鄒聲奇, 陳亮亮, 伍家駒, 楊聲云, 劉宇軒, 鐘旺
(南昌航空大學(xué)信息工程學(xué)院, 南昌 330063)
開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)(switched reluctance motor,SRM)作為一種新型的、高效節(jié)能的機(jī)電一體化產(chǎn)品,具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、堅(jiān)固耐用、工作可靠、制作成本低和功率電路簡(jiǎn)單可靠等諸多優(yōu)點(diǎn),使其在電動(dòng)車、機(jī)床、風(fēng)機(jī)、水泵、紡織、鍛壓和城市交通等領(lǐng)域得以廣泛應(yīng)用[1-4]。但是,開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)的雙凸極結(jié)構(gòu)和開(kāi)關(guān)式供電方式?jīng)Q定了其固有缺點(diǎn),邊緣磁通效應(yīng)會(huì)引起電流非線性變化,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)矩由脈沖轉(zhuǎn)矩合成,不是恒定值,導(dǎo)致了電機(jī)固有的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng),限制了其在高精度運(yùn)行場(chǎng)合下的應(yīng)用[5-7]。
轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的抑制技術(shù)主要分為兩類:一是對(duì)電機(jī)本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì);二是采用先進(jìn)的電機(jī)控制策略。陳吉清等[8]利用NSGA-II(non-dominated sorting genetic algorithms)算法在集成優(yōu)化平臺(tái)上對(duì)電機(jī)結(jié)構(gòu)進(jìn)行多參數(shù)、多目標(biāo)優(yōu)化,得到電機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的影響規(guī)律;陳飛等[9]分析了定轉(zhuǎn)子極弧和定轉(zhuǎn)子軛高對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的影響,得到了電機(jī)參數(shù)的優(yōu)選值;臧濤等[10]采用優(yōu)化函數(shù)定量分析了結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)電機(jī)性能的影響,提供了電機(jī)設(shè)計(jì)和優(yōu)化的新思路;張?chǎng)蔚萚11]在轉(zhuǎn)子齒兩側(cè)開(kāi)槽,削弱轉(zhuǎn)子表面的徑向磁密,減小了電機(jī)的電磁振動(dòng);孫會(huì)琴等[12]建立了電磁轉(zhuǎn)矩與氣隙長(zhǎng)度的分析模型,指出定子斜齒結(jié)構(gòu)可以有效減小轉(zhuǎn)矩脈動(dòng);蔡燕等[13]優(yōu)化了T形轉(zhuǎn)子齒,減小了電機(jī)的徑向力波,增加了切向力波,使電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)減??;黃朝志等[14]在分段轉(zhuǎn)子開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)的定子槽口上增設(shè)永磁體,形成混合勵(lì)磁,提高平均轉(zhuǎn)矩的同時(shí)減小了轉(zhuǎn)矩脈動(dòng);Hosseini等[15]提出了梯形定轉(zhuǎn)子極形狀,并根據(jù)應(yīng)力分析進(jìn)行結(jié)構(gòu)改造,降低了電機(jī)運(yùn)行時(shí)的噪聲。
在控制策略抑制轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的研究方面,Hamouda等[16]提出了一種改進(jìn)的電動(dòng)汽車用開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)直接瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩控制(direct instantaneous torque control,DITC)策略,該策略具有轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小、轉(zhuǎn)矩電流比大等優(yōu)點(diǎn);王云剛等[17]對(duì)直接轉(zhuǎn)矩控制進(jìn)行了改進(jìn),通過(guò)空間電壓矢量的控制進(jìn)而控制轉(zhuǎn)矩,解決傳統(tǒng)直接轉(zhuǎn)矩控制起動(dòng)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)大的問(wèn)題,使系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)有更好的動(dòng)態(tài)性能;卿龍等[18]提出了一種能夠有效抑制轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的控制策略,該控制策略將開(kāi)通角選擇、導(dǎo)通相選擇、提前關(guān)斷前一相等方法相結(jié)合;周凱等[19]提出了模糊比例積分(proportional-integral,PI)直接轉(zhuǎn)矩控制,有效地抑制了電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng),且使電機(jī)具有較好的動(dòng)態(tài)響應(yīng);黨選舉等[20]提出了電流優(yōu)化分配與迭代學(xué)習(xí)相融合的綜合控制策略,有效降低了轉(zhuǎn)矩脈動(dòng);蔡輝等[21]提出了一種無(wú)差拍電流預(yù)測(cè)方法,提高了電流跟蹤特性,減小了轉(zhuǎn)矩脈動(dòng);許愛(ài)德等[22]提出了一種基于脈寬調(diào)制的直接瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩控制策略,對(duì)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)進(jìn)一步優(yōu)化。在對(duì)電機(jī)本體結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)中,學(xué)者們提出了許多特殊結(jié)構(gòu),但對(duì)結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行多目標(biāo)約束尋優(yōu)方面的研究尚鮮有提及。
為此,從開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)本體結(jié)構(gòu)出發(fā),研究了定子磁極結(jié)構(gòu)對(duì)平均轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的影響,提出一種在定子磁極端部具有楔形角的電機(jī)結(jié)構(gòu),分析了該楔形結(jié)構(gòu)中各參數(shù)對(duì)電機(jī)平均轉(zhuǎn)矩及轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的影響,并利用多維數(shù)據(jù)可視化的方法對(duì)結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行多目標(biāo)約束尋優(yōu),得到最佳參數(shù)值,采用有限元電磁仿真軟件進(jìn)一步驗(yàn)證了設(shè)計(jì)方案的有效性。
開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)在運(yùn)行時(shí)遵循“磁阻最小原理”,即磁通總是沿著磁阻最小的路徑閉合。其雙凸極結(jié)構(gòu)導(dǎo)致定子磁極和轉(zhuǎn)子磁極在交疊前產(chǎn)生邊緣磁通效應(yīng),進(jìn)而引起電流的非線性變化。因此,磁鏈對(duì)轉(zhuǎn)子位置角θ和相電流i具有非線性關(guān)系,電磁轉(zhuǎn)矩Te也隨之而呈現(xiàn)非線性關(guān)系,電磁轉(zhuǎn)矩由一系列脈沖轉(zhuǎn)矩所合成,必然會(huì)存在轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。
(1)
式(1)中:W′為磁共能,J;i1為第一相繞組電流;i2為第二相繞組電流;im為第m相繞組電流。
轉(zhuǎn)子位置角θ的改變會(huì)引起定轉(zhuǎn)子間氣隙變化,而旋轉(zhuǎn)電機(jī)的磁場(chǎng)能量主要儲(chǔ)存在氣隙里,定轉(zhuǎn)子磁極開(kāi)始進(jìn)入重合區(qū)域時(shí),氣隙長(zhǎng)度驟降,氣隙磁場(chǎng)能量隨之突變,引起轉(zhuǎn)矩值降低,在換相點(diǎn)處轉(zhuǎn)矩值最小,使合成轉(zhuǎn)矩出現(xiàn)明顯波動(dòng)。
減小氣隙突變可改善轉(zhuǎn)矩脈動(dòng),在定子磁極端部?jī)蓚?cè)加入楔形結(jié)構(gòu),氣隙長(zhǎng)度變化趨于緩慢,從而減小氣隙磁場(chǎng)能量突變。磁極端部?jī)蓚?cè)的楔形結(jié)構(gòu)會(huì)增大定子磁極的極弧系數(shù),限制相電流幅值,使平均電磁轉(zhuǎn)矩降低,因此,需要對(duì)楔形結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。
提出一種圖1所示的楔形結(jié)構(gòu),這是一個(gè)定子磁極的右端部分,直線AE以左的部分為原來(lái)的磁極,封閉曲線ABCDEA組成的圖形即為特殊楔形結(jié)構(gòu)。AB與線段EA垂直,設(shè)AB段長(zhǎng)度為l,單位:mm;BC和DE為圓弧,半徑分別為R和r,單位:mm;AB和DC延長(zhǎng)線的夾角為α,單位:°,使得該特殊楔形結(jié)構(gòu)的大小和形狀被完全約束。該特殊楔形結(jié)構(gòu)還可用于固定槽內(nèi)線圈,具有槽楔的功能,為防止R和α取值較小時(shí)形狀過(guò)于寬扁而導(dǎo)致強(qiáng)度較低,限定R=0.5l。
圖1 特殊楔形結(jié)構(gòu)Fig.1 Special wedge structure
根據(jù)開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)單相導(dǎo)通時(shí)的線性模型假設(shè),在電流i為恒值時(shí),式(1)可以簡(jiǎn)化為
(2)
(3)
式(3)中:ψ為磁鏈,Wb;L為電感,H。
將式(3)代入式(2)得
(4)
式(4)中:θc為導(dǎo)通角,°;Lmax和Lmin分別為最大電感和最小電感,H。
不難發(fā)現(xiàn),在電流和導(dǎo)通角一定的情況下,電磁轉(zhuǎn)矩的大小取決于電感的變化量。在開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)中,電感值與鐵芯材料的磁導(dǎo)率、繞組匝數(shù)及橫截面積、定轉(zhuǎn)子磁極大小、鐵芯疊長(zhǎng)、氣隙結(jié)構(gòu)等因素有關(guān)。電感L與磁阻Rm成反比關(guān)系,即L∝(1/Rm)。因電機(jī)中鐵芯材料的磁導(dǎo)率遠(yuǎn)大于空氣的磁導(dǎo)率,氣隙磁阻遠(yuǎn)大于鐵芯磁阻,使大部分磁壓降發(fā)生在氣隙中,因此,這里主要考慮氣隙磁阻,所以磁阻Rm=le/(μ0Ae),其中l(wèi)e為等效磁路長(zhǎng)度,單位:m;Ae為繞組截面積,單位:m2;μ0為空氣磁導(dǎo)率,μ0=4π×10-7H/m。圖2為傳統(tǒng)電機(jī)結(jié)構(gòu)與所提出電機(jī)結(jié)構(gòu)在最小電感處的磁路模型,楔形結(jié)構(gòu)的加入,空氣隙減小,相當(dāng)于等效磁路長(zhǎng)度減小,使得最小電感值增大。圖3為兩種電機(jī)結(jié)構(gòu)在最大電感處的磁路模型,可以看出,在最大電感位置時(shí),楔形結(jié)構(gòu)改變了磁路方向,致使部分磁路長(zhǎng)度加大,同時(shí)漏磁增大,使最大電感值減小。根據(jù)式(4)可知,在電流和導(dǎo)通角不變的情況下,由于楔形結(jié)構(gòu)的加入,電感值的變化量減小,電磁轉(zhuǎn)矩也將隨之降低。
圖2 兩種電機(jī)結(jié)構(gòu)在Lmin位置時(shí)的磁力線Fig.2 Magnetic force lines of the two motor structures at Lmin position
圖3 兩種電機(jī)結(jié)構(gòu)在Lmax位置時(shí)的磁力線Fig.3 Magnetic force lines of the two motor structures at Lmax position
楔形結(jié)構(gòu)能夠補(bǔ)償換相點(diǎn)位置附近的轉(zhuǎn)矩值,但其結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)和平均電磁轉(zhuǎn)矩的影響各不相同。開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)的電磁環(huán)境復(fù)雜,用解析法計(jì)算磁場(chǎng)有較大難度,這里采用有限元軟件進(jìn)行仿真分析。以一臺(tái)6/4極電動(dòng)摩托車用開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)為研究對(duì)象,額定電壓72 V、額定功率4 kW、額定轉(zhuǎn)速9 000 r/min,其定轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)參數(shù)如表1所示。
為了定量評(píng)價(jià)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng),定義轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)系數(shù)為
(5)
式(5)中:Tmax為電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的最大轉(zhuǎn)矩,N·m;Tmin為最小轉(zhuǎn)矩,N·m;Tav為電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的平均電磁轉(zhuǎn)矩,N·m。
轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)系數(shù)越大表明電磁轉(zhuǎn)矩波動(dòng)越大。圖4是以表1為基本結(jié)構(gòu)參數(shù)建立的二維有限元仿真模型,讓該模型在額定轉(zhuǎn)速下進(jìn)行瞬態(tài)場(chǎng)有限元仿真,觸發(fā)角和脈沖寬度分別為0°和120°,該值是轉(zhuǎn)子位置角θ的4倍,因此,所對(duì)應(yīng)的開(kāi)通角和關(guān)斷角為0°和30°,達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩隨時(shí)間變化的曲線(圖5)。
表1 電機(jī)的主要結(jié)構(gòu)參數(shù)Table 1 Main structure parameters of the machine
圖4 SRM二維仿真模型Fig.4 SRM 2D simulation model
t為時(shí)間圖5 基本結(jié)構(gòu)模型轉(zhuǎn)矩曲線Fig.5 Torque curve of basic structure model
由轉(zhuǎn)矩曲線(圖5)可知,平均電磁轉(zhuǎn)矩為5.38 N·m,最大轉(zhuǎn)矩為11.04 N·m,最小轉(zhuǎn)矩為1.46 N·m,并根據(jù)式(5)計(jì)算轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)系數(shù)k=1.78。
在有限元軟件中建立具有楔形結(jié)構(gòu)的定子模型較為困難,楔形結(jié)構(gòu)參數(shù)難以把控,因此,先在三維建模軟件中制作具有楔形結(jié)構(gòu)的定子模型,并導(dǎo)入二維有限元軟件中進(jìn)行電磁仿真。所提特殊楔形結(jié)構(gòu)具有4個(gè)參數(shù),分別是圖1中AB段長(zhǎng)度l、BC段和DE段的圓弧半徑R和r、AB和DC的夾角為α,其中R的取值受限于l。楔形角形狀大小不宜過(guò)大,即該4個(gè)參數(shù)取值不宜過(guò)大。保持r=0.3 mm,α=30°不變,對(duì)l由0.1 ~1 mm的優(yōu)化范圍,步長(zhǎng)為0.1 mm的模型進(jìn)行有限元瞬態(tài)分析,由于R=0.5l,此時(shí)的R取值由0.05 ~ 0.5 mm變化,得到仿真結(jié)果如圖6(a)所示。
分析可知,隨著l和R的增大,平均轉(zhuǎn)矩Tav在不斷減小,轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)系數(shù)k從整體上看也呈現(xiàn)下降趨勢(shì)。因?yàn)閘和R的增大,都會(huì)使極弧系數(shù)加大,限制相電流,從而使電磁轉(zhuǎn)矩Tav下降。l和R取值較大時(shí),轉(zhuǎn)矩下降較快。因此,在設(shè)計(jì)該楔形角時(shí),l和R的選值不宜太大。
為考慮半徑r和夾角α的影響,圖6(b)、圖6(c)分別給出了r和α對(duì)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)影響的有限元瞬態(tài)仿真結(jié)果,在圖6(b)中,選用的楔形結(jié)構(gòu)參數(shù)l=1 mm,R=0.5 mm,α=30°,r由0.1 ~1 mm逐漸變大,圖6(c)中楔形結(jié)構(gòu)參數(shù)l=1 mm,R=0.5 mm,r=0.3 mm,α由25°~50°逐步變化。
圖6 l、R、r和α對(duì)Tav和k的影響曲線Fig.6 Influence curvess of l, R, r and α on Tav and k
由圖6(b)可知,r的取值對(duì)平均電磁轉(zhuǎn)矩的影響較小,對(duì)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)系數(shù)的影響無(wú)明顯規(guī)律,r為0.3 mm和0.5 mm時(shí),轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)系數(shù)達(dá)到一個(gè)較低點(diǎn)。由圖6(c)可知,隨著α值的增大,平均轉(zhuǎn)矩逐漸減小,α在30°~40°有較小的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。
由于DE段的圓弧半徑r的取值對(duì)平均電磁轉(zhuǎn)矩的影響很小,因此,選取r=0.3 mm時(shí)平均電磁轉(zhuǎn)矩較大、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)較小的點(diǎn),通過(guò)有限元仿真進(jìn)一步研究AB段長(zhǎng)度l和AB與DC的夾角α兩個(gè)參數(shù)共同作用下轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的變化規(guī)律,對(duì)l的取值范圍為0.2~1 mm,α的取值范圍為25°~50°的所有參數(shù)組合掃描仿真,得到不同參數(shù)組合下的平均電磁轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)系數(shù)。在此基礎(chǔ)上,采用三維數(shù)據(jù)可視化算法,其中l(wèi)和α為兩個(gè)自變量維度,因變量的色譜圖為第三維。將平均電磁轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)系數(shù)的值域與計(jì)算機(jī)色譜圖相對(duì)應(yīng),得到圖7所示的可視化數(shù)據(jù)圖。
圖7表明,隨著l的增大,平均電磁轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)逐漸減小,當(dāng)保持l不變時(shí),減小α角,可以提高平均電磁轉(zhuǎn)矩,l在一定范圍內(nèi),適當(dāng)減小α值,可以降低轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。l和α對(duì)電機(jī)性能影響不盡相同。根據(jù)電機(jī)的額定參數(shù)計(jì)算額定轉(zhuǎn)矩,其計(jì)算公式為
(6)
式(6)中,T為額定轉(zhuǎn)矩,N·m,取4.24 N·m;P為額定功率,W;n為額定轉(zhuǎn)速,r/min。
因此,在對(duì)電機(jī)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)時(shí),約束條件①是平均轉(zhuǎn)矩值須大于4.24 N·m,由圖7(a)可知,任意一點(diǎn)都符合該約束條件;約束條件②是轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)須小于傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)的80%,即剔除圖7(b)中k值大于1.42的點(diǎn),剩余的點(diǎn)則符合約束條件②,如圖8所示。
在設(shè)計(jì)l和α的參數(shù)時(shí),須同時(shí)滿足平均轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的約束,因此,對(duì)圖7(a)和圖8中分別滿足單個(gè)條件的取值范圍進(jìn)行求交運(yùn)算,得到滿足兩個(gè)約束條件的取值范圍,所求得交集無(wú)法直觀表達(dá)平均轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)系數(shù)的變化趨勢(shì),如圖9所示。
至此,求取了所有滿足要求的全部取值范圍。為了方便表示優(yōu)化后的效果,定義平均電磁轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的比值為優(yōu)化目標(biāo)u,單位:N·m,可表示為
(7)
根據(jù)式(7)計(jì)算取值范圍內(nèi)的優(yōu)化目標(biāo)u,用可視化算法得到u和l、α的色譜圖如圖10所示。
由式(7)可知,u的值越大,優(yōu)化效果越好。圖10直觀表達(dá)了優(yōu)化效果u與楔形結(jié)構(gòu)參數(shù)l和α的關(guān)系,根據(jù)u的取值可以直接方便的選擇結(jié)構(gòu)參數(shù)。觀測(cè)可知,中間區(qū)域u值較大,且顏色相近,在此范圍內(nèi)選取l和α值,能夠使所選值具有較好的穩(wěn)定性和魯棒性。
圖8 符合約束k的取值范圍Fig.8 The value range that meets the constraint k
圖9 滿足兩個(gè)約束的取值范圍Fig.9 Meet the scope of two constraints
圖10 l和α對(duì)優(yōu)化效果u的影響Fig.10 Influence of l and α on optimization effect u
根據(jù)圖10的優(yōu)化結(jié)果,選取特殊楔形結(jié)構(gòu)參數(shù)l=0.8 mm,α=40°,R=0.4 mm,r=0.3 mm為特殊楔形結(jié)構(gòu)的最終參數(shù),優(yōu)化前后的結(jié)構(gòu)對(duì)比以及局部示意圖如圖11所示。對(duì)最佳優(yōu)化結(jié)構(gòu)進(jìn)行有限元瞬態(tài)仿真分析,將優(yōu)化結(jié)構(gòu)的仿真結(jié)果與基本結(jié)構(gòu)仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,對(duì)比結(jié)果如表2所示。
由表2可知,優(yōu)化后轉(zhuǎn)矩為4.86 N·m,保持在原來(lái)的90%以上,轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)系數(shù)下降到1.30,為原來(lái)的73.2%,下降了26.8個(gè)百分點(diǎn),優(yōu)化電機(jī)結(jié)構(gòu)的兩個(gè)指標(biāo)都符合上文所設(shè)的約束條件,且在所選的楔形結(jié)構(gòu)參數(shù)附近,都具有較好的優(yōu)化效果。
圖11 優(yōu)化前后電機(jī)結(jié)構(gòu)及局部放大圖Fig.11 Optimized front and rear motor structure and local enlarged drawing
表2 優(yōu)化前后仿真結(jié)果對(duì)比Table 2 Comparison of simulation results before and after optimization
(1)提出了一種新型定子結(jié)構(gòu),在定子磁極端部?jī)蓚?cè)加入一個(gè)特殊楔形結(jié)構(gòu),該楔形結(jié)構(gòu)可以形成過(guò)渡氣隙,有效抑制轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。
(2)在特殊楔形結(jié)構(gòu)中,不同的結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)電機(jī)性能有不同的影響,其中,l和R對(duì)平均電磁轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)系數(shù)有較大影響,l和R的取值越大,平均電磁轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)越??;r對(duì)平均轉(zhuǎn)矩影響較??;α在30°~40°對(duì)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)有較好的抑制作用。
(3)所提出的基于多維數(shù)據(jù)可視化算法的優(yōu)化方法可用于電機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)的尋優(yōu),能夠得到設(shè)計(jì)參數(shù)的最優(yōu)參數(shù)集,增加了參數(shù)的選擇范圍,具有計(jì)算量小、直觀、方便的特點(diǎn)。