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    十二年!他們讓下肢殘疾人走起來

    2022-04-15 07:49:10劉成婧
    廉政瞭望 2022年3期
    關(guān)鍵詞:外骨骼下肢機器人

    劉成婧

    身穿外骨骼機器人,手拄輔助手杖,在觀眾的加油聲中,北京冬殘奧會火炬手楊淑亭緩慢而堅定地走完30 米路程,在首鋼園內(nèi)完成了火炬?zhèn)鬟f。

    高位截癱11年,這是她第一次在所有人面前站立行走。脫離輪椅的那一刻,她感受到了一種“發(fā)自內(nèi)心的自信”?!翱萍几淖兩睿尣豢赡茏?yōu)榭赡堋?。北京冬奧組委副秘書長、北京冬奧組委火炬?zhèn)鬟f專項團隊主任徐志軍這樣描述外骨骼設(shè)備體現(xiàn)的理念。

    這不是我國殘疾人火炬手第一次穿戴外骨骼機器人。早在2015 年第九屆全國殘運會開幕式上,四川小伙林寒就穿戴電子科技大學(xué)自動化學(xué)院教授程洪及其研發(fā)團隊設(shè)計的外骨骼機器人,以直立行走的姿態(tài)完成了倒數(shù)第二棒火炬?zhèn)鬟f。為了幫助下肢殘疾人群重新站起來、走起來,程洪團隊已經(jīng)在這個領(lǐng)域耕耘了12年。

    在開展外骨骼機器人研發(fā)之前,程洪從事自動化方面的研究已有十余年,轉(zhuǎn)變緣起于一次偶然的探訪。

    2008年汶川地震發(fā)生時,35 歲的程洪正在美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)計算機學(xué)院從事博士后研究。2010年初,他回國就任電子科技大學(xué)教授,偶然一次來到四川省八一康復(fù)中心,看到了許多因地震截癱的患者。

    “印象最深的是個小姑娘,她是一名三級跳運動員,眼神空洞地望著我說‘我不能上大學(xué)了’。”程洪告訴廉政瞭望·官察室記者,那一瞬間,他打定主意,要為殘疾人做些什么。

    上世紀(jì)末,國外學(xué)者提出“外骨骼機器人”的概念,殘疾人在功能受損的部位穿上一套機械裝置,通過按鈕給傳感器發(fā)出信號,就能帶動肢體進行主、被動運動。然而受技術(shù)水平限制,此項研究在國外一直處于相對欠缺的狀態(tài),國內(nèi)相關(guān)領(lǐng)域更是一片空白。

    程洪根據(jù)自己的專業(yè),決定填補這個空白。外骨骼機器人包括上肢外骨骼機器人、下肢外骨骼機器人等,程洪首先關(guān)注的是下肢外骨骼機器人。

    2010年,程洪組建團隊,開始了研發(fā)工作。外骨骼機器人是一個多學(xué)科交叉項目,需要機械、材料、醫(yī)療等諸多不同領(lǐng)域的人才,但程洪的團隊其實只有幾名老師和一些學(xué)生。

    程洪教授接受廉政瞭望·官察室記者采訪。

    摸索了大半年后,團隊研發(fā)出1.0、2.0版本的下肢步行外骨骼,但這兩代設(shè)備都只是試驗品,并未進入臨床階段。2015年,3.0版本問世,程洪團隊得到一個機會,可以讓外骨骼機器人在9月的全國殘運會開幕式上亮相。然而,當(dāng)團隊招募到第一批截癱患者試穿設(shè)備時,一些問題暴露了出來。

    此前外骨骼機器人都由團隊成員自己試穿,進行穿戴設(shè)計時不太能考慮到患者的實際狀態(tài),所以患者最開始沒法正常穿戴。當(dāng)時距殘運會開幕只剩下4個月時間,團隊加班加點改進穿戴設(shè)計,很快,外骨骼機器人迎來第二批試穿患者,其中就包括林寒。2013年,25歲的他從四樓摔落,不幸下肢癱瘓。

    團隊成員把林寒抱進這個“笨重”的機器,系好綁帶,按下手杖按鈕,在機器的帶動下,林寒站了起來。

    興奮、震撼,但恐懼和不適也隨之而來。林寒短時間內(nèi)很難找到身體的重心,由于害怕摔倒,身體不自覺前傾,將上身的全部力量壓在了手杖上。

    “實際上,每一代產(chǎn)品都有防摔倒設(shè)計,只是對患者來說,心理上這道坎沒那么容易邁過去,需要不斷克服這種緊張感?!辈挤_機器人公司(基于程洪及其團隊研發(fā)的外骨骼機器人技術(shù)成立的公司)產(chǎn)品研發(fā)部部長蔣青(化名)說。

    此外,外骨骼機器人的步態(tài)也令林寒感到有些別扭。蔣青解釋,早期產(chǎn)品不太成熟,按正常人步態(tài)設(shè)計的機器人帶動患者邁步時,腳尖會不時剮蹭地面。

    又過了3個月,團隊不斷根據(jù)林寒的情況調(diào)整設(shè)備參數(shù),林寒也努力與機器磨合,終于順利通過了在殘運會亮相這一關(guān)。

    這次亮相使外骨骼機器人被更多人所知,但這個版本的設(shè)備只能算得上是“林寒版本”。所有適用于林寒的參數(shù)被寫死,設(shè)備運動的角度、速度、時間完全在程序中固化下來。后期綜合大量患者的情況調(diào)整參數(shù)后,外骨骼機器人才逐漸走向成熟。

    與外骨骼機器人打了7年交道后,林寒向記者展示他現(xiàn)在使用第五代外骨骼機器人的過程。他不需任何人幫助,打開外骨骼機器人,從輪椅上移動到其中間,雙手抬起腳放置于踏板上,系上腹部、大腿、小腿、腳背4處的綁帶,同時按下智能拐杖兩邊的按鈕,身體就直立了起來,過程不超過5分鐘。林寒保持昂首挺胸的姿勢,每按一下按鈕,機器人都發(fā)出“滴”聲響應(yīng),帶著他的身體向前邁進一步。

    除了能夠站起來行走,林寒的身體狀態(tài)也發(fā)生了較大轉(zhuǎn)變。當(dāng)初摔傷,他的T11區(qū)受損(T11即人體第十一節(jié)胸椎),肚臍以下完全失去知覺。如今他的截癱面從T11下降到T12,大腿根以上的知覺都已經(jīng)基本恢復(fù),包括循環(huán)系統(tǒng)、泌尿系統(tǒng)在內(nèi),身體各項機能都逐漸向好。

    這一發(fā)現(xiàn)讓林寒和研發(fā)團隊的所有成員都感到驚喜,一名醫(yī)學(xué)界專家也稱林寒的身體恢復(fù)情況是“醫(yī)學(xué)奇跡”。

    程洪告訴記者,患者在運動刺激下,少量未被損傷的神經(jīng)可能被重塑,變成大腦和肢體之間新的信息通道,接收從大腦傳出的神經(jīng)信號,從而恢復(fù)身體功能,“最理想的狀況是患者通過外骨骼機器人進行康復(fù)訓(xùn)練后能徹底康復(fù),不依賴任何器械,獨自直立行走。”

    在全國第九屆殘運會上,林寒身穿外骨骼機器人傳遞火炬。

    對于林寒而言,改變不止發(fā)生在身體上,更發(fā)生在內(nèi)心深處。2013年發(fā)生意外后,他切斷自己與外界的一切聯(lián)系,覺得“從前熟悉的人都怪怪的”。但接觸外骨骼機器人后,他漸漸感覺到,“其實人就是要走出來,走出來后會覺得很多事情都看淡了”。

    如今,林寒是一對7個月龍鳳胎的爸爸,對生活也有了新的規(guī)劃。面對記者,林寒坦然說道:“其實我跟你們沒什么不同,只是出行方式不一樣。”

    林寒的例子讓更多患者看到了希望,有人陸續(xù)從天津、西安、哈爾濱等地慕名來到成都體驗外骨骼機器人。林寒也常常幫助這些患者安排住院、聯(lián)系護工,并跟他們交流自己的治療過程。

    2020年第29個國際殘疾人日,四川省殘聯(lián)指導(dǎo)的“科技改變殘疾人生活—外骨骼機器人”展驗活動上,一位由格林巴利綜合征引發(fā)脊髓損傷的患者在體驗外骨骼機器人后一下子哭了出來:“我已經(jīng)30年沒有在這么高的地方看過這個世界了。呼吸變得順暢,身體也微微冒汗,這都是多年不曾出現(xiàn)的反應(yīng)!”

    家住成都的殘疾人士陳媛(化名)正在使用外骨骼機器人,在家人幫助下每天進行1到2小時的康復(fù)訓(xùn)練。她回憶道,曾經(jīng)一個已經(jīng)癱瘓23 年的病友到她家做客,嘗試使用外骨骼機器人。重新站起的那一刻,這位病友潸然淚下,“患病多年來的委屈好像一下子找到了出口”。

    如今,通過手杖控制外骨骼機器人的技術(shù)已經(jīng)較為成熟,患者也有了更多的期許。

    陳媛告訴記者,自己希望能在外骨骼機器人的幫助下走到戶外去,但目前,由于設(shè)備續(xù)航時間不夠長、輔助手杖太大等原因,出行并不方便。

    林寒也表示,希望外骨骼機器人能做得更小、更美觀,“最好讓人看不出我穿了外骨骼機器人,就像一件衣服,穿上它的患者不會感覺到異樣,甚至感覺不到它的存在。”

    “讓患者過上有尊嚴(yán)的正常生活”,這是程洪團隊的初心與目標(biāo)。為了實現(xiàn)這一目標(biāo),在手杖控制的設(shè)備技術(shù)逐漸成熟后,團隊也開始涉足腦機操縱。然而,這個過程并不順利。

    林寒體驗過通過腦機接口控制的外骨骼機器人,他感覺“想走的時候機器不動,不想走的時候機器自己走了”。

    蔣青解釋,截癱一般是由于脊髓神經(jīng)損傷造成的,神經(jīng)損傷后,患者大腦發(fā)出的運動信號無法傳遞到下肢,因此不能依照大腦指令行動。與此同時,外骨骼機器人能接收到的腦電波信號也不夠穩(wěn)定,皮膚上的靜電可能被識別為腦電信號,視野中突然出現(xiàn)的一個物體也可能使大腦無意識地發(fā)出信號。

    盡管如此,程洪團隊依然在朝這個方向努力。2018 年,程洪團隊攜外骨骼機器人參加央視節(jié)目《機智過人》,并為高位截癱的警官黃曼專門設(shè)計了一款腦機控制的機器人。節(jié)目中,黃曼戴上腦帽,穩(wěn)穩(wěn)站了起來。雖然只是個例,但這讓程洪看到了希望,“我相信,隨著研發(fā)推進、技術(shù)成熟,截癱患者可以解放雙手,直接通過腦電信號控制外骨骼機器人?!?/p>

    除了提升技術(shù)水平,程洪團隊在推廣外骨骼機器人上也下了不少功夫。近年來,程洪已經(jīng)做了上百場關(guān)于外骨骼機器人的報告,希望能讓更多人了解外骨骼機器人的概念。如今,也確實有越來越多患者開始嘗試這一高科技產(chǎn)品,僅程洪團隊研發(fā)的外骨骼機器人就已在全國三百家醫(yī)療機構(gòu)推廣、試用、使用。

    但外骨骼機器人的價格依然昂貴,盡管現(xiàn)在國產(chǎn)價格僅為國外的五分之一到三分之一,大多數(shù)患者仍無力購置家庭版設(shè)備。對不少地區(qū)的醫(yī)院來說,外骨骼機器人未納入醫(yī)保,引入成本高,幾百元一次的器械使用費也讓許多患者望而卻步,無法確保使用率。因此,外骨骼機器人的市場還未能完全打開。

    對此,程洪持樂觀態(tài)度,“我們?nèi)栽诓粩喔倪M技術(shù),希望能夠?qū)⒚颗_機器人的成本最大化壓縮,讓更多的患者家庭有機會‘站起來、走出來’。”

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