• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    對聯(lián)書寫機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2022-05-14 03:27:34陳玉蓮劉文杰李俊文
    機(jī)械工程師 2022年5期
    關(guān)鍵詞:對聯(lián)傳動電動機(jī)

    陳玉蓮,劉文杰,李俊文

    (廣州理工學(xué)院 機(jī)電工程學(xué)院,廣州 510540)

    0 引言

    智能型機(jī)器人的研究是近年來科技界比較熱門的一個方向,因其具有較好的可靠性、適應(yīng)性以及強(qiáng)大的個性功能,正日益成為科研工作者研究的潮流趨勢[1]。對聯(lián)機(jī)器人的研究開發(fā)可應(yīng)用于教學(xué)方面,如機(jī)械機(jī)構(gòu)教學(xué)、控制驅(qū)動教學(xué)、軌跡優(yōu)化教學(xué)等;也可在科技館、學(xué)校等場所進(jìn)行展覽,激發(fā)年輕一代對機(jī)器人技術(shù)的興致愛好;并且對聯(lián)是我國文明的瑰寶,開發(fā)該機(jī)器人有利于傳承我國傳統(tǒng)文化和藝術(shù),是用科技傳承華夏文明的一種手段。

    本文針對為了解決大批量生產(chǎn)需求而采用傳統(tǒng)機(jī)器印刷造成字體過于工整、缺乏靈魂,以及手工生產(chǎn)操作需要一定書法基礎(chǔ)并且生產(chǎn)效率低等問題,設(shè)計(jì)了一款能模擬人手執(zhí)筆書寫對聯(lián)的機(jī)器人,該機(jī)器人具有送紙、供墨、書寫、切紙等自動化生產(chǎn)的功能。

    1 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    1.1 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案確定

    寫對聯(lián)機(jī)器人采用龍門式工作平臺,機(jī)械結(jié)構(gòu)分別由書寫機(jī)構(gòu)、送紙機(jī)構(gòu)、切紙機(jī)構(gòu)及供墨機(jī)構(gòu)組成,通過將各機(jī)構(gòu)模塊進(jìn)行有機(jī)整合,實(shí)現(xiàn)模塊化設(shè)計(jì)。

    1.2 書寫機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    書寫機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的是基本的書寫功能,該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)直接決定了書寫字跡的質(zhì)量及精度,主要由傳動機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向支承部件、執(zhí)筆器、控制電動機(jī)等組成,如圖1所示。根據(jù)其作業(yè)范圍、傳動精度等參數(shù)選擇傳動方式,X軸、Y軸方向運(yùn)動行程的設(shè)置關(guān)乎字跡規(guī)模大小、字體書寫數(shù)量的問題,因此選擇適合遠(yuǎn)距離傳輸且傳動精度高的同步帶傳動作為X軸、Y軸的傳動方式。Z軸方向運(yùn)動行程的設(shè)置關(guān)乎字跡筆劃粗細(xì)的問題,因此選擇傳動行程不大、傳動精度較高的齒輪齒條傳動方式即可;采用滾動直線導(dǎo)軌作為該機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向支承部件,以便提高傳動精度;執(zhí)筆器采用可調(diào)節(jié)式環(huán)形套夾持毛筆,環(huán)形套安裝在帶有彈簧的緩沖裝置上,再將其固定在直線導(dǎo)軌上,可使毛筆實(shí)現(xiàn)Z軸方向上的運(yùn)動[2]。只需要將Z軸執(zhí)筆器固定在X軸導(dǎo)軌滑塊上,X軸構(gòu)件固定在雙Y軸導(dǎo)軌滑塊上,從而實(shí)現(xiàn)毛筆在X軸、Y軸、Z軸方向上的運(yùn)動,只需要控制對應(yīng)電動機(jī)即可實(shí)現(xiàn)書寫功能。根據(jù)使用要求設(shè)定機(jī)構(gòu)參數(shù),具體如表1所示。

    表1 書寫機(jī)構(gòu)設(shè)定參數(shù)

    圖1 書寫機(jī)構(gòu)的組成

    1.3 送紙機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    送紙機(jī)構(gòu)的作用是供應(yīng)機(jī)器生產(chǎn)作業(yè)時所需的對聯(lián)紅紙,主要由卡紙裝置、壓緊裝置、運(yùn)輸機(jī)構(gòu)等組成,如圖2所示。在書寫機(jī)器人作業(yè)前將對聯(lián)卷紙從卡紙盒中傳送到特定的工作區(qū)域,在書寫完一個字后輸送到下一個工作區(qū)域中,并在書寫完成后輸出對聯(lián)成品。

    圖2 送紙機(jī)構(gòu)的組成

    卡紙裝置采用支撐架、置中壓板、拉桿、壓紙軸等組成,支撐架采用鈑金折彎件組合連接成龍門式結(jié)構(gòu),在其兩側(cè)安裝拉桿支撐座,設(shè)置成一個可滑動式的雙臂支撐,安裝滾筒式對聯(lián)紅紙?jiān)蠒r只需將卡紙裝置的拉桿一端抽拉出來,將對聯(lián)紅紙穿上后合上,利用兩端置中壓板進(jìn)行對中調(diào)節(jié),拉開壓紙軸將對聯(lián)紅紙開口一端壓緊即可完成對聯(lián)紅紙?jiān)系陌惭b。

    鑒于需要連續(xù)不斷地傳送對聯(lián)紅紙作業(yè),故初步選用帶式運(yùn)輸機(jī)進(jìn)行傳送作業(yè),帶式運(yùn)輸機(jī)是一種靠摩擦驅(qū)動以連續(xù)方式輸送物料的機(jī)械裝置[3]。傳送帶在此機(jī)械系統(tǒng)中的作用是進(jìn)行傳送對聯(lián)紙和提供工作平臺區(qū)域,鑒于所輸送物料為對聯(lián)紙,其質(zhì)量輕便、分布均勻,故選用普通帶式運(yùn)輸機(jī)結(jié)構(gòu)即可。運(yùn)輸機(jī)主要由頭架、驅(qū)動裝置、尾架、傳動滾筒、傳送帶、張緊裝置等組成[3]。

    壓緊機(jī)構(gòu)在機(jī)器作業(yè)時對紙張進(jìn)行一定的定位壓緊作用,防止相對滑動,以便正常書寫字體。為了適應(yīng)不同規(guī)格的對聯(lián)卷紙的書寫,輔助定位壓緊機(jī)構(gòu)是可調(diào)節(jié)裝置,因此需要設(shè)計(jì)一款可以應(yīng)對不同寬度規(guī)格的定位壓緊機(jī)構(gòu)[4]。故采用主要由導(dǎo)軌副、調(diào)節(jié)板、連接板、帶輥軸定位板等組成的壓緊機(jī)構(gòu),連接板安裝在帶彈簧的螺桿上將帶輥軸定位板進(jìn)行連接,此時可以通過調(diào)節(jié)螺母來改變預(yù)緊力的大小和高度,但容易造成定位板處在非水平位置,因此在連接板尾部連接導(dǎo)軌副的滑塊,這樣既解決了平面度問題,又能使定位板的上下調(diào)節(jié)更順暢。為了適應(yīng)壓緊不同大小的區(qū)域,只需要將定位板左右移動即可,故在調(diào)節(jié)板上設(shè)置U形槽孔,根據(jù)所需壓緊面積進(jìn)行調(diào)節(jié)安裝。壓緊機(jī)構(gòu)參數(shù)由書寫字體規(guī)模確定,具體參數(shù)如表2所示。

    表2 壓緊機(jī)構(gòu)設(shè)定參數(shù)

    1.4 切紙機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    切紙機(jī)構(gòu)是對聯(lián)書寫機(jī)器人重要組成機(jī)構(gòu)之一,切紙機(jī)構(gòu)的作用是執(zhí)筆器書寫完一聯(lián)對聯(lián)后,切斷分離已書寫好的對聯(lián),切斷后輸出整幅對聯(lián),有利于提高寫對聯(lián)的工作效率。該機(jī)構(gòu)主要由刀片、刀座、傳動部件、支撐導(dǎo)向部件、驅(qū)動裝置等組成[5],如圖3所示。

    圖3 切紙機(jī)構(gòu)的組成

    由于被切物料為對聯(lián)紅紙,其紙質(zhì)較薄,故只需刀片鋒利即可,不需要過大的切削力,因此采用普通鋼制刀,刀片長度根據(jù)對聯(lián)最大寬度確定,為了提高剛度,采用V字形鋼片。執(zhí)行部件為步進(jìn)電動機(jī),輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,但刀片則需要直線運(yùn)動,根據(jù)運(yùn)動轉(zhuǎn)換原理可選用滾珠絲桿傳動作為傳動部件,為了限制螺母的轉(zhuǎn)動,此處選擇滾動直線導(dǎo)軌作為該機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向支承部件。

    1.5 輸墨機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    為了使對聯(lián)書寫機(jī)器人能夠連續(xù)作業(yè),毛筆需要持續(xù)的墨水原料供應(yīng),因此必須設(shè)置一個輸墨機(jī)構(gòu)完成該項(xiàng)工作。

    輸墨機(jī)構(gòu)由輸墨泵、儲墨罐、輸墨軟管、毛筆等組成,如圖4所示。通過控制輸墨泵上的步進(jìn)電動機(jī)的動作而使儲墨罐里面的墨水通過輸墨軟管進(jìn)入特制的具有一定儲墨量的毛筆中,從而完成輸墨工作。

    圖4 輸墨機(jī)構(gòu)的組成

    泵是將原動機(jī)的機(jī)械能轉(zhuǎn)化成流體能的一種裝置[6]。該系統(tǒng)的泵體可根據(jù)工作環(huán)境和特點(diǎn)來選用市場上現(xiàn)有的泵體,基于毛筆內(nèi)部儲存空間的大小限制可知,輸送泵每次輸送的流量較小、揚(yáng)程較大,可采用單管輸送;由于安裝空間的限制,應(yīng)采用體積小、質(zhì)量輕的泵;根據(jù)上述特點(diǎn)選用醫(yī)療器械輸液蠕動泵,該泵體結(jié)構(gòu)由步進(jìn)電動機(jī)、轉(zhuǎn)子環(huán)、輸送軟管、壓緊塊、調(diào)節(jié)螺釘?shù)冉M成。儲墨罐是用來儲存墨水并向毛筆供應(yīng)墨水的罐體,罐體容量的大小是對聯(lián)書寫機(jī)器人一次性連續(xù)作業(yè)時間的重要影響因素。儲墨罐的形狀對該機(jī)器人的影響不大,只要考慮安裝空間條件限制即可,根據(jù)安裝位置初步設(shè)計(jì)成矩形形狀,其大小應(yīng)滿足連續(xù)作業(yè)工況時間需要供應(yīng)墨水的容量。毛筆采用市面上常規(guī)的毛筆,唯一不同的是將內(nèi)部打造成與鋼筆內(nèi)部結(jié)構(gòu)相似,內(nèi)部裝置儲墨囊,靠近筆頭處加裝一個海綿墊塊,防止墨水過量滴落,在海綿墊塊上安裝類似鋼筆頭裝置的由無數(shù)毛細(xì)管組成的導(dǎo)墨引流塊,讓墨水在每使用一次后補(bǔ)充一次。輸送管根據(jù)流量大小確定塑膠軟管,分別連接毛筆與輸墨泵輸出口、儲墨罐與輸墨泵輸入口。泵體供應(yīng)一次墨水量應(yīng)滿足機(jī)器人書寫3個最大規(guī)模字體,經(jīng)試驗(yàn)得出其泵體設(shè)計(jì)參數(shù)如表3所示。

    表3 泵體設(shè)計(jì)參數(shù)

    2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2.1 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案確定

    對聯(lián)書寫機(jī)器人的控制系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)軟件、控制器、電動機(jī)驅(qū)動及執(zhí)行部件4部分組成[7]。Arduino單片機(jī)系統(tǒng)作為主控制器,計(jì)算機(jī)作為輔助控制器,執(zhí)行部件則由步進(jìn)電動機(jī)組成。通過計(jì)算機(jī)軟件將輸入的文字信息轉(zhuǎn)化為G代碼后,將生成的G代碼通過串口通信發(fā)送給Arduino控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)識別目標(biāo)文本的坐標(biāo)信息后進(jìn)行執(zhí)行操作。Arduino控制系統(tǒng)通過串口接收計(jì)算機(jī)軟件發(fā)送的G代碼后,主控制器會進(jìn)行識別并轉(zhuǎn)換,運(yùn)用直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)指令輸出控制脈沖從而控制步進(jìn)電動機(jī),最終達(dá)到書寫功能。根據(jù)送紙機(jī)構(gòu)、輸墨機(jī)構(gòu)、切紙機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)可知,只要控制其對應(yīng)的步進(jìn)電動機(jī)就能實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。因此,精準(zhǔn)控制步進(jìn)電動機(jī)的動作是該控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的重點(diǎn),由驅(qū)動控制器來控制電動機(jī)正反轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的各項(xiàng)功能[8]。系統(tǒng)主要功能控制流程如圖5所示。

    圖5 系統(tǒng)功能控制流程圖

    2.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    對聯(lián)書寫機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)中步進(jìn)電動機(jī)使用控制脈沖信號進(jìn)行控制,設(shè)置控制脈沖來使步進(jìn)電動機(jī)工作。系統(tǒng)設(shè)計(jì)中可知控制系統(tǒng)通過直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)命令進(jìn)行識別轉(zhuǎn)換輸出控制脈沖信號。要將所需書寫字體轉(zhuǎn)換成控制系統(tǒng)能自動識別的G代碼,則需要通過一定的專用輔助軟件進(jìn)行。市面上有很多種雕刻機(jī)軟件均滿足使用要求,本次選用雕刻寫字機(jī)專用軟件——奎享雕刻軟件。

    軟件使用原理如下:在計(jì)算機(jī)上首先使用雕刻寫字機(jī)專用軟件,奎享雕刻軟件將文字字跡信息轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn),控制器識別轉(zhuǎn)換坐標(biāo)文件并輸出控制脈沖從而控制步進(jìn)電動機(jī)。將所需書寫的文字信息制作成Word或Excel文檔,選好所需字體并排好版后保存處理;將保存的Word或Excel文檔轉(zhuǎn)換成PDF文檔輸出并保存;打開奎享雕刻軟件,用數(shù)據(jù)線將機(jī)器人控制系統(tǒng)與電腦連接,要關(guān)掉其他同類軟件,避免出錯,首先下拉菜單選擇將計(jì)算機(jī)與控制器實(shí)現(xiàn)聯(lián)機(jī)操作,并將已經(jīng)保存含有文本信息的PDF文檔導(dǎo)入,選擇制作生成G代碼。最后,將所生成的G代碼文件發(fā)送至Arduino控制系統(tǒng),從而使機(jī)器人開始工作。在計(jì)算機(jī)軟件上可以根據(jù)需求和書寫效果調(diào)整書寫對聯(lián)的速度,在設(shè)置選項(xiàng)中還可以根據(jù)用戶個人需求設(shè)置相關(guān)參數(shù)。

    2.3 驅(qū)動裝置設(shè)計(jì)

    驅(qū)動裝置包括驅(qū)動器和功率放大電路等。步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)[10]??刂破魍ㄟ^控制脈沖來實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電動機(jī)動作的精準(zhǔn)控制,步進(jìn)電動機(jī)通過同步輪、同步帶相互嚙合來傳遞動力和運(yùn)動的,向步進(jìn)電動機(jī)輸入一定脈沖時,步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)動帶動同步帶前進(jìn)一定的距離,可精確地控制X軸、Y軸、Z軸方向上前進(jìn)或者后退的距離。當(dāng)電動機(jī)轉(zhuǎn)過一個步距角時,同步帶則對應(yīng)前進(jìn)或者后退一段距離,故只需要計(jì)算好輸出脈沖的大小即可實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動距離的精確控制。

    要正常運(yùn)行步進(jìn)電動機(jī),一個重要條件是通入步進(jìn)電動機(jī)各相繞組的控制脈沖必須有足夠大的頻率。環(huán)形脈沖分配器的作用從Arduino控制系統(tǒng)中接收一定的控制脈沖信號后,按照控制脈沖的要求給步進(jìn)電動機(jī)繞組按照一定的順序通電。因此,控制脈沖每輸入一次,環(huán)形分配器也隨之動作一次,電動機(jī)的通電狀態(tài)就改變一次,使電動機(jī)轉(zhuǎn)動。只要改變控制脈沖的頻率和方向即可以對電動機(jī)進(jìn)行速度和正反轉(zhuǎn)的控制。要正常運(yùn)行步進(jìn)電動機(jī),另一重要條件是通入步進(jìn)電動機(jī)各相繞組的控制脈沖必須有足夠大的功率。由于從環(huán)形分配器輸出的控制電流很小,無法啟動步進(jìn)電動機(jī),因此必須采用功率放大器對其進(jìn)行增大至正常驅(qū)動電流大小??紤]到步進(jìn)電動機(jī)的控制,該機(jī)器人的步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動模塊采用靜音A4988驅(qū)動模塊。該驅(qū)動模塊包含環(huán)形脈沖分配器和功率放大電路,步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動控制結(jié)構(gòu)如圖6所示。

    圖6 驅(qū)動控制結(jié)構(gòu)圖

    3 機(jī)器人工作原理及運(yùn)動仿真

    3.1 機(jī)器人工作原理

    該對聯(lián)書寫機(jī)器人的工作原理:先通過計(jì)算機(jī)將所要書寫的文字信息轉(zhuǎn)換成控制器所能識別的G代碼并傳送給控制器,再按要求將對聯(lián)紅紙固定在送紙機(jī)構(gòu),對聯(lián)紅紙就會被傳送機(jī)構(gòu)輸送到預(yù)定的工作區(qū)域,每書寫完一個字后自動傳送到下一個書寫的工作區(qū)域,在書寫的過程中輸墨機(jī)構(gòu)定時供應(yīng)墨水原料,每完成一聯(lián)后在傳送的最末端進(jìn)行自動切分,從而實(shí)現(xiàn)全自動生產(chǎn)對聯(lián)。

    3.2 機(jī)器人運(yùn)動仿真

    1)三維建模。

    通過相關(guān)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)準(zhǔn)則、工藝性要求等設(shè)計(jì)零部件草圖,利用機(jī)械設(shè)計(jì)常用軟件SolidWorks完成該機(jī)器人零部件結(jié)構(gòu)的繪制并對相關(guān)結(jié)構(gòu)校核后,按照要求完成了對聯(lián)書寫機(jī)器人的三維總裝圖,如圖7 所示。

    圖7 機(jī)器人三維總裝圖

    2)運(yùn)動仿真。

    采用SolidWorks Motion模塊對機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動仿真,它是一款運(yùn)動仿真插件,可以模擬機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)特性,集成了干涉檢查、動畫制作、運(yùn)動仿真等一系列功能[10]。在機(jī)器人三維裝配體上設(shè)定與現(xiàn)實(shí)對應(yīng)的約束、驅(qū)動力、阻尼、阻力等參數(shù)條件,即可實(shí)現(xiàn)對該機(jī)器人的運(yùn)動仿真,得到各部件的位移、速度、加速度等參數(shù)數(shù)據(jù),還可以輸出對應(yīng)的動畫、圖形及表格數(shù)據(jù)等。同時通過運(yùn)動仿真中的干涉檢查檢驗(yàn)機(jī)器人設(shè)計(jì)模型的準(zhǔn)確性,可以直接在機(jī)器人裝配環(huán)境中對干涉零件進(jìn)行修改,相應(yīng)的零件模型會隨裝配模型改正,可實(shí)現(xiàn)零件的動態(tài)交互更新。最后修改完模型后,再次進(jìn)行運(yùn)動仿真,直至消除干涉,以避免設(shè)計(jì)出現(xiàn)錯誤,縮短產(chǎn)品開發(fā)周期。通過以上操作步驟和干涉檢查,順利完成了該機(jī)器人的運(yùn)動仿真,結(jié)果驗(yàn)證了機(jī)器人設(shè)計(jì)模型的準(zhǔn)確性。

    4 結(jié)語

    本文介紹了一款能模擬人手執(zhí)筆書寫對聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì),首先進(jìn)行設(shè)計(jì)方案的選定,接著對機(jī)械系統(tǒng)的書寫機(jī)構(gòu)、送紙機(jī)構(gòu)、切紙機(jī)構(gòu)、輸墨機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),最后設(shè)計(jì)控制系統(tǒng),并完成了機(jī)器人的三維建模與運(yùn)動仿真,仿真分析結(jié)果驗(yàn)證了機(jī)器人設(shè)計(jì)的正確性。該機(jī)器人具有送紙、供墨、書寫、切紙等自動化生產(chǎn)的功能,其設(shè)計(jì)方法對其他書畫機(jī)器人的研發(fā)具有重要參考意義。

    猜你喜歡
    對聯(lián)傳動電動機(jī)
    ABB傳動
    淺析電動機(jī)日常維護(hù)與保養(yǎng)
    永磁同步電動機(jī)的節(jié)能計(jì)算
    ABB傳動
    CeramicSpeed DrivEn全新傳動體系
    中國自行車(2018年8期)2018-09-26 06:53:30
    齒輪傳動
    基于KB0的電動機(jī)軟啟動控制系統(tǒng)
    電動機(jī)的保護(hù)配合及CPS在民用建筑中的應(yīng)用
    對聯(lián)知識小問答
    對聯(lián)(2011年2期)2011-11-19 23:03:52
    自對在對聯(lián)中的作用
    對聯(lián)(2011年22期)2011-09-19 06:39:46
    a 毛片基地| 国产高清三级在线| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲情色 制服丝袜| xxx大片免费视频| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产精品久久久久久久久免| 日日爽夜夜爽网站| 大码成人一级视频| 亚洲精品日韩av片在线观看| 男女免费视频国产| 日韩亚洲欧美综合| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲欧美一区二区三区国产| 欧美精品一区二区免费开放| 九九爱精品视频在线观看| 9色porny在线观看| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 日韩大片免费观看网站| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲美女黄色视频免费看| 91久久精品电影网| 日韩成人伦理影院| 国产在线男女| 热re99久久精品国产66热6| 人妻人人澡人人爽人人| 一区二区三区四区激情视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久国产乱子免费精品| 亚洲人成网站在线观看播放| 日韩亚洲欧美综合| 亚洲情色 制服丝袜| 国产精品.久久久| 水蜜桃什么品种好| 色哟哟·www| 免费高清在线观看视频在线观看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产精品久久久久成人av| 黑人猛操日本美女一级片| 中文欧美无线码| 赤兔流量卡办理| 热re99久久精品国产66热6| 久久久久久伊人网av| 另类亚洲欧美激情| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 婷婷色综合大香蕉| 国产极品天堂在线| 国产永久视频网站| av网站免费在线观看视频| 我的老师免费观看完整版| 高清毛片免费看| 色视频在线一区二区三区| 蜜臀久久99精品久久宅男| av天堂中文字幕网| www.av在线官网国产| 国产成人一区二区在线| 国产精品久久久久久精品古装| 我的女老师完整版在线观看| 亚洲av男天堂| 美女国产视频在线观看| 99热网站在线观看| 少妇的逼好多水| 久久久久人妻精品一区果冻| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 女性生殖器流出的白浆| 九草在线视频观看| 波野结衣二区三区在线| av.在线天堂| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 人妻少妇偷人精品九色| 中国三级夫妇交换| 日本与韩国留学比较| 国产永久视频网站| 午夜影院在线不卡| 午夜91福利影院| 免费人妻精品一区二区三区视频| 成人午夜精彩视频在线观看| 久久久a久久爽久久v久久| 极品少妇高潮喷水抽搐| 少妇精品久久久久久久| 国产精品不卡视频一区二区| 国产成人freesex在线| 色网站视频免费| 另类亚洲欧美激情| 伦理电影大哥的女人| 看十八女毛片水多多多| 波野结衣二区三区在线| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲精品,欧美精品| 亚洲精品自拍成人| 一区在线观看完整版| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 我的老师免费观看完整版| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 九九在线视频观看精品| 免费看不卡的av| 黄色毛片三级朝国网站 | 男人爽女人下面视频在线观看| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 亚洲欧美日韩东京热| 一级av片app| 国产精品久久久久久精品电影小说| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 免费观看性生交大片5| 嫩草影院新地址| 男男h啪啪无遮挡| 高清欧美精品videossex| 国产精品一区www在线观看| 国产乱来视频区| 亚洲成人一二三区av| 久久久久久人妻| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲成人一二三区av| 国产91av在线免费观看| 夜夜爽夜夜爽视频| 午夜福利,免费看| 国产欧美亚洲国产| 三级国产精品欧美在线观看| 婷婷色麻豆天堂久久| 午夜av观看不卡| 久久免费观看电影| av免费观看日本| 久久久久精品久久久久真实原创| 爱豆传媒免费全集在线观看| 丰满乱子伦码专区| 国产精品女同一区二区软件| 精品卡一卡二卡四卡免费| 九色成人免费人妻av| 久久人人爽人人爽人人片va| 一级毛片电影观看| 91在线精品国自产拍蜜月| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产成人免费无遮挡视频| 久久久久视频综合| 极品人妻少妇av视频| 成人免费观看视频高清| 中文字幕久久专区| 中文字幕制服av| 性色av一级| 在线观看www视频免费| 久久久久久久久久久丰满| 一个人免费看片子| 另类亚洲欧美激情| 欧美最新免费一区二区三区| 久久99一区二区三区| av福利片在线| 大片电影免费在线观看免费| 国产精品一区二区在线不卡| 国产在视频线精品| 香蕉精品网在线| 久久狼人影院| 大香蕉久久网| 日韩欧美 国产精品| 男女免费视频国产| 午夜福利网站1000一区二区三区| 午夜影院在线不卡| 国产成人午夜福利电影在线观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 精品少妇黑人巨大在线播放| 欧美区成人在线视频| 一级,二级,三级黄色视频| 成年人午夜在线观看视频| 插阴视频在线观看视频| 亚洲精品第二区| 国产一级毛片在线| 91成人精品电影| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产精品成人在线| 多毛熟女@视频| 卡戴珊不雅视频在线播放| 人妻系列 视频| 九九爱精品视频在线观看| 日韩电影二区| 大陆偷拍与自拍| 日本与韩国留学比较| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 久久青草综合色| 在线 av 中文字幕| 免费黄色在线免费观看| 久久久久网色| 精品少妇久久久久久888优播| 激情五月婷婷亚洲| 色婷婷久久久亚洲欧美| 中文字幕亚洲精品专区| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国精品久久久久久国模美| 伦理电影免费视频| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 欧美bdsm另类| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲精品一区蜜桃| 各种免费的搞黄视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 免费人成在线观看视频色| 国产精品不卡视频一区二区| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲精品日韩av片在线观看| 我的女老师完整版在线观看| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲精品乱久久久久久| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 精品午夜福利在线看| 七月丁香在线播放| 草草在线视频免费看| 精品久久久久久电影网| 亚洲天堂av无毛| 3wmmmm亚洲av在线观看| 亚洲美女视频黄频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲伊人久久精品综合| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 精品一区二区免费观看| 亚洲综合色惰| 久久久久久伊人网av| 黑人高潮一二区| 日本wwww免费看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产欧美日韩综合在线一区二区 | 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 有码 亚洲区| 美女福利国产在线| 三级国产精品片| 又爽又黄a免费视频| 中文资源天堂在线| 亚洲国产日韩一区二区| h日本视频在线播放| 欧美+日韩+精品| 免费少妇av软件| 色94色欧美一区二区| 大话2 男鬼变身卡| 又大又黄又爽视频免费| √禁漫天堂资源中文www| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 丰满少妇做爰视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 纯流量卡能插随身wifi吗| 秋霞伦理黄片| 欧美激情国产日韩精品一区| h日本视频在线播放| 一区在线观看完整版| 777米奇影视久久| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 少妇熟女欧美另类| av专区在线播放| av.在线天堂| 少妇人妻久久综合中文| 日本av手机在线免费观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 成人午夜精彩视频在线观看| 我的老师免费观看完整版| 国产一区亚洲一区在线观看| 午夜老司机福利剧场| 高清在线视频一区二区三区| 女人久久www免费人成看片| 久久99热这里只频精品6学生| 搡老乐熟女国产| 国产精品一区二区在线不卡| 中国国产av一级| 性色avwww在线观看| 99九九在线精品视频 | 久热这里只有精品99| 亚洲精品一二三| 国产精品久久久久久久电影| 国产精品成人在线| 男女国产视频网站| 在线观看www视频免费| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 日韩人妻高清精品专区| 2018国产大陆天天弄谢| 春色校园在线视频观看| 欧美日韩亚洲高清精品| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲精品视频女| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲人成网站在线播| av有码第一页| 久久99精品国语久久久| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 少妇丰满av| 一级毛片电影观看| 狂野欧美激情性bbbbbb| av在线app专区| 女性生殖器流出的白浆| 国产精品偷伦视频观看了| 一本色道久久久久久精品综合| 免费av中文字幕在线| 卡戴珊不雅视频在线播放| 亚洲人与动物交配视频| av黄色大香蕉| 高清视频免费观看一区二区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 成人黄色视频免费在线看| 国产精品免费大片| 日韩欧美精品免费久久| 婷婷色av中文字幕| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产精品久久久久久久电影| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 久久久久人妻精品一区果冻| 国产亚洲精品久久久com| 国产一级毛片在线| 亚洲精华国产精华液的使用体验| av.在线天堂| 亚洲伊人久久精品综合| 国产高清有码在线观看视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 人妻 亚洲 视频| av播播在线观看一区| 一区二区三区四区激情视频| 久热久热在线精品观看| 免费大片黄手机在线观看| 美女国产视频在线观看| 日本欧美国产在线视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 精品人妻偷拍中文字幕| 欧美少妇被猛烈插入视频| 五月天丁香电影| 少妇精品久久久久久久| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 伦理电影免费视频| av女优亚洲男人天堂| 亚洲av在线观看美女高潮| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产在线免费精品| 极品人妻少妇av视频| 久久国内精品自在自线图片| 亚洲精品一二三| 最黄视频免费看| 日韩免费高清中文字幕av| 久久这里有精品视频免费| 日日啪夜夜撸| 国产高清国产精品国产三级| 国产 精品1| 亚洲无线观看免费| 国产熟女午夜一区二区三区 | 99热网站在线观看| 国产在视频线精品| 男人添女人高潮全过程视频| 久久久国产精品麻豆| 日韩av不卡免费在线播放| 一区在线观看完整版| 亚洲国产欧美在线一区| 青春草亚洲视频在线观看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 中文字幕亚洲精品专区| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 乱码一卡2卡4卡精品| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产精品久久久久久久电影| 国产伦在线观看视频一区| 国产在线男女| 国产色爽女视频免费观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 在线观看www视频免费| 99热全是精品| 久久久久网色| h视频一区二区三区| 国产精品一区二区性色av| 亚洲欧洲日产国产| 秋霞在线观看毛片| 性高湖久久久久久久久免费观看| 97超视频在线观看视频| 久久精品国产亚洲网站| 色94色欧美一区二区| av又黄又爽大尺度在线免费看| 久久人人爽人人片av| 亚洲国产精品国产精品| .国产精品久久| 男女边吃奶边做爰视频| 免费看av在线观看网站| 99视频精品全部免费 在线| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 51国产日韩欧美| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 美女国产视频在线观看| 国产免费一区二区三区四区乱码| 丝袜喷水一区| 两个人的视频大全免费| 91久久精品国产一区二区三区| 99热6这里只有精品| 亚洲三级黄色毛片| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 高清av免费在线| 春色校园在线视频观看| 伦精品一区二区三区| 欧美国产精品一级二级三级 | 在线 av 中文字幕| 午夜影院在线不卡| 欧美xxⅹ黑人| 91久久精品国产一区二区三区| 乱人伦中国视频| 日韩一本色道免费dvd| 国产一区亚洲一区在线观看| 欧美日韩av久久| 亚洲精品一二三| a级毛片在线看网站| 日本爱情动作片www.在线观看| 夜夜爽夜夜爽视频| 深夜a级毛片| 插阴视频在线观看视频| 国产淫语在线视频| 高清黄色对白视频在线免费看 | 99热这里只有精品一区| 欧美三级亚洲精品| 国产精品女同一区二区软件| 国产一区有黄有色的免费视频| 中文欧美无线码| 麻豆成人午夜福利视频| 久久鲁丝午夜福利片| 国产精品免费大片| 免费黄网站久久成人精品| 国产成人精品久久久久久| 我要看日韩黄色一级片| 亚洲国产精品国产精品| 蜜臀久久99精品久久宅男| 午夜福利影视在线免费观看| 国产毛片在线视频| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 晚上一个人看的免费电影| 日韩一本色道免费dvd| av卡一久久| 国产伦精品一区二区三区四那| 日本wwww免费看| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 美女内射精品一级片tv| 久久久欧美国产精品| 美女国产视频在线观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 欧美区成人在线视频| 青春草亚洲视频在线观看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产亚洲5aaaaa淫片| 午夜福利影视在线免费观看| 最近的中文字幕免费完整| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲中文av在线| 视频区图区小说| 日韩亚洲欧美综合| 男女无遮挡免费网站观看| www.色视频.com| 男女国产视频网站| 午夜影院在线不卡| 精品国产一区二区久久| 99热6这里只有精品| 大陆偷拍与自拍| 人人澡人人妻人| 黑丝袜美女国产一区| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 精品午夜福利在线看| 久久毛片免费看一区二区三区| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲精品色激情综合| 亚洲成人手机| 美女视频免费永久观看网站| 国产精品人妻久久久久久| 免费观看av网站的网址| 人人妻人人澡人人看| 亚洲情色 制服丝袜| 欧美日韩av久久| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 一本久久精品| 亚洲精品一区蜜桃| 成人亚洲精品一区在线观看| 国产一区二区在线观看日韩| 一区二区三区免费毛片| 中文字幕久久专区| 国产精品无大码| 一区二区三区乱码不卡18| a级一级毛片免费在线观看| 一区二区三区精品91| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产永久视频网站| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 亚洲av不卡在线观看| 日本-黄色视频高清免费观看| 激情五月婷婷亚洲| 成人二区视频| 在线观看av片永久免费下载| 亚洲高清免费不卡视频| 高清视频免费观看一区二区| 亚洲欧洲日产国产| 国产在线一区二区三区精| 只有这里有精品99| 丝袜脚勾引网站| 国产熟女欧美一区二区| 中文字幕av电影在线播放| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 男女边吃奶边做爰视频| 欧美97在线视频| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 亚洲精品一区蜜桃| 欧美bdsm另类| 中文字幕亚洲精品专区| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 日韩 亚洲 欧美在线| 男的添女的下面高潮视频| 国内精品宾馆在线| 国产av码专区亚洲av| 一区二区三区免费毛片| 久久国产精品大桥未久av | 午夜免费观看性视频| 欧美bdsm另类| 国产视频内射| 日韩欧美 国产精品| 久久午夜福利片| 久久精品国产亚洲av涩爱| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产男人的电影天堂91| 日本91视频免费播放| 草草在线视频免费看| 高清毛片免费看| 五月伊人婷婷丁香| 热re99久久精品国产66热6| 亚洲av欧美aⅴ国产| 国产在视频线精品| 亚洲av二区三区四区| 一二三四中文在线观看免费高清| 欧美人与善性xxx| 欧美性感艳星| av视频免费观看在线观看| 精品久久国产蜜桃| 国产成人精品一,二区| 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 全区人妻精品视频| 能在线免费看毛片的网站| 亚洲av二区三区四区| av国产久精品久网站免费入址| 久久女婷五月综合色啪小说| 毛片一级片免费看久久久久| 日本黄色日本黄色录像| 免费观看性生交大片5| 欧美日本中文国产一区发布| 最近中文字幕高清免费大全6| 日本黄色日本黄色录像| 国产视频首页在线观看| av视频免费观看在线观看| 国产成人精品婷婷| 成人综合一区亚洲| 99久久精品热视频| 热re99久久精品国产66热6| 亚洲精品自拍成人| 下体分泌物呈黄色| 欧美日韩综合久久久久久| 日本av手机在线免费观看| 中文资源天堂在线| 一边亲一边摸免费视频| 又爽又黄a免费视频| 精品久久久久久久久亚洲| 午夜激情福利司机影院| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 午夜久久久在线观看| 精品一区二区三卡| 久久久久视频综合| 乱码一卡2卡4卡精品| 日韩大片免费观看网站| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲精品色激情综合| 青春草视频在线免费观看| 有码 亚洲区| 97超碰精品成人国产| 国产精品女同一区二区软件| 99国产精品免费福利视频| 色视频在线一区二区三区| 成人亚洲精品一区在线观看| 午夜老司机福利剧场| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 精品一区二区三区视频在线| 日韩av在线免费看完整版不卡| 99热全是精品| 国产黄频视频在线观看| 极品教师在线视频| 观看av在线不卡| 中文字幕免费在线视频6| 久久久久久久久大av| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲精品国产成人久久av| 中文资源天堂在线| 日本av手机在线免费观看| 伦理电影大哥的女人| 中文字幕精品免费在线观看视频 | av卡一久久| 国产熟女欧美一区二区| 春色校园在线视频观看| av.在线天堂| 丝袜脚勾引网站| 国产极品天堂在线| 久久精品国产亚洲网站| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 99热这里只有是精品在线观看| 午夜av观看不卡| 天堂俺去俺来也www色官网| av播播在线观看一区| 黄色日韩在线| 久久韩国三级中文字幕| 欧美最新免费一区二区三区| 国模一区二区三区四区视频| 99精国产麻豆久久婷婷| 丰满少妇做爰视频| 国产成人精品久久久久久|