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    基于大功率直驅(qū)永磁系統(tǒng)的故障保護控制研究

    2022-01-07 06:59:28詹哲軍張瀚宸
    新型工業(yè)化 2021年9期
    關(guān)鍵詞:變流器接觸器永磁

    詹哲軍,張瀚宸

    (1.中車永濟電機公司,山西 永濟 044502;2.西交利物浦大學,江蘇 蘇州 215000)

    0 引言

    直驅(qū)永磁牽引系統(tǒng)具有高效、綠色、環(huán)保、降成本等優(yōu)勢,是未來軌道交通行業(yè)牽引系統(tǒng)的發(fā)展趨勢,是國內(nèi)外軌道交通領(lǐng)域的主要研究方向。我國在直驅(qū)永磁牽引系統(tǒng)技術(shù)的研究運用剛處于起步階段,而大功率機車永磁牽引系統(tǒng)在國內(nèi)甚至全世界還處于空白階段。機車正常運行過程中,如果保護邏輯不完善或者保護不及時,在遇到某些故障工況時可影響車輛正常運行,甚至損害機車某些部件[1]。因此,針對大功率直驅(qū)永磁系統(tǒng)的故障保護研究就顯得尤為重要。

    1 直驅(qū)永磁系統(tǒng)構(gòu)成

    1.1 系統(tǒng)頂層指標

    牽引制動特性是列車最重要的特性,針對不同的運行環(huán)境實時控制列車的牽引/制動力,達到控制目標。

    網(wǎng)壓功率曲線圖見圖1。

    圖1 網(wǎng)壓功率曲線

    牽引特性曲線見圖2;制動特性曲線見圖3。

    圖2 系統(tǒng)牽引特性曲線

    圖3 系統(tǒng)制動特性曲線

    1.2 主電路設(shè)計

    本次設(shè)計的直驅(qū)永磁電傳動系統(tǒng)采用兩整三逆主回路拓撲(見圖4),兩組四象限整流器并聯(lián),通過中間直流環(huán)節(jié)、牽引逆變器給牽引電機供電,逆變器和永磁電機之間設(shè)計有隔離接觸器;輔助變流器從中間直流回路取電,經(jīng)過逆變、濾波后為輔助負載供電。

    圖4 主電路拓撲

    1.3 變流器設(shè)計

    牽引變流器采用兩整三逆主回路拓撲,充分考慮電磁兼容設(shè)計,主回路采用高、低壓分離,控制線束采用屏蔽線并可靠接地;模塊化設(shè)計采用以水冷基板為中心單面排布IGBT器件的方式;散熱采用水冷卻方式,保證功率模塊安全可靠;有較完善的保護功能,包含電源監(jiān)測功能、短路保護功能及電壓保護功能等[2-3]。

    牽引變流器技術(shù)參數(shù)如下表1所示。

    表1 牽引變流器參數(shù)

    2 控制系統(tǒng)設(shè)計

    2.1 控制裝置硬件拓撲

    控制裝置是一種多處理器、多總線系統(tǒng),采用變流控制、主控邏輯獨立架構(gòu),如圖5所示。

    圖5 控制裝置功能圖

    2.2 四象限變流控制

    控制框圖如下圖6所示:

    圖6 單相PWM 整流器控制框圖

    (1)數(shù)學模型。

    整流器直流母線電容電壓方程為:

    交流側(cè)電感電流方程為:

    其中:L和R分別表示交流側(cè)濾波電感和它的電阻(即變壓器副邊漏電感及副邊側(cè)等效電阻),e表示變壓器副邊繞組感應電勢,u表示由開關(guān)管對斬波得到的變壓器副邊繞組端電壓。

    假設(shè)理想情況下,交流側(cè)功率與直流側(cè)功率平衡,得到:

    其中:T表示工頻周期。

    假設(shè)直流母線電壓基本不變,得到:

    將電流內(nèi)環(huán)近似為慣性環(huán)節(jié),得到:

    其中Ti表示電流環(huán)的閉環(huán)帶寬。

    (2)控制原理。

    采用以電壓為外環(huán)調(diào)節(jié)和電流為內(nèi)環(huán)調(diào)節(jié)的雙閉環(huán)控制,鎖相環(huán)PLL用來保證輸入電流和網(wǎng)側(cè)電壓同相,確保四象限盡可能工作在單位功率因數(shù)下;脈沖調(diào)制控制采用SPWM正弦脈寬調(diào)制,并加入多重化載波移相控制[4]。

    電壓外環(huán)的受控對象傳遞函數(shù)為:

    電流內(nèi)環(huán)采用PR控制,控制器傳遞函數(shù)為:

    多重化技術(shù)主要是載波角度的計算分配,則每一組四象限變流器載波角度依次錯開π/N,載波角度分配公式如下:

    若x組四象限變流器故障后,載波角度重新分配,則多重化個數(shù)變?yōu)镹-x,新分配每一組四象限變流器載波角度依次錯開π/(N-x),載波角度重新分配公式如下:

    2.3 直驅(qū)永磁電機控制

    本系統(tǒng)應用于高壓大功率場合,采用控制和調(diào)制分離的模式,在額定轉(zhuǎn)速以下采用矢量控制策略,采用前饋電壓和PI調(diào)節(jié)器相結(jié)合的電壓生成模式;在額定轉(zhuǎn)速以上采用單電流控制策略,輸出電壓幅值不再變化,通過控制輸出電壓和反電勢的功角來調(diào)制牽引、制動轉(zhuǎn)矩,并用Q軸 電流解耦項對轉(zhuǎn)矩精度進行校準[2]。見圖7。

    圖7 永磁電機矢量控制框圖

    調(diào)制采用多模式PWM調(diào)制策略,可以充分利用逆變器允許的開關(guān)頻率,另一方面保證進入弱磁區(qū)后能有較高的直流電壓利用率 。多模式調(diào)制策略:低頻段采用異步調(diào)制,中頻段采用同步調(diào)制,額定頻率以上采用方波控制[3]。

    3 永磁系統(tǒng)邏輯保護

    由于永磁體固有的反電勢,在電機處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時在電機端部會有電壓(u=w*φ),所以在封脈沖和故障模式時要根據(jù)轉(zhuǎn)速和目前的邏輯狀態(tài)來確認隔離接觸器的狀態(tài),配合整車邏輯進行保護動作。

    (1)TCU級保護動作類別,相應的保護動作存儲在TCU中。定義的保護動作取決于各自不同的工況,保護動作分為5級,從低保護層級到高保護層級依次為:繼續(xù)運行、降功率運行、封鎖使能、隔離斷主斷、牽引系統(tǒng)停止運行。

    (2)關(guān)于故障引起的軸隔離的具體操作如下,立即封鎖逆變器脈沖、斷開電機隔離接觸器、斷開軸隔離繼電器;TCU檢測到軸隔離繼電器斷開,上傳隔離標志位,進入軸隔離狀態(tài),不響應任何其他任何控制指令。如果TCU接收到MPU的軸隔離取消指令,TCU取消隔離狀態(tài),接收MPU指令,執(zhí)行相應動作;

    (3)關(guān)于故障引起的架隔離的具體操作如下,立即封鎖四象限和逆變脈沖,斷開架隔離繼電器;TCU檢測到架隔離繼電器斷開后,上傳架隔離標志位。進入架隔離狀態(tài),不響應任何其他任何控制指令。如果TCU接收到MPU的架隔離取消指令,TCU取消隔離狀態(tài),接收MPU指令,執(zhí)行相應動作。

    4 典型故障工況試驗驗證

    完成樣機試制后,按IEC61377標準開展了系統(tǒng)地面組合試驗和研究性試驗,試驗結(jié)果表明該系統(tǒng)效率高、諧波低、動態(tài)響應性能好及穩(wěn)態(tài)精度高[4]。下面對幾個典型故障工況的關(guān)鍵試驗項點進行說明。

    4.1 網(wǎng)側(cè)故障響應

    網(wǎng)壓中斷是列車運行過程中經(jīng)常碰到現(xiàn)象,如果檢測不及時,會造成車上器件損壞,影響車輛正常運行。

    軟件采用網(wǎng)壓幅值、相位及電流環(huán)差值等多種檢測手段,實現(xiàn)對網(wǎng)壓中斷的快速、精準檢測,然后快速將故障信息傳遞至逆變側(cè)器和邏輯處理單元,通過邏輯、時序配合,實現(xiàn)該電傳動系統(tǒng)在設(shè)計的速度區(qū)間內(nèi)安全平穩(wěn)運行。

    圖8 網(wǎng)壓中斷試驗波形

    試驗結(jié)果表明:網(wǎng)壓中斷檢測時間2.2ms,所有部件未報出任何故障。

    4.2 隔離接觸器邏輯保護

    隔離接觸器邏輯保護主要有兩種應用工況:①永磁系統(tǒng)在高速斷主斷工況,采用隔離器件將永磁電機和變流器主回路隔離開,反電勢過高避免造成中間設(shè)備損壞;②在高速重投中的應用,在額定轉(zhuǎn)速以上,機車由惰行轉(zhuǎn)牽引(制動)時,需要先抑制反電勢,建立弱磁磁場然后再閉合接觸器輸出力矩。針對隔離接觸器保護做了兩組典型工況試驗:

    (1)高速160km/h斷主斷試驗,分別進行牽引、制動及惰行三種工況,測試結(jié)果表明高速工況下可以很好地抑制反電動勢,避免損害中間直流側(cè)設(shè)備。

    圖9 制動160km/h 斷主斷試驗

    (2)高速重投試驗,針對永磁電機反電勢問題,采取了優(yōu)化電機反電勢設(shè)計、增加隔離接觸器及優(yōu)化弱磁控制三個方案,徹底解決了高速重投反電勢可能對系統(tǒng)的不利影響。

    圖10 高速重投試驗

    試驗結(jié)果表明:兩種工況下,直流母線電壓未發(fā)生明顯沖擊波動,所有部件未報出任何故障。

    4.3 匝間短路保護試驗

    匝間短路故障一般由于線圈相鄰繞組絕緣失效引起,不宜觀測,長時間累積會損壞器件。

    匝間短路離線診斷:當電機處于低速或者零速時,采用高頻電壓注入法,以id電流中的直流量為特征量進行判斷。

    匝間短路在線診斷:設(shè)計線性擴張狀態(tài)觀測器,通過觀測故障電壓擾動量的特征值,進行判斷,可以在運行過程中實時檢測。

    試驗結(jié)果表明:全速度范圍內(nèi),匝短故障可以檢測、識別,檢測時間1.5s。

    4.4 變壓器直流偏磁保護試驗

    圖11 匝短保護試驗

    變壓器直流偏磁導致控制器多次計算累加使交流側(cè)電流增加,段時間會造成電流累積過大,容易引起過流導致脈沖封鎖,嚴重時會對功率器件造成損壞。

    軟件采用提取出直流偏置量構(gòu)成閉環(huán)控制和在內(nèi)環(huán)控制器中加入了直流偏置自調(diào)節(jié)功能的雙重偏置抑制的控制方法,從而達到對直流偏置的抑制作用。

    試驗結(jié)果表明:交流側(cè)電流中直流含量接近為0。

    5 結(jié)語

    本文介紹一種應用于電力機車的直驅(qū)永磁牽引系統(tǒng),詳細分析了牽引控制單元軟硬件及邏輯保護關(guān)鍵技術(shù),針對永磁電力機車的一些典型故障工況,地面聯(lián)調(diào)試驗進行故障復現(xiàn)驗證,試驗結(jié)果表明所設(shè)計永磁直驅(qū)系統(tǒng)可靠高效,面對一些典型故障時可以快速準確識別并保護,保證機車的穩(wěn)定運行。

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