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    車載移動激光掃描在道路改擴(kuò)建中的應(yīng)用

    2022-03-06 01:07:14談嶸紀(jì)思源曹媛媛
    城市勘測 2022年1期
    關(guān)鍵詞:車載基站軌跡

    談嶸,紀(jì)思源,曹媛媛

    (常州市測繪院,江蘇 常州 213001)

    1 引 言

    隨著城市的發(fā)展,道路的改擴(kuò)建測量需求不斷擴(kuò)大,傳統(tǒng)作業(yè)方式主要使用全站儀和水準(zhǔn)儀結(jié)合,采集道路斷面高程和二維平面地形圖數(shù)據(jù)信息,再根據(jù)項(xiàng)目需求提取所需點(diǎn)位三維信息,勞動強(qiáng)度大,作業(yè)效率低。與此同時,由于缺乏精確的細(xì)部特征和高密度的DEM支持,無法為后續(xù)的三維規(guī)劃提供依據(jù),在高速和高架等路段數(shù)據(jù)獲取方面也具有一定危險性[1]。車載移動激光掃描測量系統(tǒng)采用非接觸主動測量方式,自動化程度高、機(jī)動靈活、周期短、高分辨率、高精度、實(shí)時獲取多源三維空間數(shù)據(jù)等優(yōu)勢[2,3],為道路改擴(kuò)建、竣工驗(yàn)收測量等,提供完善的解決方案。

    2 技術(shù)流程

    本文經(jīng)工程實(shí)例研究,將技術(shù)流程總結(jié)如圖1所示:

    圖1 技術(shù)流程

    3 工程實(shí)例

    本實(shí)驗(yàn)選擇常州某地道路改擴(kuò)建項(xiàng)目為案例,使用Leica Pegasus Two Ultimate車載激光掃描儀,該型號儀器搭配Z+F斷面儀,測距精度 1 mm,最大掃描距離 119 m,每秒掃描101萬點(diǎn),配備 2 400萬全景相機(jī)系統(tǒng),GNSS失鎖 10 s后,水平誤差 0.02 m,高程誤差 0.02 m,俯仰角/滾動角誤差0.008°,朝向角誤差0.013°。

    3.1 外業(yè)采集

    車載移動激光掃描系統(tǒng)由激光掃描儀、數(shù)碼全景相機(jī)、高精度差分POS系統(tǒng)等組成[4],GNSS獲取位置信息,慣導(dǎo)IMU獲取姿態(tài)和加速度參數(shù),里程計(jì)DMI修正慣導(dǎo)IMU姿態(tài)漂移,通過同步觸發(fā)裝置,激光點(diǎn)云與全景照片通過GNSS時間進(jìn)行同步匹配,根據(jù)數(shù)碼相機(jī)與激光掃描儀的固定剛體幾何關(guān)系,多傳感器數(shù)據(jù)的融合處理,獲取真彩色點(diǎn)云和全景相片。

    外業(yè)數(shù)據(jù)采集時需注意事項(xiàng):

    (1)選擇視野良好的開闊區(qū)域進(jìn)行初始化;

    (2)對于可能存在的GNSS信號失鎖和干擾區(qū)域快速通過;

    (3)在車輛行駛過程中,車輛盡量控制勻速行駛,在失鎖的臨界位置,避免車身抖動過大,保證車輛在行駛過程中的連貫性,確保獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的完整和連續(xù)性;

    (4)盡量避開人流和車輛高峰。

    考慮到不同時段GNSS信號差異及地物遮擋因素,為保證獲取最優(yōu)的數(shù)據(jù)成果,分別對雙向車道進(jìn)行單向的兩次測量[5]。

    圖2 作業(yè)區(qū)域 圖3 作業(yè)軌跡

    圖2為此次實(shí)驗(yàn)作業(yè)區(qū)域,路線長度 2.3 km,實(shí)際作業(yè)時采用往返測量,保證數(shù)據(jù)的完整性,分8段軌跡,最長軌跡長度 1.68 km,最短軌跡長度 0.36 km,平均長度 1.09 km,總長度 8.73 km,拍照間隔為 3 m,圖3所示為此次作業(yè)按照GNSS時間生成軌跡。

    3.2 軌跡解算

    車載激光掃描的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和具有內(nèi)外方位元素的照片是根據(jù)車輛作業(yè)軌跡生成的,因此,軌跡解算的精度直接影響后期生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度。

    軌跡解算需要DMI、IMU、車載GNSS、基站GNSS數(shù)據(jù)聯(lián)合解算[6]。作業(yè)時需測量里程計(jì)DMI相對于儀器相位中心的改正數(shù),同時記錄輪胎周長;基站數(shù)據(jù)選擇覆蓋本次作業(yè)時間段的常州CORS基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)作為后差分計(jì)算的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。

    軌跡解算采用Inertial Explore軟件,分別導(dǎo)入里程計(jì)、慣導(dǎo)、移動GNSS數(shù)據(jù)和基站數(shù)據(jù),在導(dǎo)入基站數(shù)據(jù)時,需根據(jù)架設(shè)的基站類型,選擇相應(yīng)的天線,以及天線至基站相位中心的改正數(shù),否則軌跡會出現(xiàn)整個向上或向下平移,導(dǎo)致最終生成的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)出現(xiàn)偏差。

    圖4 數(shù)據(jù)覆蓋性檢查

    圖4中CZSM和BTBX為基站數(shù)據(jù),第一至第三行分別對應(yīng)DMI、IMU、車載GNSS數(shù)據(jù)。

    圖5 車載GNSS_PDOP值

    由圖5可以看出PDOP平均值為1.726,中誤差為2.485,標(biāo)準(zhǔn)差值為1.788,此次作業(yè)范圍內(nèi)環(huán)境對車載GNSS信號有一定的影響。

    圖6所示為各點(diǎn)位的位置精度,具體誤差如圖7所示:

    圖6 三方向精度統(tǒng)計(jì)

    圖7 三方向誤差統(tǒng)計(jì)結(jié)果

    平面最大誤差均在5 mm以內(nèi),三方向最大誤差小于 1 cm,標(biāo)準(zhǔn)差為 1.79 mm,解算的軌跡結(jié)果可以作為下一步生成點(diǎn)云和全景影像的依據(jù)。

    3.3 真彩色點(diǎn)云生產(chǎn)

    外業(yè)數(shù)據(jù)采集時,激光點(diǎn)云和影像數(shù)據(jù)采用壓縮方式保存,內(nèi)業(yè)需根據(jù)解算好的軌跡生成點(diǎn)云和影像。生產(chǎn)真彩色點(diǎn)云按照以下步驟:

    (1)生成激光點(diǎn)云(此步驟建議不需要生產(chǎn)真彩色點(diǎn)云,節(jié)約時間和計(jì)算機(jī)存儲空間);

    (2)重復(fù)測量路段,即軌跡交叉重復(fù)路段,需要進(jìn)行重復(fù)軌跡糾正,避免相同區(qū)域不同軌跡生成的點(diǎn)云出現(xiàn)分層情況;

    (3)時間同步匹配,通過GNSS時間建立全景照片和激光點(diǎn)云的對應(yīng)關(guān)系,導(dǎo)入糾正后軌跡,再根據(jù)全景相機(jī)和掃描儀的幾何關(guān)系,生成真彩色點(diǎn)云。

    3.4 重復(fù)軌跡糾正

    重復(fù)軌跡糾正必須要有重復(fù)掃描的路線和區(qū)域,比如“井”字形交叉,或者往返重復(fù)掃描;點(diǎn)云要有重疊;目前適用于相對偏差不太大、地形特征明顯的情況,如偏差不超過 30 cm,方形特征物等,采用三維點(diǎn)云自動匹配方法。

    主要步驟如下:

    (1)尋找多次經(jīng)過重復(fù)掃描的同名點(diǎn),計(jì)算完成后,同名點(diǎn)會以藍(lán)色三角點(diǎn)顯示在軌跡上;

    (2)計(jì)算同名點(diǎn)之間的相對位置偏差;

    (3)進(jìn)行整體糾正迭代運(yùn)算,計(jì)算殘差,生成糾正后的軌跡;

    (4)依據(jù)糾正后的軌跡生成真彩色點(diǎn)云。

    經(jīng)重復(fù)軌跡計(jì)算后得到的同名點(diǎn)(圖8、圖9):

    圖8 車載軌跡路線圖 圖9 重復(fù)軌跡同名點(diǎn)匹配

    3.5 精度控制

    為了進(jìn)一步驗(yàn)證數(shù)據(jù)的有效性,在外業(yè)采集時,在路面布設(shè)標(biāo)靶紙[7],主要作用有兩點(diǎn):①檢查車載點(diǎn)云解算精度;②糾正偏差較大的點(diǎn)云軌跡。采用RTK測量靶心的平面坐標(biāo),高程采用四等水準(zhǔn)聯(lián)測成果,如圖10、圖11所示,共布設(shè)7個檢查點(diǎn):

    圖10標(biāo)靶控制與檢核點(diǎn) 圖11控制點(diǎn)點(diǎn)位分布

    圖12(a)、(b)所示即為本次作業(yè)區(qū)域生成的最終真彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù):

    圖12 真彩色激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)

    4 作業(yè)效率比對

    本次實(shí)驗(yàn)選擇的道路分別按照全野外實(shí)測與移動車載作業(yè)兩種方法比對作業(yè)效率,如表1所示:

    作業(yè)效率比對 表1

    從作業(yè)效率方面可知,車載激光掃描節(jié)省了大量的外業(yè)時間,采集的數(shù)據(jù)更加全面,適合用于城市規(guī)劃。

    5 成果精度比對

    5.1 控制點(diǎn)精度對比

    將試驗(yàn)區(qū)內(nèi)控制點(diǎn)平面坐標(biāo)與水準(zhǔn)高程通過RTK測量數(shù)據(jù)與車載數(shù)據(jù)進(jìn)行精度比對(表2),數(shù)據(jù)顯示平面最大偏差 2 cm,高程最大 2.1 cm,誤差精度數(shù)據(jù)表明車載點(diǎn)云數(shù)據(jù)滿足工程應(yīng)用要求。

    控制點(diǎn)精度對比表(數(shù)據(jù)經(jīng)加密處理) 表2

    續(xù)表2

    5.2 成果數(shù)據(jù)

    將處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)加載至CAD中進(jìn)行道路邊線、花圃、路燈等道路相關(guān)地物的繪制,得到道路中的相關(guān)數(shù)據(jù),圖13、圖14分別為疊加點(diǎn)云后道路數(shù)據(jù)和未疊加點(diǎn)云道路數(shù)據(jù)。

    圖13 疊加點(diǎn)云后道路數(shù)據(jù)

    圖14 未疊加點(diǎn)云道路數(shù)據(jù)

    6 結(jié) 語

    車載移動激光掃描測量應(yīng)用與道路改擴(kuò)建工程,數(shù)據(jù)采集更加全面,精度滿足測量要求,提高了作業(yè)效率,節(jié)約了生產(chǎn)成本,后期會加大對道路路面車輛等噪聲點(diǎn)的自動剔除研究,降低噪聲干擾。

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