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    多功能護(hù)理床智能技術(shù)的研究進(jìn)展*

    2022-01-26 03:56:36李素姣朱華瑞胡冰山喻洪流蘇穎兵
    生物醫(yī)學(xué)工程研究 2021年4期
    關(guān)鍵詞:床體激光雷達(dá)輪椅

    李素姣,朱華瑞,胡冰山△,喻洪流,蘇穎兵

    (1.上海理工大學(xué)康復(fù)工程與技術(shù)研究所,上海200093;2.上??祻?fù)器械工程技術(shù)研究中心,上海200093)

    1 引 言

    據(jù)全國老齡辦統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示,截至2019年末,我國60周歲及以上的老人為25 388萬人,占總?cè)丝诘?8.1%,而需要長期臥床的失能或部分失能老人約為4 000萬人。此外,由疾病及事故造成的殘障人士的護(hù)理康復(fù)需求也日益凸顯。老齡化的嚴(yán)重加劇和龐大的臥床患者數(shù)量給醫(yī)療資源和護(hù)理工作帶來嚴(yán)峻挑戰(zhàn),進(jìn)而導(dǎo)致護(hù)理質(zhì)量的不足及護(hù)理效率低下[1]。護(hù)理床作為一種最主要的康復(fù)護(hù)理設(shè)備,有效緩解了護(hù)理人員對(duì)臥床患者的護(hù)理壓力。但是,傳統(tǒng)護(hù)理床遠(yuǎn)不能滿足不同程度的失能臥床患者的日常需求,因此,多功能智能護(hù)理床已成為國內(nèi)外眾多康復(fù)器械研究機(jī)構(gòu)和企業(yè)的研究熱點(diǎn),一系列適用于各類應(yīng)用場景和不同患者需求的多功能智能護(hù)理床產(chǎn)品被相繼開發(fā)。

    與傳統(tǒng)護(hù)理床相比,多功能護(hù)理床可以根據(jù)患者實(shí)際需求提供相應(yīng)輔助功能,如坐臥姿態(tài)轉(zhuǎn)換、輔助翻身、溫度檢測等,這為臥床患者自行處理日常生活提供了極大方便,增加了患者自主護(hù)理能力[2]。多功能護(hù)理床智能技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用大大緩解了護(hù)理人員的工作壓力,也讓患者護(hù)理工作變得數(shù)字化、智能化。

    我們?cè)诓殚唶鴥?nèi)外大量文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上,分析多功能護(hù)理床智能控制技術(shù)的研究發(fā)展,基于功能類型將護(hù)理床分為基礎(chǔ)功能型、二便護(hù)理型和自主移動(dòng)型,重點(diǎn)闡述護(hù)理床智能控制中最為關(guān)鍵的自動(dòng)對(duì)接技術(shù)及其原理,并進(jìn)一步總結(jié)目前多功能智能護(hù)理床的發(fā)展現(xiàn)狀及技術(shù)趨勢。

    2 基礎(chǔ)功能型

    基礎(chǔ)功能型護(hù)理床主要針對(duì)需要臥床康復(fù)的術(shù)后患者或存在運(yùn)動(dòng)障礙不能獨(dú)立坐臥、曲腿伸展、翻身等一般臥床患者。護(hù)理床發(fā)展之初,僅在木制或鋼制的普通病床上增設(shè)護(hù)欄、輸液桿、腳輪、接便盆等。90年代后隨著機(jī)電和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,電動(dòng)護(hù)理床逐漸取代傳統(tǒng)護(hù)理床[3]。經(jīng)過近三十年的發(fā)展,起背、抬腿已成為多功能護(hù)理床的基本功能,其床體結(jié)構(gòu)見圖1。通過連桿鉸鏈結(jié)構(gòu)和直線推桿結(jié)構(gòu)來幫助患者實(shí)現(xiàn)姿態(tài)變換,部分護(hù)理床還能實(shí)現(xiàn)床體左右側(cè)翻和側(cè)平[4],可以更好地降低和預(yù)防褥瘡等并發(fā)癥的發(fā)病率。其中各姿態(tài)變換模塊具體參數(shù)參照國家標(biāo)準(zhǔn)GB10000-88《中國成年人人體尺寸》,外形設(shè)計(jì)等遵循人機(jī)工程學(xué),符合大多數(shù)使用者的日常習(xí)慣[5]。

    美國Hill-Rom公司推出的Care Assist系列多功能護(hù)理床及Centrella電動(dòng)護(hù)理床均將床體與輪椅功能融為一體。前者見圖2[6],可完成抬腿、起背、空間轉(zhuǎn)移等,而后者還可以調(diào)整床面高度,并能夠通過配備的充氣床墊達(dá)到預(yù)防褥瘡的效果,但該類型護(hù)理床體積大,占用較大空間,且笨重的床體不利于推行轉(zhuǎn)移,難以適用大眾家庭及普通病房狹小的空間,因此,多應(yīng)用于醫(yī)療機(jī)構(gòu)。

    基礎(chǔ)型護(hù)理床能夠滿足普通患者術(shù)后臥床康復(fù)和存在運(yùn)動(dòng)障礙的一般失能患者的日常生活,而既能完成臥床護(hù)理,又有較好移動(dòng)能力的護(hù)理床還需進(jìn)一步開發(fā)改進(jìn)[7-8]。

    圖2 Care Assist護(hù)理床Fig.2 Care assist nursing bed

    圖3 新松坐便輪椅

    3 二便護(hù)理型

    除了幫助患者改變臥床姿態(tài),二便問題同樣是護(hù)理工作中較為繁瑣的環(huán)節(jié),如何保證患者或失能老人便捷舒適地完成大小便是護(hù)理設(shè)備研發(fā)的重點(diǎn)之一[9]。針對(duì)不同程度失能患者大小便處理需求,護(hù)理床技術(shù)發(fā)展經(jīng)歷階段見表1。

    表1 護(hù)理技術(shù)發(fā)展

    技術(shù)發(fā)展促進(jìn)護(hù)理工作由純?nèi)斯ぽo助到全自動(dòng)智能處理的轉(zhuǎn)變。圖3為日本新松坐便椅,患者被轉(zhuǎn)移至坐便椅后,護(hù)理人員將坐便椅移至馬桶上方,調(diào)整高度使底部貼合馬桶坐墊圈,完成患者大小便[10],該設(shè)計(jì)缺點(diǎn)在于其轉(zhuǎn)移患者的過程繁瑣、費(fèi)時(shí)費(fèi)力,且無法完全實(shí)現(xiàn)普通輪椅的功能;而國產(chǎn)魚躍輪椅采用一體化設(shè)計(jì)思路,將輪椅與坐便椅相結(jié)合,與前者相比,在保留了輪椅所有正常功能的前提下,增加了坐便椅的如廁功能,可在室內(nèi)配合馬桶使用,也可以在戶外使用抽式便盆。但二者在解決長期臥床患者的二便問題上仍顯得過于繁瑣。

    為避免患者在轉(zhuǎn)移過程中受到二次傷害,降低醫(yī)護(hù)人員工作強(qiáng)度,市面上多采用嵌入式便袋或電動(dòng)升降盆幫助患者在臥床狀態(tài)完成二便護(hù)理,該方式因其結(jié)構(gòu)簡單、價(jià)格便宜,在各種護(hù)理場景下得到廣泛應(yīng)用。采用此方式的問題在于便后處理相對(duì)麻煩,極易污染床體,因此,全自動(dòng)二便護(hù)理機(jī)器人的設(shè)計(jì)研發(fā)得到了國內(nèi)外研究人員的密切關(guān)注。

    日本自2008年起連續(xù)開發(fā)了四種二便護(hù)理機(jī)器人[11-14],其中Ever Care全自動(dòng)護(hù)理機(jī)器人,見圖4。該裝置內(nèi)部包含二便自動(dòng)感應(yīng)器和各種噴嘴(沖洗噴嘴、清潔噴嘴、烘干噴嘴),患者穿戴后便可以全天候、全自動(dòng)處理大小便,設(shè)備自行感應(yīng)、自動(dòng)沖洗、自動(dòng)暖烘干、自動(dòng)消毒除臭,整個(gè)使用環(huán)境無異味。蘇州伊利諾護(hù)理機(jī)器人的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和當(dāng)前國際主流產(chǎn)品基本相同,見圖5,設(shè)備分為主機(jī)、軟管和工作頭三個(gè)部分,并基于現(xiàn)有智能護(hù)理技術(shù)對(duì)產(chǎn)品用料作出創(chuàng)新,如護(hù)理機(jī)器人工作頭與人體連接處包褲采用Clear Max特種抗菌纖維制成,穿戴方便透氣性好可水洗,大大提升患者舒適度并在一定程度上有效預(yù)防褥瘡。高度智能伴隨著高昂價(jià)格,普通家庭難以承擔(dān)。

    圖4 Ever Care護(hù)理機(jī)器人 Fig.4 Ever Care nursing robot

    由上可知,從最初將患者轉(zhuǎn)移至輪椅輔助排便到二便裝置基于護(hù)理床的嵌入式設(shè)計(jì),護(hù)理人員均需要提前做準(zhǔn)備工作,嵌入式設(shè)計(jì)帶來的便后處理工作同樣繁瑣。全自動(dòng)護(hù)理機(jī)器人將二便裝置作為獨(dú)立模塊置于床旁與護(hù)理床配合使用,不僅提高了護(hù)理人員工作效率也保證了患者二便舒適度,但高昂的價(jià)格使其在普通護(hù)理場景下難以普及。

    注:1.機(jī)器人主機(jī);2.連接軟管;3.工作頭

    4 自主移動(dòng)型

    護(hù)理人員照看患者時(shí),尤其對(duì)于術(shù)后或是身體需要保持相對(duì)穩(wěn)定的患者,轉(zhuǎn)移難度極大[15],因此,床椅一體化護(hù)理床開始被設(shè)計(jì)研發(fā),該類產(chǎn)品旨在開發(fā)一款兼具床和輪椅功能的護(hù)理床,可以省去患者由床體至輪椅的轉(zhuǎn)移過程,并具備一定的自主移動(dòng)功能[16-17]。

    傳感器技術(shù)的發(fā)展,促進(jìn)了自主移動(dòng)設(shè)備在醫(yī)學(xué)和空間探索等領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用[18],而在多功能護(hù)理床研發(fā)方面,基于現(xiàn)有的自主移動(dòng)機(jī)器人技術(shù),多功能護(hù)理床的分離對(duì)接和自主移動(dòng)功能逐漸趨于成熟。分離對(duì)接基于護(hù)理床功能模塊化概念,即將護(hù)理床分為床體和智能輪椅兩個(gè)模塊,患者可根據(jù)自身需求使用相應(yīng)功能。如對(duì)接態(tài)時(shí),護(hù)理床具備輔助患者抬腿、起背、翻身等基本功能;分離態(tài)時(shí),患者可使用智能輪椅自主移動(dòng),解決轉(zhuǎn)移出行問題。

    4.1 分離對(duì)接方式

    基于可分離式護(hù)理床的研究,床椅分離對(duì)接方式可分為側(cè)向分離式和中央嵌入式。

    4.1.1側(cè)向分離式 側(cè)方位對(duì)接分離是當(dāng)前較為常見的分離對(duì)接方式,醫(yī)護(hù)人員需提前將患者轉(zhuǎn)移至輪椅一側(cè),再進(jìn)行床椅分離,移動(dòng)對(duì)接?;诖搀w結(jié)構(gòu)大體可分為單邊結(jié)構(gòu)和雙邊結(jié)構(gòu)。

    單邊結(jié)構(gòu)床體對(duì)接側(cè)預(yù)留對(duì)接豁槽,輪椅通過自身傳感器及運(yùn)動(dòng)控制器經(jīng)過相關(guān)算法融合和運(yùn)動(dòng)校準(zhǔn),從床體預(yù)留對(duì)接豁槽側(cè)橫向移動(dòng)至床體內(nèi),再由坐姿轉(zhuǎn)換為平躺姿態(tài),從而完成對(duì)接,見圖6。胡木華等[19]開發(fā)了模塊化、多姿態(tài)變換的E-Bed系統(tǒng)。采用多類傳感器如激光雷達(dá)、碰撞傳感器等采集輪椅位姿數(shù)據(jù),并結(jié)合電機(jī)控制最終實(shí)現(xiàn)床椅自動(dòng)對(duì)接。雙邊結(jié)構(gòu)則是將對(duì)接側(cè)床體設(shè)計(jì)成折疊開合式,輪椅先由平躺姿態(tài)轉(zhuǎn)換為坐姿,待對(duì)接側(cè)完全打開后移出床體,在收到對(duì)接指令后,對(duì)接側(cè)床體保持打開狀態(tài),輪椅進(jìn)入床體后再自動(dòng)合上,此時(shí)輪椅轉(zhuǎn)換回平躺姿態(tài),完成分離和對(duì)接。同單邊結(jié)構(gòu)相比,雙邊結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜,床體占地面積大且對(duì)接過程對(duì)空間要求較高,但對(duì)患者安全性更佳。

    圖6 E-Bed系列[19]

    4.1.2中央嵌入式 中央嵌入式護(hù)理床輪椅位于床體中部,由床尾部完成分離和對(duì)接,同側(cè)向分離式相比,解決了智能輪椅水平橫移的難題。

    上世紀(jì)90年代,Mascaro便提出可重構(gòu)的輪椅床系統(tǒng),床體采用雙邊結(jié)構(gòu),輪椅位于床體中部,并通過姿態(tài)變換實(shí)現(xiàn)床椅系統(tǒng)的重構(gòu)[20]。其控制原理同側(cè)向分離式基本相同,輪椅轉(zhuǎn)換為坐姿后由床尾部向前駛出,收到對(duì)接指令后,輪椅在床體附近任意位置逐步調(diào)整位姿至背對(duì)床體尾部并向后駛?cè)氪搀w實(shí)現(xiàn)床椅對(duì)接,最終由坐姿轉(zhuǎn)換為平躺姿態(tài)。見圖7,由王海濤等[21]設(shè)計(jì)研發(fā)的分體式多功能護(hù)理床,床椅對(duì)接采用中央嵌入式,輪椅采用翻身電機(jī)、導(dǎo)桿配合安裝架和翻身輪實(shí)現(xiàn)翻身功能,床體雙邊結(jié)構(gòu)可有效防止臥床患者滑落。同側(cè)向分離式相比,雙邊結(jié)構(gòu)無需提前將患者由床體側(cè)轉(zhuǎn)移至輪椅側(cè),而中央嵌入式結(jié)構(gòu)為患者翻身問題預(yù)留了解決空間,結(jié)合自動(dòng)翻身機(jī)構(gòu)可有效預(yù)防患者褥瘡。

    (a) 實(shí)物圖 (b) 翻身功能示意圖

    4.2 分離對(duì)接原理

    智能輪椅自主移動(dòng)問題多基于自主導(dǎo)航機(jī)器人的研究,早期大都基于商用電動(dòng)輪椅進(jìn)行改裝[22-24],而自主導(dǎo)航功能基于機(jī)器人的感知、定位、規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制等技術(shù)[25],其中定位不僅是智能輪椅實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)的核心與前提,也是實(shí)現(xiàn)與床體對(duì)接的基礎(chǔ)。

    移動(dòng)機(jī)器人的定位技術(shù)可分為局部定位與全局定位兩種[26]。局部定位是指機(jī)器人通過自身航跡推算或通過特征匹配獲取自身與環(huán)境中目標(biāo)物的相對(duì)位姿,常見方法有模板匹配及局部特征提取等。全局定位技術(shù)則指對(duì)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)環(huán)境的定位,如室外的全局定位實(shí)現(xiàn)常借助全球定位系統(tǒng)GPS,而室內(nèi)常見的定位技術(shù)有超寬帶(ultra wideband,UWB)定位技術(shù)[27]、紅外室內(nèi)定位技術(shù)、基于視覺的定位技術(shù)和激光雷達(dá)室內(nèi)定位技術(shù)等。無論使用哪種技術(shù),研究人員及市場在定位精度、抗環(huán)境干擾能力、成本問題等方面,根據(jù)應(yīng)用場景有所側(cè)重[28],以獲取最佳方案。基于護(hù)理床應(yīng)用場景,常見自動(dòng)對(duì)接技術(shù)有基于紅外與超聲波對(duì)接、激光雷達(dá)定位對(duì)接和基于視覺定位對(duì)接。

    4.2.1紅外與超聲波定位對(duì)接 紅外定位主要有兩種實(shí)現(xiàn)方法,第一種是紅外織網(wǎng),通過多對(duì)發(fā)射器和接收器制成的紅外線網(wǎng)絡(luò)直接對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行定位;另一種是通過安裝多個(gè)紅外傳感器測量信號(hào)源的距離和角度,從而計(jì)算出定位對(duì)象所在位置。單獨(dú)使用紅外定位成本頗高,此外,紅外在室內(nèi)易被障礙物遮擋,且易受熱源燈光等干擾導(dǎo)致定位效果不佳。超聲波定位的實(shí)現(xiàn)基于超聲波測距,常見的方法有單向測距法和反射測距法,后者在室內(nèi)物體定位中最為常見,即發(fā)射超聲波并接收回波,根據(jù)回波與發(fā)射波的延時(shí)時(shí)差計(jì)算出目標(biāo)物距離。超聲波傳感器的檢測結(jié)果受障礙物表面材料反射率的影響,當(dāng)障礙物表面材料不可反射或反射效果不理想時(shí),可能會(huì)導(dǎo)致定位偏差。因此,在實(shí)際應(yīng)用中多采用紅外與超聲波融合定位方式,其測距原理見圖8。

    圖8 紅外超聲測距原理圖Fig.8 Schematic diagram of infrared ultrasonic ranging

    圖8中,接收端根據(jù)紅外接收信號(hào)、超聲波接受信號(hào)測量得時(shí)差為t2,考慮紅外接收端本身延時(shí)為t1,再考慮超聲波接收電路本身延時(shí)t0,實(shí)際超聲波在空氣介質(zhì)傳播的時(shí)間T為:

    T=t-t0=t1+t2-t0

    (1)

    再考慮接收端采樣頻率有限造成的量化誤差,可以把超聲波在空氣介質(zhì)傳播的時(shí)間進(jìn)一步估算為:

    (2)

    則距離D估算為:

    (3)

    其中fT為計(jì)數(shù)器技術(shù)頻率。

    該技術(shù)應(yīng)用到移動(dòng)設(shè)備(如輪椅)上時(shí),安裝于輪椅的信號(hào)發(fā)射端同時(shí)發(fā)出紅外與超聲波信號(hào),由于紅外信號(hào)傳播速度遠(yuǎn)大于超聲波,可以基本忽略紅外信號(hào)的延時(shí),床體接收端的多路接收電路一旦收到紅外信號(hào),立即進(jìn)行超聲波定時(shí)計(jì)數(shù),直到接收到各路超聲波信號(hào)立即停止計(jì)數(shù),并將多路采集數(shù)據(jù)通過相關(guān)的定位算法,實(shí)現(xiàn)對(duì)床體的精確定位。由于患者所處室內(nèi)環(huán)境動(dòng)態(tài)性較低,室內(nèi)面積有限且溫度變化不大,在合理控制環(huán)境因素的前提下,紅外超聲波融合定位技術(shù)的優(yōu)勢得到明顯展現(xiàn)。

    同時(shí)定位與地圖共建(simultaneous localization and mapping,SLAM)一直是移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱門技術(shù)[29],它通過從外部傳感器接收感知信息來更新移動(dòng)機(jī)器人的定位及周邊環(huán)境信息[30]。目前已有很多感知工具、方法和相關(guān)算法[31],其中激光雷達(dá)和視覺傳感器在SLAM中最為常用[32]。

    4.2.2激光雷達(dá)定位對(duì)接 相對(duì)視覺傳感器,激光雷達(dá)能夠提供更加魯棒、準(zhǔn)確和噪聲水平穩(wěn)定的測量信息,且對(duì)光照條件相對(duì)不敏感。目前激光雷達(dá)的測量原理主要有脈沖法、相干法和三角法,前兩種因其對(duì)硬件水平要求高,測量精度高,多用于高精尖領(lǐng)域,如國防軍事,而三角法成本低且精度滿足大部分商用及民用需求,故廣泛應(yīng)用于民用場景?;谌欠ㄔ淼募す饫走_(dá)測量原理見圖9。

    按入射光束與被測物體表面法線的角度關(guān)系可以分為直角式和斜射式,激光發(fā)射器以一定的角度發(fā)射激光照射被測目標(biāo),激光在目標(biāo)表面發(fā)生反(散)射后利用透鏡對(duì)反射激光匯聚成像,光斑成像在感光耦合組件(charge-coupled device,CCD)位置傳感器上。以斜射式為例,AB為激光發(fā)射器中心與CCD中心的距離,BC為透鏡焦距f,C′為被測目標(biāo)距離基線無窮遠(yuǎn)處時(shí)反射光線在光敏單元上成像的極限位置,C′D′為光斑在光敏單元上偏離極限位置的位移,記為x′,當(dāng)系統(tǒng)光路確定時(shí),α、AB與f均為已知參數(shù),由幾何關(guān)系知△ABO1′~△C′D′B,可知:

    圖9 激光雷達(dá)三角法光路圖

    (4)

    (5)

    (6)

    可將CCD位置傳感器的軸與AB平行假設(shè)為坐標(biāo)y軸,則通過算法得到的激光點(diǎn)像素坐標(biāo)為(M,N),從而得到x′的值為:

    x′=CellSize·M+DeviationValue

    (7)

    其中CellSize是光敏單元上單個(gè)像素的尺寸,DeviationValue是通過像素點(diǎn)計(jì)算的投影距離和實(shí)際距離x′的偏差值。

    當(dāng)被測目標(biāo)與AB產(chǎn)生相對(duì)位移時(shí),x變?yōu)閤1′,則可得被測目標(biāo)運(yùn)動(dòng)距離y為:

    (8)

    激光雷達(dá)采集的數(shù)據(jù)信息傳輸至搭載機(jī)器人操作系統(tǒng)( robot operating system,ROS)的主機(jī),并進(jìn)行相應(yīng)濾波處理及算法優(yōu)化,從而對(duì)移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行精準(zhǔn)的位姿測算。因此,對(duì)于主機(jī)的計(jì)算能力有一定的要求。以輪椅為例,激光雷達(dá)一般安裝于輪椅前端距離地面5~10cm處,通過激光雷達(dá)掃描室內(nèi)環(huán)境和床體輪廓完成對(duì)室內(nèi)地圖的構(gòu)建及床體標(biāo)定,當(dāng)輪椅移動(dòng)至可對(duì)接范圍時(shí),激光雷達(dá)檢測到床體輪廓信息,與創(chuàng)建的床體地圖進(jìn)行匹配完成初始定位。而后通過ROS導(dǎo)航系統(tǒng)將輪椅導(dǎo)航至對(duì)接目標(biāo)處,開始緩慢對(duì)接。在運(yùn)動(dòng)過程中輪椅部分與床體部分會(huì)存在一定的角度差,而導(dǎo)航系統(tǒng)會(huì)實(shí)時(shí)計(jì)算出當(dāng)前二者位姿,并不斷調(diào)整姿態(tài),使得輪椅與床體保持相對(duì)水平固定,直至完全進(jìn)去床體,完成自動(dòng)對(duì)接。激光雷達(dá)自主導(dǎo)航與對(duì)接廣泛應(yīng)用于自動(dòng)充電,自主泊車等領(lǐng)域,家用掃地機(jī)器人則是最典型的應(yīng)用實(shí)例,其對(duì)接精度極大依賴于傳感器的參數(shù)。

    4.2.3視覺定位對(duì)接 隨著視覺傳感器的不斷發(fā)展,基于視覺的定位方法近年來得到了深入研究,主要分為三種方式:基于特征匹配的方法、基于場景坐標(biāo)回歸的方法和基于全局位姿回歸的方法。

    在室內(nèi)有限空間內(nèi)往往采用較為簡便的圖像匹配算法,圖像匹配是指通過提取圖像中比較顯著的點(diǎn)構(gòu)成數(shù)據(jù)信息,然后與其他圖像的信息進(jìn)行對(duì)比,從而找到多幅圖像間的相關(guān)性。目前,圖像配準(zhǔn)技術(shù)搭配相應(yīng)優(yōu)化算法在各領(lǐng)域的應(yīng)用已較為成熟[33]。而在圖像匹配方法中,基于特征點(diǎn)的方法因其在尺度變換或環(huán)境因素變化時(shí)抗干擾能力強(qiáng)而最為流行。研究者通過設(shè)計(jì)具有明顯特征的人工標(biāo)志或QR碼進(jìn)行簡化定位工作,再通過圖像處理技術(shù)進(jìn)行特征提取或是模板匹配,從而完成對(duì)機(jī)器人位姿獲取[34]。

    Zou等[35]提出基于中央嵌入式的護(hù)理床自動(dòng)對(duì)接方式[36],見圖10。采用安裝于輪椅上方的視覺傳感器,通過傳感器提取床體框架的U形特征及直線與角點(diǎn)數(shù)據(jù)并進(jìn)行濾波融合,獲取輪椅及床體的相對(duì)位姿信息。圖11同樣采用中央嵌入式,而對(duì)接方式則采用預(yù)置人工標(biāo)志的方式,通過預(yù)設(shè)在床體底部的T型人工標(biāo)志,獲取更加明確的直線與角點(diǎn)數(shù)據(jù),同樣能夠獲取輪椅與床體的相對(duì)位姿信息,

    圖10 U形可對(duì)接護(hù)理床 Fig.10 U-shaped docking nursing bed

    圖11 T形標(biāo)志可對(duì)接護(hù)理床

    從而完成對(duì)接[37]。但基于視覺的對(duì)接方法對(duì)環(huán)境光線要求較高,環(huán)境因素影響較大。

    5 總結(jié)與展望

    多功能護(hù)理床的功能研發(fā)隨著硬件水平及軟件技術(shù)的發(fā)展而趨于多樣化。本文基于護(hù)理床技術(shù)類型的發(fā)展對(duì)多姿態(tài)變換技術(shù)、二便護(hù)理技術(shù)作簡單介紹并闡述其原理,分析了目前自主移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)在護(hù)理床端的應(yīng)用,各項(xiàng)技術(shù)方案優(yōu)缺點(diǎn)見表2。

    表2 定位技術(shù)對(duì)比

    由上可知,單一技術(shù)無法很好地滿足應(yīng)用需求,多技術(shù)融合如紅外超聲波技術(shù)既可降低功耗,又避免了超聲波傳輸距離有限的問題,實(shí)現(xiàn)單一技術(shù)相互交叉、優(yōu)勢互補(bǔ)。國內(nèi)外研究人員也在大力開發(fā)基于激光技術(shù)與視覺技術(shù)融合定位,可有效解決測算范圍、測算精度及成本問題。

    智能護(hù)理是全球產(chǎn)業(yè)競爭的焦點(diǎn)領(lǐng)域,而全自動(dòng)智能輔助更是該領(lǐng)域的技術(shù)核心。護(hù)理床功能研發(fā)已不僅僅圍繞解決患者日常生活需求,各類傳感器的融合使得護(hù)理床具備生理參數(shù)檢測功能,如體溫、血壓、血氧等,此外,搭載在護(hù)理床上的影音設(shè)備為患者帶來娛樂,可有效緩解臥床心理壓力。目前,我國大多數(shù)醫(yī)院和養(yǎng)老院仍在使用造價(jià)較低、功能單一的護(hù)理床,主要因?yàn)閲鴥?nèi)相關(guān)產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)薄弱,產(chǎn)業(yè)鏈體不完善,產(chǎn)業(yè)品牌和競爭力弱,雖然研發(fā)水平趕超國際前沿,但在產(chǎn)品綜合性能和可靠性上仍存在差距。國內(nèi)智能護(hù)理床發(fā)展應(yīng)遵循當(dāng)前智能設(shè)備多技術(shù)融合趨勢,實(shí)現(xiàn)真正意義上的智能護(hù)理、智慧養(yǎng)老。

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