《汽車駕駛自動化分級》（GB/T 40429—2021）解析

陳云培

汽車技術(shù)的發(fā)展促使自動駕駛汽車概念逐步成為現(xiàn)實，自動駕駛汽車的普及將是必然，在不久的將來，自動駕駛汽車將改變?nèi)藗兊某鲂蟹绞健Ｈ欢谧詣玉{駛技術(shù)迅速發(fā)展、產(chǎn)業(yè)模式不斷走向成熟、車企產(chǎn)量計劃全面提上日程的今天，我國對于自動駕駛的分類還沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，很多車企在自動駕駛設(shè)計及宣傳中，參照的是由國際自動機工程師學(xué)會（SAEInternational）發(fā)布的《標(biāo)準(zhǔn)道路機動車駕駛自動化系統(tǒng)分類與定義》（SAE J3016）標(biāo)準(zhǔn)。

2021年8月20日，由工業(yè)和信息化部提出、全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口的《汽車駕駛自動劃分級》（GB/T 40429—2021）推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)，由國家市場監(jiān)督管理總局、國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會批準(zhǔn)發(fā)布（國家標(biāo)準(zhǔn)公告2021年第11號文），將于2022年3月1日起開始實施。該標(biāo)準(zhǔn)為《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》規(guī)劃的分類和編碼類推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)項目（體系編號102-3），規(guī)定了汽車駕駛自動化分級遵循的原則、分級要素、各級別定義和技術(shù)要求框架，旨在解決我國汽車駕駛自動化分級的規(guī)范性問題。

相較于熟知的由國際自動機工程師學(xué)會發(fā)布的SAE J3016標(biāo)準(zhǔn)提出的L0級～L5級共6個等級的自動駕駛分類方法，GB/T 40429—2021標(biāo)準(zhǔn)的提出更符合國內(nèi)汽車市場的發(fā)展模式，給國內(nèi)汽車行業(yè)提出了更為具體、全面、統(tǒng)一的自動駕駛分類參考，給政府行業(yè)管理部門、車企、消費者提供了可靠的參照標(biāo)準(zhǔn)，為自動駕駛時代的到來做好了準(zhǔn)備。

GB/T 40429—2021標(biāo)準(zhǔn)適用于具備自動駕駛功能的M類（至少有4個車輪并且用于載客的機動車輛）、N類（至少有4個車輪并且用于載貨的機動車輛）汽車，其他類型車輛可以參照執(zhí)行。以自動駕駛系統(tǒng)能夠執(zhí)行的動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的程度為區(qū)分，根據(jù)在執(zhí)行自動駕駛?cè)蝿?wù)過程中自動駕駛系統(tǒng)與駕駛?cè)藚⑴c駕駛控制主次為范圍，將自動駕駛劃分為了0級～5級共6個等級的駕駛自動化。

0級駕駛自動化

0級駕駛自動化（應(yīng)急輔助）系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運動控制，但具備持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)能力。

在這一階段中自動駕駛系統(tǒng)可以感知環(huán)境，并提供信息或短暫介入車輛控制以輔助駕駛?cè)税踩{駛車輛，如熟知的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、自動緊急制動系統(tǒng)等在部分駕駛場景下可以輔助安全駕駛的功能，都可以歸類到0級駕駛自動化中，對于那些不具備目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)能力的功能，像定速巡行、電子穩(wěn)定性控制之類的功能都沒有劃分到自動駕駛功能中。

在0級駕駛自動化中，車輛控制的主體為駕駛?cè)耍詣玉{駛系統(tǒng)僅提供部分的駕駛輔助。在SAE J3016標(biāo)準(zhǔn)中L0級自動駕駛的概念為純?nèi)斯ゑ{駛，所有駕駛動作均由駕駛?cè)藖硗瓿?，汽車只負?zé)執(zhí)行駕駛?cè)税l(fā)出的各種操作指令，相較于我國界定的標(biāo)準(zhǔn)，0級駕駛自動化提出的要求更高，要具備可輔助并部分參與駕駛?cè)税踩{駛的功能。0級駕駛自動化的車輛需要可以持續(xù)執(zhí)行部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)能力，在自動駕駛系統(tǒng)執(zhí)行輔助駕駛?cè)蝿?wù)時，駕駛?cè)丝梢噪S時介入，并立即解除自動駕駛系統(tǒng)控制權(quán)。

1級駕駛自動化

1級駕駛自動化（部分駕駛輔助）系統(tǒng)在其設(shè)計運行條件下持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運動控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向或縱向運動控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)能力。

在這一階段中自動駕駛系統(tǒng)僅可以獨立完成車輛在某一場景中某一方向上的控制，如車道居中控制、車輛自適應(yīng)巡行等功能都可以歸類到1級駕駛自動化中。在這一階段駕駛?cè)伺c自動駕駛系統(tǒng)可以同時執(zhí)行車輛的駕駛?cè)蝿?wù)，但是在自動駕駛系統(tǒng)執(zhí)行自動駕駛?cè)蝿?wù)的過程中，駕駛?cè)诵枰洚?dāng)安全員的角色，監(jiān)管自動駕駛系統(tǒng)的駕駛行為，駕駛?cè)丝梢噪S時介入自動駕駛汽車駕駛行為，并立即解除自動駕駛系統(tǒng)控制權(quán)，如果遇到危險，駕駛?cè)诵枰⒖探槿?，以保障安全駕駛。

2級駕駛自動化

2級駕駛自動化（組合駕駛輔助）系統(tǒng)在其設(shè)計運行條件下持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運動控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向和縱向運動控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)能力。

在這一階段中自動駕駛系統(tǒng)可以完成更多的駕駛場景，是1級駕駛自動化的功能場景的提升，在1級駕駛自動化中自動駕駛系統(tǒng)只能完成車輛橫向或縱向運動控制中的某一駕駛場景，而在2級駕駛自動化中，自動駕駛系統(tǒng)可以完成車輛橫向或縱向運動控制中所有的駕駛場景，和1級駕駛自動化相同的是，在這一階段駕駛?cè)伺c自動駕駛系統(tǒng)可以同時執(zhí)行車輛的駕駛?cè)蝿?wù)，駕駛?cè)诵枰洚?dāng)安全員的角色，監(jiān)管自動駕駛系統(tǒng)的駕駛行為，駕駛?cè)丝梢噪S時介入自動駕駛汽車駕駛行為，并立即解除自動駕駛系統(tǒng)控制權(quán)，如果遇到危險，駕駛?cè)诵枰⒖探槿?，以保障安全駕駛。

3級駕駛自動化

3級駕駛自動化（有條件自動駕駛）系統(tǒng)在其設(shè)計運行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

在這一階段中自動駕駛系統(tǒng)已經(jīng)可以獨立完成部分駕駛場景中的自動駕駛的功能，駕駛?cè)酥恍枰瓿砂踩珕T的角色，監(jiān)管自動駕駛系統(tǒng)的駕駛行為。自動駕駛系統(tǒng)只需要在遇到不能完成駕駛行為的場景或自動駕駛系統(tǒng)功能失效時向安全員提出請求讓其介入駕駛行為，在請求安全員介入駕駛行為過程中，自動駕駛系統(tǒng)還是可以獨立完成一段時間的駕駛，以便讓安全員做好接管的準(zhǔn)備，如果安全員長時間沒有根據(jù)自動駕駛系統(tǒng)要求接管車輛，自動駕駛系統(tǒng)可以適時采取減緩車輛發(fā)生危險的措施。

此外，自動駕駛系統(tǒng)還可以識別安全員駕駛車輛的能力，如果不滿足要求時，自動駕駛系統(tǒng)可以立即發(fā)出介入駕駛行為的請求。雖然自動駕駛系統(tǒng)已經(jīng)可以完成大部分場景中的自動駕駛行為，但在安全員需要自動駕駛系統(tǒng)退出駕駛行為時，自動駕駛系統(tǒng)需要立即解除對車輛的控制，只有在發(fā)現(xiàn)安全員不滿足駕駛車輛能力時，才會再次請求介入。

4級駕駛自動化

4級駕駛自動化（高度自動駕駛）系統(tǒng)在其設(shè)計運行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動執(zhí)行最小風(fēng)險策略。

在這一階段中自動駕駛系統(tǒng)可以獨立完成規(guī)定的駕駛場景中（如園區(qū)、學(xué)校等）的自動駕駛功能，駕駛?cè)艘琅f需要充當(dāng)安全員的角色，監(jiān)管自動駕駛系統(tǒng)的駕駛行為。自動駕駛系統(tǒng)在遇到不能完成駕駛行為的場景或自動駕駛系統(tǒng)功能失效時，會向安全員提出請求讓其介入駕駛行為，如果安全員對請求不做響應(yīng)、安全員不滿足駕駛車輛能力或安全員要求自動駕駛系統(tǒng)控制車輛到最小風(fēng)險狀態(tài)時，自動駕駛系統(tǒng)可以自行將車輛控制到最小風(fēng)險狀態(tài)下。

此時的自動駕駛系統(tǒng)會在規(guī)定場景中完全控制車輛的駕駛行為，除了在車輛已經(jīng)達到最小風(fēng)險狀態(tài)或安全員提出駕駛請求，自動駕駛系統(tǒng)均不會解除對車輛的控制。在安全員要求監(jiān)管車輛時，自動駕駛系統(tǒng)會辨別安全員駕駛能力及車輛周邊環(huán)境，在識別到存在安全風(fēng)險時，自動駕駛系統(tǒng)可以暫緩解除對車輛的控制，以保障車內(nèi)乘客的安全。

5級駕駛自動化

5級駕駛自動化（完全自動駕駛）系統(tǒng)在任何可行駕駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動執(zhí)行最小風(fēng)險策略。

在這一階段自動駕駛系統(tǒng)可以獨立完成所有駕駛場景中的自動駕駛功能，駕駛?cè)丝梢猿洚?dāng)安全員的角色，監(jiān)管自動駕駛系統(tǒng)的駕駛行為。自動駕駛系統(tǒng)已經(jīng)可以保障車內(nèi)乘客的安全，在遇到不能完成駕駛行為的場景或自動駕駛系統(tǒng)功能失效時，會向安全員提出請求讓其介入駕駛行為，如果安全員對請求不做響應(yīng)或安全員要求自動駕駛系統(tǒng)控制車輛到最小風(fēng)險狀態(tài)時，自動駕駛系統(tǒng)可以自行將車輛控制到最小風(fēng)險狀態(tài)下。

此時自動駕駛系統(tǒng)會完全控制車輛的駕駛行為，除了車輛已經(jīng)達到最小風(fēng)險狀態(tài)或安全員提出駕駛請求，自動駕駛系統(tǒng)均不會解除對車輛的控制。在安全員要求監(jiān)管車輛時，自動駕駛系統(tǒng)會辨別安全員駕駛能力及車輛周邊環(huán)境，在識別到存在安全風(fēng)險時，自動駕駛系統(tǒng)可以暫緩解除對車輛的控制，以保障車內(nèi)乘客的安全。

標(biāo)準(zhǔn)的提出給國內(nèi)自動駕駛的發(fā)展提供了基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)，隨著自動駕駛技術(shù)的不斷普及，將會有越來越多自動駕駛相關(guān)的法律法規(guī)出臺，以滿足自動駕駛發(fā)展的要求，為自動駕駛的商用化提供良好的發(fā)展環(huán)境。