分層施肥機(jī)作業(yè)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與田間試驗(yàn)

陳金成 張惠 湯智輝 張景 紀(jì)超

摘要：為解決分層施肥作業(yè)過(guò)程中難以人工判斷缺肥或堵塞等問(wèn)題，并根據(jù)施肥作業(yè)實(shí)際需求，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一種分層施肥監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，解決了傳統(tǒng)施肥作業(yè)無(wú)法實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)具作業(yè)狀態(tài)和可視化操作的問(wèn)題。以三菱FX2N PLC及外圍電路進(jìn)行傳感器輸入信號(hào)的采集，采用適配modbus協(xié)議的LoRa無(wú)線擴(kuò)頻技術(shù)實(shí)現(xiàn)了與上位機(jī)的無(wú)線數(shù)據(jù)通信，減少了現(xiàn)場(chǎng)布線。通過(guò)人機(jī)交互界面進(jìn)行相關(guān)參數(shù)設(shè)置，為不同機(jī)型機(jī)具進(jìn)行系統(tǒng)的移植提供了方便。選取了穿透性強(qiáng)、輻射角度廣的對(duì)射式光電傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)施肥流動(dòng)狀態(tài)。在機(jī)具地輪處安裝霍爾傳感器并可依據(jù)安裝磁鋼的數(shù)量提高作業(yè)速度的精度，從而提高作業(yè)面積的數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性，也為故障位置信息記錄提供可靠保障。田間試驗(yàn)表明，該監(jiān)測(cè)系統(tǒng)可有效監(jiān)控分層施肥作業(yè)狀態(tài)，人機(jī)交互良好，系統(tǒng)穩(wěn)定性高，滿足復(fù)雜農(nóng)業(yè)中的作業(yè)要求，可以實(shí)現(xiàn)100%缺肥或堵塞等故障報(bào)警，作業(yè)面積統(tǒng)計(jì)誤差小于0.05%，可以實(shí)現(xiàn)分層施肥作業(yè)的監(jiān)測(cè)目標(biāo)。

關(guān)鍵詞：分層施肥;監(jiān)測(cè)系統(tǒng);故障報(bào)警;設(shè)計(jì);田間試驗(yàn)

中圖分類號(hào)：S224.2?? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼： A

文章編號(hào)：1002-1302（2021）20-0205-05

收稿日期：2021-01-26

基金項(xiàng)目：新疆生產(chǎn)建設(shè)兵團(tuán)中青年科技創(chuàng)新領(lǐng)軍人才計(jì)劃（編號(hào)：2018CB010）;國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃（編號(hào)：2016YFD0200604）;兵團(tuán)英才第二周期第二層次培養(yǎng)計(jì)劃項(xiàng)目。

作者簡(jiǎn)介：陳金成（1986—），男，河南商丘人，博士研究生，助理研究員，主要從事農(nóng)產(chǎn)品無(wú)損檢測(cè)與智能控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)研究。E-mail：shznkycjc@163.com。

通信作者：紀(jì) 超，博士，研究員，碩士生導(dǎo)師，主要從事大田農(nóng)機(jī)裝備信息感知與控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)研究。E-mail：jicobear@163.com。

“減肥增效”是推動(dòng)農(nóng)業(yè)綠色可持續(xù)發(fā)展的重要組成部分，分層施肥技術(shù)能夠?qū)⑤^適量的肥料施于不同的土壤層中以提高肥料利用率，延長(zhǎng)肥效，促進(jìn)作物后期的生長(zhǎng)[1-3]。目前，該技術(shù)已在棉花、玉米和小麥等作物開(kāi)展應(yīng)用，并取得了良好的施用效果 [4-7]。分層施肥機(jī)是實(shí)現(xiàn)分層施肥作業(yè)的硬件載體，主要通過(guò)核心部件施肥靴完成下肥動(dòng)作。大田惡劣作業(yè)環(huán)境下，常出現(xiàn)因排肥機(jī)構(gòu)傳動(dòng)故障、雜草濕土堵塞施肥靴排肥口等引發(fā)堵肥、漏肥問(wèn)題，由于后續(xù)緊跟覆土環(huán)節(jié)，故依靠人工隨車觀測(cè)難以及時(shí)察覺(jué)，造成斷條漏施，嚴(yán)重影響后期施肥效果以及作物產(chǎn)量。

為實(shí)現(xiàn)堵肥、漏肥報(bào)警與作業(yè)參數(shù)監(jiān)測(cè)，國(guó)內(nèi)外相關(guān)學(xué)者研究了光電感應(yīng)、電容感應(yīng)、機(jī)器視覺(jué)等方式進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)[8-16]。實(shí)際農(nóng)田非結(jié)構(gòu)化工況條件下，光電傳感器價(jià)格低廉、技術(shù)成熟，應(yīng)用較為廣泛，但探頭表層極易受塵土粘附干擾，削弱感應(yīng)靈敏度;電容傳感器對(duì)種肥流量具有一定的響應(yīng)效果，但監(jiān)測(cè)精度同樣易受溫度、灰塵、震動(dòng)等多種外部因素影響;視覺(jué)相機(jī)監(jiān)測(cè)能力能夠達(dá)到像素級(jí)別，但造價(jià)成本高，且易被雜光侵入，影響成像效果。因此，考慮實(shí)際大田推廣應(yīng)用前景，本研究擬采用具有較強(qiáng)塵土穿透能力的光電傳感器實(shí)時(shí)感應(yīng)肥料施用過(guò)程，即在降低成本的基礎(chǔ)上，提高抗干擾能力，保證監(jiān)測(cè)精度。同時(shí)，構(gòu)建分層施肥機(jī)作業(yè)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，開(kāi)發(fā)漏肥、堵肥報(bào)警功能，配置作業(yè)速度、斷條距離測(cè)算、作業(yè)面積統(tǒng)計(jì)等多項(xiàng)功能模塊，從而優(yōu)化分層施肥機(jī)田間作業(yè)性能。

1 分層施肥系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及原理

1.1 系統(tǒng)組成

本控制系統(tǒng)以新疆農(nóng)墾科學(xué)院機(jī)械裝備研究所開(kāi)發(fā)的分層施肥機(jī)為載體進(jìn)行設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)。分層施肥機(jī)主要以地輪為主動(dòng)力鏈條傳動(dòng)帶動(dòng)施肥槽輪旋轉(zhuǎn)，使肥料流入導(dǎo)肥管，再利用分層裝置實(shí)現(xiàn)不同深度的施肥作業(yè)[17]。分層施肥監(jiān)測(cè)系統(tǒng)構(gòu)成包括三菱FX2N PLC控制器及外圍硬件電路（下位機(jī)）和威綸通工業(yè)觸摸屏（上位機(jī)），具體如圖1所示。其中上位機(jī)和下位機(jī)通過(guò)適配modbus協(xié)議的LoRa無(wú)線通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)，減少了現(xiàn)場(chǎng)布線，安裝簡(jiǎn)便，易于調(diào)試。

1.2 監(jiān)測(cè)原理

為適應(yīng)施肥作業(yè)高塵環(huán)境，本系統(tǒng)優(yōu)選山東諸城迪力科汽車電子有限公司特制開(kāi)發(fā)的穿透性強(qiáng)、輻射角度廣的對(duì)射式光電傳感器作為施肥監(jiān)測(cè)探頭，該傳感器在光信號(hào)受遮擋的瞬間產(chǎn)生低電平，其他工況下均保持高電平，從而提高了肥料流動(dòng)性動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)的靈敏度，實(shí)現(xiàn)少量、微小顆粒肥料的快速識(shí)別。傳感器工作示意圖、實(shí)物及其安裝位置分別如圖2、圖3和圖4所示。

2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

控制系統(tǒng)主要用于實(shí)現(xiàn)施肥堵漏監(jiān)測(cè)與作業(yè)參數(shù)統(tǒng)計(jì)顯示（作業(yè)速度、作業(yè)面積和作業(yè)時(shí)間等）兩大功能。為減少現(xiàn)場(chǎng)接線部署工作和復(fù)雜作業(yè)環(huán)境下的硬件故障率，控制程序中多采用PLC軟繼電器（M）代替物理開(kāi)關(guān)按鈕，僅通過(guò)觸摸屏虛擬按鈕進(jìn)行相關(guān)命令的操作。同時(shí)為了減少上位機(jī)的數(shù)據(jù)計(jì)算量，保障上下位機(jī)通信速率和穩(wěn)定性，系統(tǒng)所需相關(guān)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換和計(jì)算均在PLC控制器中執(zhí)行，其控制系統(tǒng)流程如圖5所示。

2.1 施肥監(jiān)測(cè)

根據(jù)監(jiān)測(cè)原理可知，僅當(dāng)肥料顆粒通過(guò)光電傳感器對(duì)射場(chǎng)時(shí)產(chǎn)生低電平信號(hào)，其余情況均保持高電平狀態(tài)。傳感器輸出信號(hào)端接入PLC輸入端口，為滿足高速施肥工況下監(jiān)測(cè)需求，將輸入端口設(shè)置為具有8 000 Hz的高速計(jì)數(shù)器輸入可避免快速脈沖漏采，保證監(jiān)測(cè)靈敏度和精度。圖6為施肥監(jiān)測(cè)策略，通過(guò)人機(jī)界面的“作業(yè)參數(shù)”界面預(yù)設(shè)時(shí)間參數(shù)t和t時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生的脈沖數(shù)n，待作業(yè)開(kāi)始定時(shí)器（TN）開(kāi)始計(jì)時(shí)，同時(shí)計(jì)數(shù)器（CN）開(kāi)始計(jì)數(shù)t 時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)n1，若n1≥n則計(jì)數(shù)器溢出復(fù)位定時(shí)器重新計(jì)時(shí)，計(jì)數(shù)器也同時(shí)復(fù)位重新脈沖計(jì)數(shù);若在t時(shí)間內(nèi)通過(guò)計(jì)數(shù)器采集的脈沖數(shù)n1

2.2 作業(yè)速度

本系統(tǒng)采用NPN型霍爾開(kāi)關(guān)作為測(cè)速傳感器，霍爾開(kāi)關(guān)安裝于支撐地輪的橫梁上，地輪周邊均勻貼有圓形磁鐵，霍爾開(kāi)關(guān)通過(guò)探測(cè)磁鐵N極進(jìn)行計(jì)數(shù)測(cè)速。已知圓形磁鐵數(shù)為m， 霍爾開(kāi)關(guān)單位時(shí)間

產(chǎn)生磁脈沖數(shù)為p，地輪直徑為d，則可根據(jù)式（1）（2）計(jì)算獲得地輪轉(zhuǎn)速（n）和施肥作業(yè)實(shí)時(shí)速度（v）。

n=pm;（1）

v=π×d×n。（2）

2.3 作業(yè)面積和時(shí)間

作業(yè)面積與作業(yè)時(shí)間是客觀衡量機(jī)具作業(yè)性能的重要指標(biāo)。已知測(cè)速傳感器（霍爾開(kāi)關(guān)）產(chǎn)生的電磁脈沖數(shù)為P，地輪轉(zhuǎn)1圈產(chǎn)生的脈沖數(shù)（即安裝的磁鐵數(shù)）為m，作業(yè)幅寬為L(zhǎng)，作業(yè)面積為S，則作業(yè)面積計(jì)算公式為

S=πdm×P×L。（3）

當(dāng)作業(yè)開(kāi)始時(shí)開(kāi)啟控制器中的100 ms 定時(shí)器，累計(jì)其溢出次數(shù)，從而得到作業(yè)時(shí)間。

3 人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)采用威綸通MT6071iE觸摸屏作為人機(jī)交互界面的上位機(jī)載體，主要涉及數(shù)據(jù)信息采集、參數(shù)設(shè)置、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和歷史記錄等功能。

主界面（圖7）主要包括：（1）標(biāo)題、日期、時(shí)間注釋區(qū)。功能：主要用來(lái)顯示日期和時(shí)間，并可以重啟系統(tǒng)。（2）信息警告區(qū)。功能：當(dāng)施肥各路出現(xiàn)故障時(shí)，動(dòng)態(tài)滾動(dòng)提示各路報(bào)警狀態(tài)。（3）數(shù)據(jù)顯示區(qū)。功能：設(shè)置單元作業(yè)名稱，此功能主要是針對(duì)須要記錄標(biāo)注性的作業(yè)參數(shù)的情況，根據(jù)需求可以設(shè)置也可以不進(jìn)行設(shè)置，須要與操作區(qū)“開(kāi)始單元作業(yè)”和“結(jié)束單元作業(yè)”按鍵結(jié)合使用此功能;顯示實(shí)時(shí)作業(yè)速度、自開(kāi)機(jī)不間斷作業(yè)面積和作業(yè)時(shí)間。（4）報(bào)警提示。功能：綠色表示工作正常，當(dāng)作業(yè)時(shí)監(jiān)測(cè)到堵塞或缺肥情況顯示為紅色。（5）單路控制監(jiān)測(cè)區(qū)。功能：每一路監(jiān)測(cè)均可獨(dú)立控制，當(dāng)按鈕顯示為深綠色時(shí)可進(jìn)行監(jiān)測(cè)，當(dāng)設(shè)置為不需要監(jiān)測(cè)時(shí)顯示紅色。（6）操作區(qū)。功能：“開(kāi)始作業(yè)”，作業(yè)開(kāi)始時(shí)須要通過(guò)按下此按鈕切換為開(kāi)始作業(yè)模式，并當(dāng)作業(yè)速度大于0時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)開(kāi)始工作，當(dāng)再次按下此按鈕時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)停止監(jiān)測(cè)?！安藛卧O(shè)置”，當(dāng)按下此按鍵時(shí)將彈出一個(gè)按鍵列表（圖7右側(cè)），可以在按鍵列表中點(diǎn)選不同的按鍵并彈出不同的窗口，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置或歷史數(shù)據(jù)查詢等功能。

3.1 參數(shù)設(shè)置和歷史作業(yè)

參數(shù)設(shè)置（圖8）主要根據(jù)不同的作業(yè)機(jī)具進(jìn)行各個(gè)參數(shù)的調(diào)整和變更，此頁(yè)面可以記錄不同的作業(yè)參數(shù)和顯示當(dāng)前或記憶上次設(shè)置的工藝參數(shù)。此頁(yè)面可以通過(guò)“新增參數(shù)” “更新當(dāng)前參數(shù)” “刪除當(dāng)前參數(shù)”和 “刪除全部參數(shù)”功能按鈕管理配方數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù);待選中參數(shù)配方表中某一行參數(shù)時(shí)可通過(guò)“參數(shù)傳送”按鈕寫入控制器。

歷史作業(yè)（圖9）用來(lái)記錄單元作業(yè)相關(guān)數(shù)據(jù)，每天更新1次記錄，項(xiàng)目包括編號(hào)、時(shí)間、日期、作業(yè)項(xiàng)目、作業(yè)面積、單元作業(yè)所需時(shí)間（單位小時(shí)和分鐘）和本季度總作業(yè)面積;根據(jù)系統(tǒng)存儲(chǔ)的要求可以對(duì)歷史作業(yè)記錄進(jìn)行刪除和復(fù)寫操作。

3.2 報(bào)警及故障位置記錄

報(bào)警記錄（圖10）模塊是記錄施肥作業(yè)過(guò)程中，第X路或多路故障的歷史信息，主要用于顯示故障發(fā)生的時(shí)間、類型、次數(shù)和累計(jì)時(shí)間等，便于后期查看和數(shù)據(jù)分析，有助于機(jī)具性能優(yōu)化改進(jìn)。為便于信息查詢，提供了3種信息篩選按鈕（顯示所有事件、隱藏確認(rèn)時(shí)間和隱藏恢復(fù)事件）。

故障位置記錄（圖11）：當(dāng)故障發(fā)生時(shí)采集脈沖數(shù)據(jù)并記錄報(bào)警時(shí)的累計(jì)脈沖數(shù)，當(dāng)停止作業(yè)、檢查機(jī)具時(shí)再次記錄脈沖數(shù)據(jù)，計(jì)算故障時(shí)間段內(nèi)機(jī)具的行走距離，為后續(xù)補(bǔ)肥作業(yè)留置定位信息。

4 田間試驗(yàn)

為檢測(cè)分層施肥機(jī)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)與穩(wěn)定性，于2020年10月15日前往第八師121團(tuán)32連進(jìn)行田間試驗(yàn)測(cè)試。試驗(yàn)所用肥料為尿素和復(fù)合肥2種，圖12為試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)。

4.1 肥料缺失監(jiān)測(cè)試驗(yàn)

為監(jiān)測(cè)肥料漏施問(wèn)題，分別向2組肥箱添加 5 kg 尿素和復(fù)合肥，作業(yè)起始階段，輸肥管處持續(xù)下肥狀態(tài)，系統(tǒng)未發(fā)出報(bào)警信息，待肥箱排空，處于缺肥狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)報(bào)警器響起，并在人機(jī)交互界面上呈現(xiàn)出報(bào)警狀態(tài)。通過(guò)多次檢測(cè)試驗(yàn)，結(jié)果表明缺肥報(bào)警準(zhǔn)確率達(dá)100%。

4.2 肥料堵塞監(jiān)測(cè)試驗(yàn)

在作業(yè)前選定某一路施肥靴，將其下端排肥孔用軟棉布包裹住，形成堵塞。肥箱中加入10 kg肥料，啟動(dòng)施肥機(jī)進(jìn)行試驗(yàn)，當(dāng)發(fā)生報(bào)警時(shí)立即停止作業(yè)，并查看交互界面中顯示堵塞的施肥行是否與預(yù)置堵塞的施肥行相互一致，更換堵塞其他施肥靴，重復(fù)上述試驗(yàn)過(guò)程，通過(guò)統(tǒng)計(jì)50組肥料堵塞對(duì)照試驗(yàn)結(jié)果，表明堵肥報(bào)警準(zhǔn)確率同樣達(dá)100%。

4.3 作業(yè)面積統(tǒng)計(jì)試驗(yàn)

人工測(cè)量機(jī)具作業(yè)的行走距離和作業(yè)幅寬，將人工測(cè)算面積與系統(tǒng)統(tǒng)計(jì)面積進(jìn)行試驗(yàn)對(duì)比，具體結(jié)果如表1所示。試驗(yàn)均值誤差為0.022%，最大誤差小于0.05%，達(dá)到了設(shè)計(jì)的統(tǒng)計(jì)誤差要求。

5 結(jié)論與討論

本研究設(shè)計(jì)了一種分層施肥機(jī)作業(yè)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，以三菱FX2N PLC作為控制器，威綸通觸摸屏作為上位機(jī)，并利用LoRa無(wú)線擴(kuò)頻技術(shù)和modbus協(xié)議建立了上下位機(jī)的穩(wěn)定可靠通信，實(shí)現(xiàn)了控制系統(tǒng)的一體化操作和作業(yè)參數(shù)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

田間試驗(yàn)結(jié)果表明，肥料缺失與肥料堵塞報(bào)警成功率均達(dá)到100%;作業(yè)面積監(jiān)測(cè)相對(duì)誤差≤0.05%，滿足田間作業(yè)需求。

分層施肥作業(yè)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)滿足了現(xiàn)有條件下的作業(yè)監(jiān)測(cè)功能要求，也可為其他農(nóng)業(yè)作業(yè)監(jiān)測(cè)提供通用性適配。針對(duì)未來(lái)智能農(nóng)機(jī)的發(fā)展，還要在數(shù)據(jù)自動(dòng)化分析、智能決策、農(nóng)機(jī)物聯(lián)網(wǎng)和云平臺(tái)等方面進(jìn)一步研究。

參考文獻(xiàn)：

[1]唐 漢，王金武，徐常塑，等. 化肥減施增效關(guān)鍵技術(shù)研究進(jìn)展分析[J]. 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2019，50（4）：1-19.

[2]潘圣剛，莫釗文，羅錫文，等. 機(jī)械同步深施肥對(duì)水稻群體質(zhì)量及產(chǎn)量的影響[J]. 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2013，32（2）：1-5.

[3]李寒松，賈振超，張 鋒，等. 國(guó)內(nèi)外水肥一體化技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)[J]. 農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程，2018，56（6）：13-16.

[4]張彩軍，霍俊豪，袁 潔，等. 分層減量施肥對(duì)花生植株干物質(zhì)積累及產(chǎn)量的影響[J]. 花生學(xué)報(bào)，2020，49（3）：58-63.

[5]李國(guó)生，吳小賓，魏建林，等. 分層施肥對(duì)玉米產(chǎn)量及氮肥利用率的影響[J]. 山東農(nóng)業(yè)科學(xué)，2020，52（3）：66-71.

[6]李光輝，弋曉康，李建軍，等. 棉花分層施肥機(jī)的研制與試驗(yàn)[J]. 新疆農(nóng)機(jī)化，2019（4）：12-14，17.

[7]鄒忠君，孫艷華. 玉米一次性分層緩釋施肥技術(shù)試驗(yàn)研究[J]. 農(nóng)學(xué)學(xué)報(bào)，2011，1（6）：6-9.

[8]趙立新，張?jiān)鲚x，王成義.等. 基于變距光電傳感器的小麥精播施肥一體機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，2018，34（13）：27-34.

[9]資雙飛，羅錫文，苗峻齊，等. 基于電容測(cè)量的施肥機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)研究[C]//創(chuàng)新農(nóng)業(yè)工程科技 推進(jìn)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展——中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)2011年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集.重慶：中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)，

2011：1224-1229.

[10]張繼成，陳海濤，歐陽(yáng)斌林，等. 基于光敏傳感器的精密播種機(jī)監(jiān)測(cè)裝置[J]. 清華大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版），2013，53（2）：265-268，273.

[11]竇鈺程，歐陽(yáng)斌林，陳海濤. 光敏式氣吸播種機(jī)監(jiān)測(cè)裝置研究[J]. 東北農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2010，41（9）：133-137.

[12]陳 滿，施印炎，汪小旵，等. 基于光譜探測(cè)的小麥精準(zhǔn)追肥機(jī)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J]. 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2015，46（5）：26-32.

[13]Tola E，Kataoka T，Burce M，et al. Granular fertiliser application rate control system with integrated output volume measurement[J].Biosystems Engineering，2008，101（4）：411-416.

[14]左興健，武廣偉，付衛(wèi)強(qiáng)，等. 風(fēng)送式水稻側(cè)深精準(zhǔn)施肥裝置的設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，2016，32（3）：14-21.

[15]苑嚴(yán)偉，張小超，吳才聰，等. 玉米免耕播種施肥機(jī)精準(zhǔn)作業(yè)監(jiān)控系統(tǒng)[J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，2011，27（8）：222-226.

[16]祝清震，武廣偉，羅長(zhǎng)海，等. 基于姿態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的多路精準(zhǔn)排肥播種控制系統(tǒng)研究[J]. 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2018，49（增刊1）：155-163.

[17]宋少龍，張東超，湯智輝，等. 基于離散元法的分層施肥靴參數(shù)優(yōu)化與試驗(yàn)[J]. 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2020，25（10）：125-136.