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    多旋翼無人機傾斜攝影測量技術(shù)在水利工程測量中的應(yīng)用

    2021-11-03 01:06:38張亞林
    四川水利 2021年5期
    關(guān)鍵詞:流動站測區(qū)差分

    張亞林

    (甘肅甘蘭水利水電勘測設(shè)計院有限責任公司,蘭州,733000)

    1 引言

    傳統(tǒng)攝影測量需要進行大量像控點的布設(shè),通過對空中三角形的解析來解算六個外方位元素[1]。在無人機測圖時,GNSS通過差分可將攝影測量中心曝光時刻的三個空間位置信息提供出來,從而可將外業(yè)像控點減少[2]。對于無人機攝影測量而言,常用定位技術(shù)有實時動態(tài)差分(RTK)、事后動態(tài)差分(PPK),這兩種差分方式在原理上存在差異,但在精度上基本一致[3]。傳統(tǒng)方法進行1∶500地形圖的測繪時,主要利用RTK、全站儀進行地物點、特征點三維坐標的實地采集,然后再使用軟件進行地形圖的編繪[4]。傳統(tǒng)1∶500地形圖測量采集的要素較多,且在精度上具有較高的要求,需投入大量測工進行實地采點、調(diào)繪。

    近年來,隨著航空攝影測量的發(fā)展,使得采用多旋翼無人機搭載多鏡頭的相機攝影測量技術(shù)已較為成熟,且在1∶500比例尺測圖項目中應(yīng)用廣泛[5-7]。隨著續(xù)航時間、飛控軟件、載重量、定位精度等無人機參數(shù)優(yōu)化提升,無人機攝影測圖效率越來越高,無人機已取代傳統(tǒng)人工測繪,成為大面積測圖主流方式[8]。但傳統(tǒng)航測未突破5cm點位中誤差的要求,這對無人機在高精度測圖項目中的應(yīng)用造成了限制。因而,研發(fā)一種在大范圍1∶500適應(yīng)的無人機測圖方案非常必要。和傳統(tǒng)人工測量相比,無人機掛載傾斜攝影設(shè)備測量1∶500地形圖時表現(xiàn)出迅速、靈活、作業(yè)范圍廣等優(yōu)點[9]。無人機傾斜攝影測量技術(shù)是無人機進行多鏡頭相機搭載,對拍攝區(qū)域進行無死角、全方位拍攝,經(jīng)內(nèi)業(yè)差分處理可將三維實景模型制作出來[10]。傾斜攝影測量具有高精度、全面直觀、低成本、高效等特點[11]。因此,本文在甘肅禮縣某水庫安全鑒定工程中使用無人機進行了1∶500地形圖測繪。

    2 無人機攝影測量技術(shù)

    2.1 RTK技術(shù)及PPK技術(shù)

    采用RTK技術(shù)作業(yè)時,在流動站及基準站間,流動站及CORS控制中心間建立實時通訊鏈路,網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)和常規(guī)RTK技術(shù)均方便快捷,可實時得到測量點位質(zhì)量信息及三維坐標。常規(guī)RTK技術(shù)受電臺功率、地形條件、數(shù)據(jù)鏈傳輸質(zhì)量的影響較大,因作業(yè)距離短,需不停進行基準站的變換。在應(yīng)用上,網(wǎng)絡(luò)RTK取決于無線信號覆蓋強弱、范圍,同時還與控制中心解算軟件穩(wěn)定性及處理能力有關(guān)。PPK屬于一種GNSS動態(tài)數(shù)據(jù)后處理技術(shù)(獲取厘米級定位精度信息的后處理差分技術(shù)),不受地形限制,流動站及基準站GNSS接收機進行對采集的原始觀測數(shù)據(jù)處理后,測量精度可達到厘米級。本研究使用大疆經(jīng)緯M300無人機,其主要參數(shù)詳見表1。

    表1 大疆經(jīng)緯M300無人機主要參數(shù)

    2.2 RTK及PPK測量技術(shù)工作原理

    RTK技術(shù)是基于載波相位為觀測量實時差分測量技術(shù),其工作原理是在基準站安裝數(shù)據(jù)發(fā)送電臺及GPS接收機,實時發(fā)送基準站位置信息及觀測量信息給流動站。流動站對四顆以上的衛(wèi)星信號進行實時接收,并對基準站電臺發(fā)送的觀測數(shù)據(jù)、差分改正數(shù)據(jù)進行接收,將用戶位置實時解算出來。RTK技術(shù)能將流動站、基準站公有誤差大幅度消弱,可將定位精度大幅提高。RTK定位精度可達到厘米級別。

    PPK測量系統(tǒng)由流動站、基準站組成,用戶不需要配備數(shù)據(jù)通信鏈路。其工作原理是采用一臺基準站接收機及流動站接收機,保持流動站、基準站對可見衛(wèi)星連續(xù)進行同步觀測,形成對衛(wèi)星載波相位觀測量。結(jié)束觀測后,使用GNSS軟件處理數(shù)據(jù),從而可將基準站、流動站間的空間相對位置計算出來,在軟件里將基準站已知坐標進行固定,平差獲得流動站坐標。PPK技術(shù)隨GNSS數(shù)據(jù)處理技術(shù)、軟硬件技術(shù)的發(fā)展,尤其是無人機攝影測量技術(shù)的日漸發(fā)展,其應(yīng)用范圍日趨擴大。目前,無人機均具有PPK作業(yè)及數(shù)據(jù)處理功能。圖1為PPK技術(shù)作業(yè)基本流程。

    圖1 PPK技術(shù)作業(yè)基本流程

    傾斜攝影測量是在無人機上搭載一臺單鏡頭相機或多鏡頭相機,從斜視、下視等不同視場角度獲取影像,完整表達地物情況。垂直影像是相對于地面成90°夾角拍攝的影像,傾斜影像是相對于地面有相對應(yīng)夾角拍攝的影像。傾斜相機是傾角大于15°的拍攝相機。無人機傾斜攝影系統(tǒng)由無人飛行器平臺、操作人員、航拍設(shè)備組成。無人飛行器平臺分為固定翼無人機、多旋翼無人機;操作人員由地面站指揮員、無人機駕駛員組成;航拍設(shè)備由姿態(tài)定位系統(tǒng)、傾斜相機組成。無人機航空攝影包括無人機作業(yè)飛行、發(fā)射、數(shù)據(jù)檢查、無人機回收等步驟。選擇適宜起降場地,在飛行指令接收到后,發(fā)射無人機。無人機集成可高精度差分系統(tǒng)只需獲取地面端的基站數(shù)據(jù)及無人機端的差分數(shù)據(jù)。無人機飛行任務(wù)完成后,返航到降落點上空,在操控員掌控下,用遙控器切換到人員操縱模式,引導(dǎo)無人機著陸。從存儲設(shè)備中將差分數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)導(dǎo)出,檢查數(shù)據(jù)。后期處理流程包含空中三角測量、數(shù)據(jù)預(yù)處理、點云建模等步驟。圖2為內(nèi)業(yè)處理流程。

    圖2 內(nèi)業(yè)處理流程

    3 1∶500地形圖制作

    利用EPS測圖軟件進行三維實景影像成果立體采集,對1∶500線劃地形圖進行測制,包含四個步驟:

    步驟一是繪制建筑物外部輪廓:通過建筑物側(cè)面形狀數(shù)據(jù),對建筑側(cè)面輪廓的基點進行繪制,形成閉合線狀要素,根據(jù)三維模型對建筑物特征進行確定,賦予要素建筑物屬性信息。

    步驟二是繪制線狀地物:通過傾斜模型繪制線狀地物,在三維模型上,直觀展現(xiàn)地物平面高程、位置、屬性特征等,快速提取要素內(nèi)容。

    步驟三是提取高程:傾斜模型上有高程信息,在模型上快速提取高程數(shù)據(jù)。

    步驟四是修飾地形圖:完成繪制后,對照傾斜攝影模型檢查圖面進行注記,對要素進行修飾繪制。

    4 無人機傾斜攝影1∶500地形圖的測繪實例

    4.1 測區(qū)概況

    本次航攝測區(qū)為某水電工程區(qū)1∶500地形圖測繪,此測量區(qū)域內(nèi)包含了水庫以及山地,而測區(qū)則是水庫及水庫周邊山地,其平均海拔大概達1650m,航攝測區(qū)的面積約2.0km2,圖3為測區(qū)范圍,表2為部分像控點數(shù)據(jù)。

    表2 部分像控點數(shù)據(jù) (單位:m)

    圖3 測區(qū)范圍

    為滿足模型精度,測區(qū)內(nèi)共布設(shè)像控點15個。

    4.2 航線規(guī)劃設(shè)計

    在無人機航攝開始飛行之前,依據(jù)成圖,應(yīng)當計算飛行作業(yè)時的航飛參數(shù),比如攝影比例尺以及計算航線的間距、航行高度等。

    4.2.1 確定地面分辨率和航髙

    依據(jù)所需的成圖比例尺的條件來明確地面的分辨率,表3為地面成圖比例尺以及分辨率間的對應(yīng)表。

    表3 地面成圖比例尺和分辨率對應(yīng)

    攝影航高所指的是和地面相對而言,攝影平臺的基準面所具有的高度[10]。航高的算式是:f/H=像元尺寸/H,(其中,f為焦距,H為攝影航高)。以GSD標示著地面的分辨率,基于相機校驗而得出f以及像元尺寸。本次航飛采用賽爾102S,像元尺寸為3.9um,焦距為35mm。

    4.2.2 像片重疊度及航線參數(shù)設(shè)置

    依據(jù)低空數(shù)字航空攝影的規(guī)范要求,航向的重疊度采用80%,旁向重疊度采用70%。基于測區(qū)范圍,明確出航線的起點以及終點、航線的方向、間隔、長度以及航線數(shù)量。航線的間隔寬度以及基線的長度計算可采用下列求算式:

    bx=Lx×(1-px)
    dy=Ly×(1-pr)
    Bx=bx×(H/f)
    Dy=dy×(H/F)

    上式中,bx為像片上的攝影基線長度;BX為實地攝影的基線長度;dy為航線間隔寬度;px為航向重疊度;DY為實地航線的間隔寬度;Lx為像幅長度;pr為旁向重疊度;H為攝影航高;Ly為像幅寬度;f為鏡頭焦距。

    4.3 基于大疆制圖軟件進行航測數(shù)據(jù)處理

    大疆制圖軟件數(shù)據(jù)處理過程完全自動化,操作比較簡易、處理的速度也很快;快速化地自動生成DOM以及DSM,并針對傾斜影像實施自動化勻色處理;通常在測區(qū)邊緣以內(nèi)、測區(qū)中間布置像控點。設(shè)置好像控點坐標系并將像控點文件導(dǎo)入,刺點后提交空中三角測量,生成實景三維模型。具體流程如圖4所示。

    圖4 空中三角測量流程

    圖5為水庫傾斜三維模型,空洞區(qū)為水庫水面,無法生成三維模型。

    圖5 水庫傾斜三維模型

    4.4 數(shù)據(jù)編輯

    在10.1的CASS大比例尺專業(yè)圖形編輯軟件中編輯1∶500地形圖,圖6是局部的1∶500地形圖。

    圖6 局部1∶500地形圖

    4.5 地形圖精度評定

    依據(jù)《數(shù)字測繪成果質(zhì)量檢查與驗收》(GB/T 18316-2008)以及《測繪成果質(zhì)量檢查與驗收》(GB/T 24356—2009)的要求來針對工程區(qū)的1∶500地形圖展開圖面檢查,借助于外業(yè)的檢查點與地形圖進行對比,是否滿足規(guī)范精度要求。

    4.5.1 地形圖平面精度評定

    此次的實地量測量總共有30個平面檢查點,對工程測區(qū)之內(nèi)的地形圖平面精度加以檢驗,表4是測驗區(qū)內(nèi)部中分地形圖之平面檢查點的精度統(tǒng)計。

    表4 測區(qū)內(nèi)部分地形圖之平面檢查點的精度統(tǒng)計(m)

    從表4可知,檢查點的最小點位誤差是0.01m,而檢查點的最大點位誤差則是0.10m,本測區(qū)為一般地區(qū),依比例尺1∶500的計算,由表5能夠知,可得出容許點位中誤差限差達到1.59m。此次的地形圖測量其點位中誤差可滿足比例尺1∶500地形圖的精度要求。

    表5 圖上地物點的點位中誤差 (單位:mm)

    4.5.2 地形圖高程精度評定

    本項目工程區(qū)1∶500地形圖一幅,對測區(qū)之中的地形圖的高程精度加以檢驗,可用外業(yè)實測的檢查點來對內(nèi)業(yè)地形圖的高程作出測量。表6是1∶500地形圖中的一些高程檢查統(tǒng)計數(shù)據(jù)。

    表6 1∶500地形圖部分高程檢查統(tǒng)計 (單位:m)

    從表6可見,根據(jù)數(shù)據(jù)所得中誤差為0.037m,地形圖高程的精度切合于具體的精度要求。經(jīng)對于地形圖的高程精度以及平面精度的具體分析可知,工程區(qū)的地形圖1∶500其精度是與規(guī)范要求相符的,而且質(zhì)量優(yōu)良。

    5 結(jié)語

    多旋翼無人機傾斜攝影測量技術(shù)近年來在測繪行業(yè)應(yīng)用廣泛,本文基于甘肅禮縣某水庫安全鑒定工程使用無人機進行了1∶500地形圖測繪,對無人機低空攝影測量技術(shù)基本流程及關(guān)鍵技術(shù)進行系統(tǒng)介紹。經(jīng)與野外實測點對比,平面及高程精度滿足規(guī)范中對1∶500地形測圖的精度要求。通過該技術(shù)可實現(xiàn)水庫多源地理信息數(shù)據(jù)的快速獲取,同時獲取的地表模型數(shù)據(jù)、點云數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)可為水庫工程設(shè)計、施工等提供有效數(shù)據(jù)支撐。

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