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    防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)化焊接設(shè)備研制

    2021-11-25 09:08:34鄧克劍曹杰武志華李璐張峰源
    機(jī)械工程師 2021年11期
    關(guān)鍵詞:焊接設(shè)備焊槍工裝

    鄧克劍,曹杰,武志華,李璐,張峰源

    (中國核工業(yè)二四建設(shè)有限公司,山東煙臺(tái) 265100)

    0 引言

    防沖板用于碼頭減緩受船舶沖撞所用,整體為盒體狀,下部為鋼制品焊接成型的箱形結(jié)構(gòu),沖擊一側(cè)結(jié)構(gòu)貼防沖擊面板,在不同的港口都得到廣泛應(yīng)用。

    國內(nèi)外防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)的焊接生產(chǎn)主要采用人工進(jìn)行,防沖板項(xiàng)目訂單量大、供貨周期短,一般從簽訂合同到交貨中間只間隔1個(gè)月左右,由于人工焊接效率低下,往往導(dǎo)致交貨時(shí)間后延,大批量訂單由于產(chǎn)能落后而喪失?,F(xiàn)在急需研發(fā)一套自動(dòng)化設(shè)備[1]進(jìn)行防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)的生產(chǎn)應(yīng)用。

    1 自動(dòng)化設(shè)備可行性分析

    防沖板主體為箱型鋼結(jié)構(gòu),其中一種箱型鋼結(jié)構(gòu)如圖1所示,鋼板選用Q235B或Q355B材質(zhì),板厚為8~40 mm,工件尺寸范圍長為3~10 m、寬為1.2~4.5 m、高為0.2~0.5 m,焊縫主要為角焊縫,主體鋼結(jié)構(gòu)簡單為田字格狀,采用熔化極氣體保護(hù)焊焊接工藝,焊絲直徑為1.2~1.6 mm,容易實(shí)現(xiàn)程序化、自動(dòng)化批量生產(chǎn)。

    圖1 一種防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)

    需要研究開發(fā)一套適用于防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)焊接的設(shè)備,焊接設(shè)備包括焊接機(jī)器人(帶焊縫識(shí)別、跟蹤、控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置)及輔助生產(chǎn)工裝。焊接機(jī)器人的焊槍夾持機(jī)構(gòu)能到達(dá)內(nèi)部焊縫位置,能承載焊槍到達(dá)焊縫焊接位置和方位角度,具備小巧靈活特征,在焊槍端部配置信號(hào)采集系統(tǒng),通過信號(hào)采集可實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫進(jìn)行識(shí)別、跟蹤和焊槍的控制功能。根據(jù)焊接產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),研究滿足焊接質(zhì)量要求的焊接方法;研究各構(gòu)件的組裝、焊接先后順序及焊接工藝參數(shù),設(shè)計(jì)流程如圖2所示。

    圖2 設(shè)計(jì)流程圖

    2 整體設(shè)計(jì)方案

    根據(jù)防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)形式,設(shè)計(jì)采用行走式倒掛裝置由X向地軌、Y向橫梁、立柱、驅(qū)動(dòng)部件等部分組成,2臺(tái)機(jī)器人倒掛安裝在Y向橫梁上。其中X向地軌最大范圍為11 m,最大行走速度可達(dá)10 m/min;Y向橫梁運(yùn)動(dòng)范圍為4 m,最大行走速度可達(dá)12 m/min,機(jī)器人可在X、Y兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)。防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)化焊接設(shè)備采取雙工位焊接,2臺(tái)機(jī)器人可以同時(shí)焊接1套大型工件,也可以分別焊接2套同規(guī)格的小型工件,在進(jìn)行焊接工作時(shí)互不產(chǎn)生干擾,占用空間為18 m× 8 m×5 m,如圖3所示。

    圖3 防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)化焊接設(shè)備

    行走式倒掛裝置作為六軸焊接機(jī)器人的聯(lián)動(dòng)外部軸,可以通過離線編程[2]進(jìn)行編程,軌跡插補(bǔ)能與六軸焊接機(jī)器人整體系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)。由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)減速機(jī)運(yùn)動(dòng),轉(zhuǎn)動(dòng)過程中齒輪、齒條、齒輪嚙合聯(lián)合,三軸機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)所有運(yùn)動(dòng)軸都附有集中潤滑裝置,可保證設(shè)備長時(shí)間可靠運(yùn)行。

    2臺(tái)同規(guī)格六軸焊接機(jī)器人與行走式倒掛裝置有機(jī)結(jié)合在一起,配合同一地軌使用,使得行走式倒掛裝置配備焊接機(jī)器人工裝,具備系統(tǒng)柔性焊接功能和最大程度的焊接可達(dá)性,提升了防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)工件角焊縫的焊接可達(dá)率。

    3 控制系統(tǒng)

    通過PLC程序控制的方式[3-4],配備2臺(tái)同軌六軸焊接機(jī)器人、機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)、送絲筒、焊接電源等系列相關(guān)運(yùn)動(dòng)工裝,構(gòu)成了防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)化焊接設(shè)備控制系統(tǒng)。其中上位機(jī)做主站,上位機(jī)與PLC及機(jī)器人采用總線通信方式。其他外部設(shè)備為從站,設(shè)有控制柜、機(jī)器人操作盒、人機(jī)操作界面、PLC控制器、急停按鈕、電源開關(guān)按鈕等。

    具有焊接過程參數(shù)記錄功能[5],可以把焊接過程中的電流、電壓、焊接速度、焊接線能量、施焊日期等內(nèi)容,進(jìn)行記錄、存儲(chǔ),并可通過USB輸出、打印。

    具有離線編程功能,可自定義分區(qū)域排列焊接順序,不同的焊接位置可調(diào)用不同的焊接工藝程序;具備焊道分層軌跡規(guī)劃、焊槍姿態(tài)控制及焊接工藝參數(shù)的控制功能。利用三維仿真軟件建立虛擬仿真環(huán)境,導(dǎo)入三維CAD模型根據(jù)實(shí)際布局圖擺放各模型的位置,如圖4所示。

    圖4 仿真界面

    采用離線編程技術(shù)可以減少機(jī)器人的示教時(shí)間,改善了機(jī)器人的編程環(huán)境,提高了機(jī)器人的編程效率和質(zhì)量,便于和CAD系統(tǒng)集成,實(shí)現(xiàn)一體化。

    通過控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)外圍設(shè)備的控制,如清槍站、防碰撞傳感器等;控制系統(tǒng)可選配相應(yīng)功能的擴(kuò)展模塊,主控制器可升級(jí)。

    在自動(dòng)化焊接設(shè)備運(yùn)作時(shí),控制系統(tǒng)軟件與硬件、六軸焊接機(jī)器人、送絲工裝、焊接電源等出現(xiàn)異常操作時(shí),設(shè)備的控制系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行自動(dòng)診斷并進(jìn)行報(bào)警,操作界面上出現(xiàn)故障信息,保障系統(tǒng)的整體安全,排除系統(tǒng)故障后可以實(shí)現(xiàn)斷點(diǎn)續(xù)焊功能。

    通過控制程序設(shè)計(jì)多級(jí)別系統(tǒng)操作權(quán)限,權(quán)限分為一般操作者、高級(jí)操作者等,不同的權(quán)限只能操作相應(yīng)按鈕或修改相應(yīng)的數(shù)據(jù),從而增加系統(tǒng)的安全性。

    防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)化焊接系統(tǒng)的控制面板采用10 in的觸摸屏,如圖5所示,設(shè)備在工作運(yùn)作工程中的所有參數(shù)均可在觸摸屏上進(jìn)行顯示、操作、修改。

    圖5 焊接控制面板

    自動(dòng)焊接起始順序號(hào)主要用來定義選擇防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)內(nèi)部焊縫的具體焊接順序,用來減少熱變形或者遵循焊接要求。在防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)批量化自動(dòng)焊接生產(chǎn)中,產(chǎn)品中具備特殊焊縫時(shí),選擇手工焊接模式進(jìn)行焊接模塊編程,調(diào)試焊接參數(shù),設(shè)備可以根據(jù)新的編程模塊引導(dǎo)跟蹤焊接順序,以方便特殊焊縫的焊接。

    4 電弧跟蹤功能

    防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)在焊接過程中采用氣體保護(hù)熔化極電弧自動(dòng)焊,由于鋼板下料加工、工件組裝或者焊接變型等誤差,造成機(jī)器人焊接軌跡與實(shí)際焊縫位置有所偏離。電弧跟蹤用于補(bǔ)償焊接軌跡與實(shí)際焊縫位置之間的偏離量,使機(jī)器人焊接軌跡始終與實(shí)際焊縫位置一致。

    焊接時(shí)焊接電流根據(jù)歐姆定律:I=U/R(由于焊機(jī)都是恒壓電源,無論外部環(huán)境如何改變,焊機(jī)輸出電壓始終不變;焊接回路電阻R隨著焊槍焊絲延長量的增加而顯著增加;焊接電流I隨著R的增大而減?。┯?jì)算,隨著焊槍尖端與工件表面的距離增大而減小,當(dāng)焊縫位置存在垂直或水平方向的偏差,機(jī)器人會(huì)根據(jù)實(shí)時(shí)電流值的變化確定焊接路徑的偏移并進(jìn)行補(bǔ)償,從而實(shí)現(xiàn)焊縫跟蹤,如圖6所示。

    圖6 偏移補(bǔ)償圖

    工件存在上下方向的加工誤差、裝配誤差或者焊接變形采用電弧上下方向跟蹤模式。焊接工作時(shí)對(duì)比實(shí)際焊接電流值與基準(zhǔn)電流值,進(jìn)行路徑補(bǔ)償。當(dāng)實(shí)際電流大于基準(zhǔn)電流,機(jī)器人向上補(bǔ)償;當(dāng)實(shí)際電流小于基準(zhǔn)電流時(shí),機(jī)器人向下補(bǔ)償。此時(shí)基準(zhǔn)電流值是指采集焊接起弧后一定時(shí)間內(nèi)的平均電流作為基準(zhǔn)電流值或者焊接開始前預(yù)先設(shè)定基準(zhǔn)電流值。

    擺動(dòng)焊接時(shí),工件存在左右方向的加工誤差、裝配誤差或者焊接變形采用電弧左右方向跟蹤。焊接工作時(shí)焊槍尖端沿著焊縫中心線擺動(dòng)時(shí),電流波形呈左右對(duì)稱型,在焊槍偏離焊縫中心時(shí),電流波形左右不對(duì)稱,機(jī)器人根據(jù)左、右側(cè)電流大小確定焊縫偏移位置,進(jìn)行補(bǔ)償。

    5 焊槍清潔裝置

    清槍站是專為機(jī)器人焊接系統(tǒng)設(shè)計(jì)的焊槍清理裝置,該裝置安裝方便、性能穩(wěn)定可靠。清槍、剪絲、噴油3種功能集成在一個(gè)工作平臺(tái),結(jié)構(gòu)緊湊、維護(hù)方便。此工裝中裝配了高精度、高剛性的氣缸,重復(fù)定位精度高,配TCP定位針全自動(dòng)清槍,無需人工操作。

    清槍工藝流程如下:每次焊縫焊接完成后,清槍程序正式啟動(dòng),焊槍運(yùn)動(dòng)至指定清槍位置,控制系統(tǒng)檢測到位點(diǎn)信號(hào)后,焊槍被自動(dòng)夾緊固定,氣動(dòng)馬達(dá)上升至潔槍工裝內(nèi)部,鉸刀開始旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),旋轉(zhuǎn)停止后,工裝內(nèi)部的防堵液自動(dòng)噴出防止焊槍堵塞,氣動(dòng)馬達(dá)下降,焊槍退出潔槍工裝后,清槍程序結(jié)束,自動(dòng)完成清槍,時(shí)長共計(jì)2 s。

    在焊接過程中保證焊接質(zhì)量,提高機(jī)器人的利用率,焊槍內(nèi)部的飛濺必須不定期清理。機(jī)器人系統(tǒng)可以編制相應(yīng)的程序定期將焊槍送往清槍站進(jìn)行飛濺物清理。

    6 實(shí)體焊接

    6.1 焊接工藝

    人工按照防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)的尺寸,在組裝車間將零散的小件組合焊接成單體,單體根據(jù)圖樣要求進(jìn)行拼裝點(diǎn)焊固定。

    點(diǎn)焊組對(duì)后的防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)由工人吊裝放置在工作臺(tái)上,總控制臺(tái)發(fā)出焊接指令,焊接機(jī)器人配合行走式倒掛裝置對(duì)焊縫進(jìn)行焊接,焊接過程中控制系統(tǒng)通過焊接速度控制送絲系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)調(diào)送絲;1條焊縫焊接完成后,自動(dòng)開始焊接第2條焊縫,直至全部焊縫焊接完成,機(jī)器人回到安全位置,人工將工件吊出工位,焊接工藝流程如圖7所示。

    圖7 焊接工藝流程

    6.2 工藝分析

    防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)主體采用人工組隊(duì)的方式進(jìn)行單體小件焊接,組隊(duì)間隙是2 mm,因前序單體焊接工序會(huì)導(dǎo)致單體變形,單體之間拼裝時(shí)焊縫偏差需要保持在5 mm之內(nèi)。

    自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行單體焊接時(shí)要求組隊(duì)間隙為2 mm,人工點(diǎn)焊組隊(duì)之后放置在焊接平臺(tái)上;箱型鋼結(jié)構(gòu)整體焊接時(shí)經(jīng)人工拼裝點(diǎn)焊,長焊縫的位置偏差不能超過20 mm。焊縫間隙不能超過2 mm,通過焊接機(jī)器人自動(dòng)尋位后采用擺動(dòng)焊接工藝進(jìn)行滿焊。

    6.3 檢測結(jié)果

    焊接后對(duì)防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)按照AWS D1.1-2000 標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行相應(yīng)檢測,焊縫表面無裂紋與母材平順合為一體,沒有咬邊現(xiàn)象發(fā)生,弧坑填焊至焊縫橫截面飽滿,焊縫余高小于3 mm,目視檢測結(jié)果滿足一級(jí)焊縫檢測要求。所有的角焊縫滿足10%的MT檢測要求;平板拼接時(shí),滿足10%的UT檢測及10%的MT檢測要求。防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)化焊接設(shè)備,焊槍槍頭可以實(shí)現(xiàn)上下、左右、各種角度變換調(diào)整,可以實(shí)現(xiàn)T型板焊縫、田字格板焊縫和孔塞焊,滿足260 mm×260 mm最小內(nèi)部空間焊接,焊后產(chǎn)品一次合格率達(dá)到99%。

    防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)化焊接設(shè)備可以雙工位同時(shí)進(jìn)行焊接,對(duì)于角焊縫和板對(duì)接焊縫,以直線1 m焊縫長度進(jìn)行單道焊接計(jì)算:機(jī)器人運(yùn)動(dòng)+識(shí)別+焊接時(shí)間約為85 s;工件尺寸以4790 mm ×2340 mm×175 mm計(jì)算,1 d可以焊接生產(chǎn)10套,較人工焊接效率提升400%。

    7 結(jié)語

    防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)化焊接設(shè)備是由2臺(tái)同軌六軸焊接機(jī)器人、送絲筒、焊接電源、配套專用焊槍、防碰撞傳感器、電弧跟蹤系統(tǒng)、焊接工作臺(tái)、操控系統(tǒng)等部件組成。行走式倒掛裝置配備焊接機(jī)器人,有效地保證焊接姿態(tài)和焊接合格率,2臺(tái)機(jī)器人同步或異步進(jìn)行防沖板焊接,可以加倍提高焊接生產(chǎn)效率。設(shè)計(jì)防沖板箱型鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)焊焊接設(shè)備可以代替人工,提升生產(chǎn)效率,保證焊接質(zhì)量和成型效果,有效糾正工件下料與組對(duì)偏差,縮短工期,降低人員和施工成本,可以在行業(yè)內(nèi)進(jìn)行推廣應(yīng)用。

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