 麻豆乱淫一区二区| 搡老岳熟女国产| 大陆偷拍与自拍| 99热国产这里只有精品6| 综合色丁香网| 亚洲精品第二区| 久久狼人影院| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲国产av影院在线观看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产成人系列免费观看| 国产免费现黄频在线看| 日韩伦理黄色片| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产亚洲一区二区精品| 久久毛片免费看一区二区三区| 天天操日日干夜夜撸| 国产男女内射视频| 下体分泌物呈黄色| 国产日韩欧美在线精品| 欧美激情极品国产一区二区三区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲情色 制服丝袜| 悠悠久久av| 五月开心婷婷网| 桃花免费在线播放| 精品久久久精品久久久| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 成人免费观看视频高清| 极品人妻少妇av视频| 一本久久精品| av在线老鸭窝| 亚洲精品美女久久av网站| 免费人妻精品一区二区三区视频| 久久ye,这里只有精品| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 精品一品国产午夜福利视频| 一级片免费观看大全| 丰满乱子伦码专区| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 1024香蕉在线观看| 一区二区三区精品91| 国产一区二区 视频在线| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲男人天堂网一区| 国产 一区精品| 啦啦啦在线免费观看视频4| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 亚洲人成77777在线视频| 日韩伦理黄色片| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 国产精品久久久av美女十八| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国产成人啪精品午夜网站| 亚洲国产精品成人久久小说| 在线观看一区二区三区激情| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 操出白浆在线播放| av卡一久久| 亚洲图色成人| 欧美日韩综合久久久久久| 精品国产一区二区久久| 日日摸夜夜添夜夜爱| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 久久精品国产亚洲av涩爱| 香蕉国产在线看| 国产男人的电影天堂91| 最近的中文字幕免费完整| 亚洲欧美成人精品一区二区| 老鸭窝网址在线观看| 在线观看三级黄色| 亚洲精品日本国产第一区| 91aial.com中文字幕在线观看| 午夜91福利影院| 卡戴珊不雅视频在线播放| 观看美女的网站| 中文字幕av电影在线播放| 青春草亚洲视频在线观看| 综合色丁香网| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 成年人午夜在线观看视频| 水蜜桃什么品种好| 老司机影院成人| 亚洲三区欧美一区| 丝袜脚勾引网站| 悠悠久久av| 宅男免费午夜| 在线看a的网站| 少妇人妻久久综合中文| 黄色毛片三级朝国网站| 免费看av在线观看网站| 国产亚洲av高清不卡| 国产色婷婷99| 男女免费视频国产| 中国三级夫妇交换| 9191精品国产免费久久| 18禁动态无遮挡网站| 欧美最新免费一区二区三区| av.在线天堂| 色吧在线观看| 一级毛片我不卡| 一级爰片在线观看| 国产成人精品福利久久| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产视频首页在线观看| 久久人人爽人人片av| 国产av一区二区精品久久| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲国产欧美在线一区| 日韩免费高清中文字幕av| 日日啪夜夜爽| 大香蕉久久网| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 大香蕉久久网| 波多野结衣一区麻豆| 久久热在线av| 一级黄片播放器| 热99久久久久精品小说推荐| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 成人午夜精彩视频在线观看| 免费观看人在逋| 精品一区二区免费观看| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 欧美日韩精品网址| 欧美在线黄色| 人体艺术视频欧美日本| 日本wwww免费看| 一二三四中文在线观看免费高清| 国产精品熟女久久久久浪| 赤兔流量卡办理| 中国三级夫妇交换| 婷婷色综合www| 精品亚洲成a人片在线观看| 90打野战视频偷拍视频| 国产一区亚洲一区在线观看| a级毛片黄视频| 熟女av电影| 日本av免费视频播放| 丰满迷人的少妇在线观看| 久久久精品区二区三区| 国产探花极品一区二区| 99热国产这里只有精品6| 国产1区2区3区精品| 无遮挡黄片免费观看| 国产极品天堂在线| 色综合欧美亚洲国产小说| 午夜激情av网站| 国产又色又爽无遮挡免| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲图色成人| 美女高潮到喷水免费观看| 亚洲伊人久久精品综合| 午夜91福利影院| 一个人免费看片子| 成人毛片60女人毛片免费| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲国产精品成人久久小说| 精品国产一区二区三区四区第35| 日韩av不卡免费在线播放| 国产亚洲最大av| 丝袜在线中文字幕| 91精品三级在线观看| 日韩制服骚丝袜av| 老司机亚洲免费影院| 国产在线一区二区三区精| 亚洲国产日韩一区二区| 美女主播在线视频| 一区二区三区四区激情视频| 婷婷成人精品国产| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 成年av动漫网址| 捣出白浆h1v1| 精品国产乱码久久久久久小说| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲美女搞黄在线观看| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲精品国产一区二区精华液| 老司机在亚洲福利影院| 男女无遮挡免费网站观看| 一级,二级,三级黄色视频| 精品一区二区三区av网在线观看 | 久久久久国产一级毛片高清牌| 老司机深夜福利视频在线观看 | 777米奇影视久久| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 成年动漫av网址| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 看免费av毛片| 国产一区有黄有色的免费视频| 视频在线观看一区二区三区| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 嫩草影视91久久| av.在线天堂| 国产高清国产精品国产三级| 亚洲精品一区蜜桃| 国产免费福利视频在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 晚上一个人看的免费电影| 国产免费福利视频在线观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 美国免费a级毛片| 免费黄色在线免费观看| 亚洲国产精品999| av免费观看日本| netflix在线观看网站| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 亚洲av国产av综合av卡| 天美传媒精品一区二区| 男女午夜视频在线观看| 欧美精品一区二区大全| 两个人看的免费小视频| 亚洲伊人色综图| 久久久亚洲精品成人影院| 精品第一国产精品| 亚洲图色成人| 一级片免费观看大全| 91老司机精品| 国产精品蜜桃在线观看| 国产有黄有色有爽视频| av天堂久久9| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 日本av手机在线免费观看| 精品亚洲成国产av| 免费观看a级毛片全部| 日韩 亚洲 欧美在线| 精品少妇黑人巨大在线播放| 女人精品久久久久毛片| 亚洲成人一二三区av| 国产av精品麻豆| 久久综合国产亚洲精品| 国产一区有黄有色的免费视频| 哪个播放器可以免费观看大片| 色婷婷久久久亚洲欧美| 国产一区二区三区综合在线观看| 最近最新中文字幕免费大全7| 男人舔女人的私密视频| 午夜福利网站1000一区二区三区| 久久人妻熟女aⅴ| 少妇人妻 视频| 少妇 在线观看| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 亚洲国产精品一区三区| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 丝袜人妻中文字幕| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲少妇的诱惑av| 久久精品亚洲av国产电影网| 日韩免费高清中文字幕av| 国产一区二区三区综合在线观看| 日本wwww免费看| 在线免费观看不下载黄p国产| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 热99久久久久精品小说推荐| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 亚洲精品国产区一区二| 母亲3免费完整高清在线观看| 咕卡用的链子| 亚洲精品一二三| 日韩伦理黄色片| 下体分泌物呈黄色| 午夜福利在线免费观看网站| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 999久久久国产精品视频| 男的添女的下面高潮视频| 色播在线永久视频| 人妻一区二区av| 操美女的视频在线观看| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲七黄色美女视频| 精品少妇久久久久久888优播| 男女无遮挡免费网站观看| 欧美精品一区二区免费开放| 在线 av 中文字幕| 午夜福利在线免费观看网站| 亚洲国产精品一区三区| 国产免费又黄又爽又色| 日本色播在线视频| 99九九在线精品视频| 丝袜喷水一区| 91国产中文字幕| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| www.av在线官网国产| 亚洲av男天堂| 黄色视频在线播放观看不卡| 夫妻性生交免费视频一级片| 亚洲精品国产一区二区精华液| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 久久人人97超碰香蕉20202| 最黄视频免费看| 超碰97精品在线观看| 久久久久久久久久久久大奶| 超碰成人久久| 午夜福利在线免费观看网站| 久久青草综合色| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 国产一区亚洲一区在线观看| 18禁动态无遮挡网站| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产免费一区二区三区四区乱码| 99国产精品免费福利视频| 久久ye,这里只有精品| 国产又爽黄色视频| 一级毛片 在线播放| 极品少妇高潮喷水抽搐| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 久久精品久久久久久久性| 日韩av在线免费看完整版不卡| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产av码专区亚洲av| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产高清不卡午夜福利| 国产成人a∨麻豆精品| 国产高清不卡午夜福利| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲av日韩在线播放| 国产精品嫩草影院av在线观看| 久久人妻熟女aⅴ| 在线 av 中文字幕| 久久久亚洲精品成人影院| 悠悠久久av| 人人妻人人澡人人看| 久久久久久久国产电影| 国产精品一国产av| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 又大又黄又爽视频免费| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲国产av新网站| 欧美亚洲日本最大视频资源| 欧美日韩视频精品一区| 欧美成人精品欧美一级黄| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 在线免费观看不下载黄p国产| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产在视频线精品| 精品国产露脸久久av麻豆| 无限看片的www在线观看| 老司机影院毛片| 久久精品国产综合久久久| 天天添夜夜摸| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲人成77777在线视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 成年人免费黄色播放视频| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产精品二区激情视频| 日本爱情动作片www.在线观看| 久久鲁丝午夜福利片| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 丁香六月欧美| 99国产综合亚洲精品| 丝袜脚勾引网站| 亚洲av中文av极速乱| 欧美亚洲日本最大视频资源| 免费观看a级毛片全部| 国产精品蜜桃在线观看| 久久久久精品久久久久真实原创| 九九爱精品视频在线观看| 免费不卡黄色视频| 免费黄频网站在线观看国产| 国产精品人妻久久久影院| 青春草视频在线免费观看| 大码成人一级视频|