康復(fù)機(jī)器人輔助腦卒中患者步態(tài)重建訓(xùn)練的研究進(jìn)展

王雨輝，楊玉鳳，閆潤(rùn)潤(rùn)，王艷君，李艷紅

（河北中醫(yī)學(xué)院第一附屬醫(yī)院，石家莊 050011）

0 引言

目前，腦卒中已居世界致殘?jiān)虻氖孜?，且是第二大致死因[1]。中國(guó)每年的腦卒中新發(fā)患者超過(guò)200萬(wàn)人，在所有疾病中，腦卒中導(dǎo)致的傷殘調(diào)整生命年最長(zhǎng)[2]。腦卒中病發(fā)后，下肢的無(wú)力或痙攣、本體感覺(jué)的喪失均會(huì)影響患者的平衡能力和步行能力，干擾其正常步態(tài)[3]。循證醫(yī)學(xué)的證據(jù)顯示，降低中風(fēng)后致殘率最有效的方法是康復(fù)，其中運(yùn)動(dòng)療法是有效可行的康復(fù)策略[4-5]。但是傳統(tǒng)的康復(fù)手段以治療師一對(duì)一訓(xùn)練為主，勞動(dòng)強(qiáng)度大、人力成本高、工作效率低且枯燥乏味，難以調(diào)動(dòng)患者訓(xùn)練的積極性[6]。因此，使用先進(jìn)的技術(shù)設(shè)備如康復(fù)機(jī)器人來(lái)輔助患者步態(tài)訓(xùn)練越來(lái)越受到人們的重視?？祻?fù)機(jī)器人綜合了康復(fù)醫(yī)學(xué)、力學(xué)、機(jī)器人學(xué)、人工智能、信息學(xué)等多個(gè)學(xué)科知識(shí)，利用多學(xué)科交叉成果來(lái)輔助腦卒中患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，提高了訓(xùn)練療效。下肢康復(fù)機(jī)器人最早于20 世紀(jì)90 年代應(yīng)用于臨床，其利用虛擬現(xiàn)實(shí)、運(yùn)動(dòng)控制、意圖感知等各種技術(shù)，通過(guò)站立、行走、平衡等各種訓(xùn)練來(lái)提高患者下肢肌力和步行能力，進(jìn)而改善其偏癱步態(tài)[7-8]。本文主要從康復(fù)機(jī)器人改善腦卒中患者偏癱步態(tài)的可能機(jī)制、臨床研究、關(guān)鍵技術(shù)等方面展開(kāi)綜述。

1 康復(fù)機(jī)器人改善腦卒中患者偏癱步態(tài)的可能機(jī)制

正常步態(tài)是感覺(jué)-運(yùn)動(dòng)-中樞系統(tǒng)之間相互作用的復(fù)雜性結(jié)果，大腦中樞通過(guò)實(shí)時(shí)反饋來(lái)控制不同的肌群，以維持穩(wěn)定的行走模式。腦卒中患者由于神經(jīng)通路被破壞，造成某些肌群中的肌肉活動(dòng)被激活或喪失，致使身體一側(cè)的協(xié)同作用缺失，從而出現(xiàn)異常的步態(tài)形式，如足下垂等[9]。神經(jīng)重塑是下肢運(yùn)動(dòng)功能及步態(tài)恢復(fù)的關(guān)鍵，盡管在腦卒中患者受損的腦組織會(huì)發(fā)生自發(fā)的重塑變化，但這些變化不足以產(chǎn)生明顯的功能恢復(fù)[10]。

康復(fù)機(jī)器人提供的特定且豐富的訓(xùn)練可改善患者梗死灶局部血流情況，促進(jìn)血管再生，挽救梗死灶周圍神經(jīng)細(xì)胞的功能，促進(jìn)神經(jīng)重塑[11]。李坤彬等[12]利用腦電圖測(cè)量、顱腦彌散張量成像檢測(cè)、三維步態(tài)分析等研究證實(shí)，下肢康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練提高了患者大腦細(xì)胞的活躍性、雙側(cè)大腦的對(duì)稱性及健側(cè)大腦半球的代償作用，進(jìn)而改善了其腦卒中后的偏癱步態(tài)。

康復(fù)機(jī)器人以任務(wù)為導(dǎo)向的重復(fù)性運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練可以抑制患者神經(jīng)元凋亡，修剪梗死灶周圍的樹(shù)突，調(diào)節(jié)神經(jīng)可塑性[13]，促使梗死灶周圍皮質(zhì)、遠(yuǎn)端皮質(zhì)代替梗死灶原有功能，使重組中的皮質(zhì)學(xué)習(xí)和儲(chǔ)存正確的運(yùn)動(dòng)模式[14]。劉暢等[15]指導(dǎo)患者利用下肢康復(fù)機(jī)器人給予適時(shí)適量的負(fù)荷刺激及感覺(jué)輸入，由此來(lái)促進(jìn)神經(jīng)機(jī)制的激活，同時(shí)進(jìn)行大量接近生理性步態(tài)的高精度訓(xùn)練，結(jié)果證實(shí)下肢康復(fù)機(jī)器人在改善患者髖屈曲肌力、6 min 步行距離及10 m 步行時(shí)間方面有明顯效果。Calabrò 等[16]亦證實(shí)了下肢康復(fù)機(jī)器人提供的重復(fù)且豐富的運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練能促進(jìn)神經(jīng)重塑，增強(qiáng)患者偏癱側(cè)的肌肉記憶，從而改善其偏癱步態(tài)。

2 康復(fù)機(jī)器人改善腦卒中患者偏癱步態(tài)的臨床研究

腦卒中患者的偏癱步態(tài)主要表現(xiàn)為患側(cè)下肢肌力下降、肌張力增高、膝過(guò)伸、足下垂、足內(nèi)翻以及屈膝屈髖角度不足或直膝等，在行走時(shí)呈拖曳狀或劃圈狀[17]。運(yùn)動(dòng)分析法和表面肌電圖是評(píng)價(jià)步態(tài)變化的重要方法。其中運(yùn)動(dòng)分析法是觀察與探究下肢運(yùn)動(dòng)時(shí)間與空間變化規(guī)律的科學(xué)方法[18]，臨床研究中常用三維步態(tài)分析儀進(jìn)行時(shí)間-空間測(cè)定，具體參數(shù)有步寬、步速、步幅、步長(zhǎng)、步頻、支撐相、擺動(dòng)相等。表面肌電圖檢測(cè)技術(shù)可以通過(guò)電極片采集各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下肌肉活動(dòng)的電信號(hào)，并進(jìn)行定量定性的分析，這對(duì)于腦卒中患者偏癱步態(tài)康復(fù)評(píng)定和指導(dǎo)訓(xùn)練有重要的意義[19]。現(xiàn)基于不同康復(fù)機(jī)器人的臨床研究現(xiàn)狀，分析其輔助腦卒中患者步態(tài)重建的意義與價(jià)值。

2.1 A3 型康復(fù)機(jī)器人

A3 型康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練原理為減重步行，通過(guò)對(duì)引導(dǎo)力、減重支持量、步速、髖膝關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍和步態(tài)偏離量等參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)不同的訓(xùn)練強(qiáng)度及訓(xùn)練方式（如圖1 所示）[20]。雷德寶等[21]將80 例腦卒中偏癱患者隨機(jī)分為2 組：A3 型康復(fù)機(jī)器人組（以下簡(jiǎn)稱“A3 組”）和對(duì)照組。對(duì)照組進(jìn)行相關(guān)理療、水療、日?；顒?dòng)訓(xùn)練和步態(tài)糾正訓(xùn)練，A3 組在對(duì)照組的基礎(chǔ)上配合A3 型康復(fù)機(jī)器人輔助下肢訓(xùn)練，以上2 組均完成8 周的康復(fù)訓(xùn)練，在訓(xùn)練開(kāi)始前和結(jié)束后采用三維步態(tài)分析系統(tǒng)進(jìn)行步態(tài)評(píng)估。結(jié)果顯示A3 組較對(duì)照組患者的步速、步頻明顯增快，步長(zhǎng)增長(zhǎng)，步寬變小，其他步態(tài)參數(shù)亦有明顯改善。程雪等[22]也采用A3 型康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練研究，選取12 例腦卒中患者進(jìn)行為期6 周的步態(tài)康復(fù)，訓(xùn)練前后皆采用Gait Watch 三維步態(tài)分析儀測(cè)定并分析步態(tài)參數(shù)，12 例患者的日常生活能力和步行能力較訓(xùn)練前有明顯提高，但其步態(tài)對(duì)稱性改善不太顯著。以上2 項(xiàng)研究表明，盡管皆采用A3 型康復(fù)機(jī)器人輔助腦卒中患者進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練，但由于抽取的人群、疾病的進(jìn)展程度、機(jī)器人的調(diào)設(shè)參數(shù)等皆不相同，以及三維步態(tài)分析設(shè)備評(píng)價(jià)參數(shù)的差異，均會(huì)影響訓(xùn)練結(jié)果的評(píng)估，仍需進(jìn)一步研究論證。

圖1 A3 型康復(fù)機(jī)器人[20]

2.2 步態(tài)鍛煉輔助機(jī)器人（gait exercise assist robot，GEAR）

GEAR 主要是由可穿戴的膝-踝-腳矯形器、平板跑步機(jī)、安全懸掛裝置、體重支持裝置、監(jiān)視器和控制面板等組成，具有諸多優(yōu)點(diǎn)，如可因人而異調(diào)整訓(xùn)練難度及輔助水平，可通過(guò)視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)反饋調(diào)整訓(xùn)練量及模式等（如圖2 所示）[23-24]。Wang 等[25]將亞急性中風(fēng)患者分為2 組，對(duì)照組進(jìn)行常規(guī)的物理治療和作業(yè)治療，GEAR 組在對(duì)照組的基礎(chǔ)上接受GEAR 的步態(tài)訓(xùn)練。結(jié)果表明GEAR 組患者偏癱側(cè)出院時(shí)的獨(dú)立步行功能評(píng)分、卒中損傷評(píng)定量表下肢運(yùn)動(dòng)功能總評(píng)分、步頻均較訓(xùn)練前明顯改善，且患肢的膝過(guò)伸、膝關(guān)節(jié)屈曲不足、髖關(guān)節(jié)外旋等改善明顯。而對(duì)照組在相應(yīng)的評(píng)估時(shí)間點(diǎn)未觀察到明顯變化，這說(shuō)明在改善亞急性中風(fēng)患者步態(tài)上，GEAR 優(yōu)于單純的常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練。Ogino 等[24]則證明GEAR 輔助步態(tài)訓(xùn)練可改善慢性中風(fēng)患者的髖關(guān)節(jié)外展，且在訓(xùn)練后1 個(gè)月和3 個(gè)月的隨訪評(píng)估中，患者的步速、步長(zhǎng)有所增加。這說(shuō)明亞急性、慢性腦卒中患者在GEAR 輔助下的步態(tài)和行走能力均有所改善，且可以長(zhǎng)期維持優(yōu)化后的步態(tài)和步行能力。不同的是，Katoh 等[26]認(rèn)為使用GEAR 進(jìn)行的輔助訓(xùn)練雖可減少患者的異常步態(tài)，但與傳統(tǒng)步態(tài)訓(xùn)練相比，其步速、步幅和步長(zhǎng)并沒(méi)有明顯變化。目前很多研究都是在常規(guī)步態(tài)訓(xùn)練的基礎(chǔ)上結(jié)合康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練，其結(jié)果雖優(yōu)于單純的常規(guī)訓(xùn)練，但單獨(dú)使用康復(fù)機(jī)器人改善步態(tài)功能的療效研究仍不太充分。

圖2 GEAR[24]

2.3 Lokomat 機(jī)器人

Lokomat 機(jī)器人主要由跑臺(tái)、減重系統(tǒng)和2 條外骨骼式機(jī)械腿等3 個(gè)部分組成，具有主動(dòng)、被動(dòng)2 種訓(xùn)練模式，可根據(jù)患者自身情況選擇適合的模式（如圖3 所示）[27]。另有自主控制、阻抗控制等技術(shù)使患者的主動(dòng)步行訓(xùn)練變得更加智能化，其生物反饋、訓(xùn)練獎(jiǎng)勵(lì)等系統(tǒng)可調(diào)動(dòng)患者參與訓(xùn)練的積極性[28]。國(guó)內(nèi)外有很多有關(guān)Lokomat 機(jī)器人輔助腦卒中患者步態(tài)訓(xùn)練的正面報(bào)道[29-31]。為了解Lokomat 機(jī)器人在體質(zhì)量支持和步速等方面對(duì)患者肢體肌肉活動(dòng)的影響，以優(yōu)化運(yùn)動(dòng)指導(dǎo)方案，Van Kammen 等[32]對(duì)10 名健康受試者分別予以不同水平的引導(dǎo)力、減重支持和步速的訓(xùn)練，并用表面肌電圖記錄其臀中肌、股外側(cè)肌、股二頭肌、腓腸內(nèi)側(cè)肌和脛前肌的信息，在特定階段對(duì)采取不同訓(xùn)練方式受試者的平均肌肉活動(dòng)水平進(jìn)行比較。結(jié)果顯示有引導(dǎo)力的受試者，其與穩(wěn)定性和推進(jìn)性相關(guān)的肌肉如豎脊肌、臀中肌、股二頭肌和腓腸內(nèi)側(cè)肌的活動(dòng)幅度均降低，且異?；顒?dòng)信息出現(xiàn)正常化，而引導(dǎo)力的大小取決于步速和體質(zhì)量支持，低速和高體質(zhì)量支持會(huì)導(dǎo)致患者自身活動(dòng)量減少。因此Lokomat 機(jī)器人雖然可以有效地誘導(dǎo)正常的肌肉活動(dòng)模式，優(yōu)化偏癱步態(tài)，但也需要特定設(shè)置的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。該團(tuán)隊(duì)的另一項(xiàng)研究[33]選取10 例腦卒中患者也分別予以不同水平的引導(dǎo)力、減重支持和步速的訓(xùn)練并記錄其雙側(cè)臀中肌、股二頭肌、股外側(cè)肌、腓腸內(nèi)側(cè)肌和脛前肌的表面肌電圖，結(jié)果卻不同于健康受試者。不同的引導(dǎo)力和體質(zhì)量支持對(duì)腦卒中患者的肌肉活動(dòng)幾乎沒(méi)有影響，但加快步速會(huì)導(dǎo)致其患側(cè)股二頭肌、腓腸內(nèi)側(cè)肌、脛前肌和健側(cè)腿部所有肌肉的活動(dòng)增加，且時(shí)空對(duì)稱性不受參數(shù)設(shè)置的影響。因此，Lokomat 機(jī)器人訓(xùn)練參數(shù)對(duì)腦卒中偏癱患者短期肌肉活動(dòng)和步態(tài)對(duì)稱的塑造無(wú)效，步速是唯一顯著影響肌肉變化幅度的參數(shù)。由此可見(jiàn)，健康受試者與腦卒中患者的運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練是有差異的，早期腦卒中患者盡早提高訓(xùn)練速度，對(duì)于步態(tài)恢復(fù)有益，而隨著自身步態(tài)的改善，應(yīng)適當(dāng)?shù)卣{(diào)整康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練參數(shù)。

圖3 Lokomat 機(jī)器人[27]

2.4 其他康復(fù)機(jī)器人

Swank 等[34]針對(duì)慢性中風(fēng)患者步態(tài)恢復(fù)做了相關(guān)研究，其團(tuán)隊(duì)比較了Ekso 機(jī)器人治療前后患者的運(yùn)動(dòng)學(xué)和肌肉活動(dòng)的即刻變化，觀察到單次訓(xùn)練后踝關(guān)節(jié)活動(dòng)度就有所變化，并且患側(cè)肢體異常的肌肉活動(dòng)在擺動(dòng)時(shí)減少，患者站立和擺動(dòng)時(shí)肢體運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)性亦有改善。因此，單次Ekso 機(jī)器人訓(xùn)練似乎可以立即改變慢性中風(fēng)患者的步態(tài)，但這些變化不足以促成諸如步速、步頻、步長(zhǎng)等參數(shù)的迅速改變。對(duì)于亞急性腦卒中患者，Park 等[35]研究表明，在使用康復(fù)機(jī)器人輔助步態(tài)訓(xùn)練后，其下肢運(yùn)動(dòng)功能及步態(tài)的改善一直持續(xù)到4 周后隨訪，證明了康復(fù)機(jī)器人對(duì)步態(tài)改善的持久性，但其也明確提出患者訓(xùn)練的過(guò)程中要依據(jù)其恢復(fù)程度逐步減少康復(fù)機(jī)器人的輔助控制，避免患者對(duì)其產(chǎn)生依賴。Krishnan 等[36]的一項(xiàng)個(gè)案研究表明，對(duì)于可以步行的患者，傳統(tǒng)康復(fù)訓(xùn)練優(yōu)于康復(fù)機(jī)器人，康復(fù)機(jī)器人的輔助訓(xùn)練會(huì)降低患者自主運(yùn)動(dòng)的積極性。但以上研究樣本量均較少，且很多是初步研究，仍需要大型、隨機(jī)的多中心研究來(lái)驗(yàn)證這些數(shù)據(jù)的科學(xué)性。

3 康復(fù)機(jī)器人改善腦卒中患者偏癱步態(tài)的關(guān)鍵技術(shù)

3.1 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)

虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)有3 個(gè)基本特征：沉浸、想象、交互，它可以使患者融入虛擬的環(huán)境中，同虛擬對(duì)象進(jìn)行交流及互動(dòng)，具有安全性高、趣味性強(qiáng)、反饋形式多樣、重復(fù)性好等特點(diǎn)[37]。豐富的練習(xí)任務(wù)、逼真的訓(xùn)練場(chǎng)景、可調(diào)整的步速以及模擬現(xiàn)實(shí)的行走條件，增加了步行的可變性、步態(tài)重建的可能性。Park等[38]讓患者利用虛擬現(xiàn)實(shí)與聽(tīng)覺(jué)刺激機(jī)器人進(jìn)行平衡和步態(tài)能力訓(xùn)練，結(jié)果顯示患者的Berg 平衡量表評(píng)分、Fugl-Meyer 下肢運(yùn)動(dòng)功能量表評(píng)分、起立步行測(cè)試評(píng)分及10 m 步行能力等步態(tài)運(yùn)動(dòng)相關(guān)指標(biāo)均有明顯提高，說(shuō)明虛擬現(xiàn)實(shí)和聽(tīng)覺(jué)刺激機(jī)器人輔助步態(tài)訓(xùn)練有助于患者平衡及步行能力的改善。路芳等[39]研究亦證實(shí)利用Lokomat 機(jī)器人聯(lián)合虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)能有效改善腦卒中患者的平衡能力、運(yùn)動(dòng)功能和步行能力。Ballester 等[40]利用導(dǎo)航腦刺激程序測(cè)量證實(shí)，虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)不僅可以改善腦卒中患者的下肢運(yùn)動(dòng)功能，還能增加皮質(zhì)脊髓束的興奮性，誘導(dǎo)大腦皮質(zhì)重組?？祻?fù)機(jī)器人利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)為患者提供了仿真的現(xiàn)實(shí)環(huán)境，增加了步態(tài)訓(xùn)練的趣味性，提高了患者主動(dòng)參與的積極性，使大量、重復(fù)的訓(xùn)練成為可能。

3.2 運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)

運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是根據(jù)人體正常運(yùn)動(dòng)軌跡來(lái)規(guī)劃外骨骼的運(yùn)動(dòng)軌跡，并在外骨骼的帶動(dòng)下，使患肢沿預(yù)先規(guī)劃的軌跡進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練，適用于患者的早期康復(fù)。張政等[41]利用傳統(tǒng)比例積分微分（proportional integral differential，PID）控制方法，設(shè)計(jì)了bangbang-PD 軌跡，并在外骨骼的控制下，使膝、髖關(guān)節(jié)活動(dòng)能貼合預(yù)定的參考曲線，減少了跟蹤誤差，縮短了調(diào)整時(shí)間，但難以解決步態(tài)曲線多變等問(wèn)題。吳青鴻等[42]提出了一種模糊PID 控制法，并通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)證明模糊PID 控制法較傳統(tǒng)PID 控制法能夠更準(zhǔn)確、迅速地跟蹤正常人體步態(tài)曲線。黃錦濤等[43]提出了一種自抗擾控制策略，可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)間的解耦，對(duì)系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型依賴性小，具有很強(qiáng)的抗干擾能力，在仿真實(shí)驗(yàn)中同PID 控制法和計(jì)算力矩控制方法相比，自抗擾控制策略既可保證步態(tài)跟蹤的效果，又可明顯減少外界的干擾。不斷更新迭代的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)可為患者步態(tài)訓(xùn)練提供規(guī)范的運(yùn)動(dòng)曲線和姿勢(shì)，有利于提高步態(tài)訓(xùn)練的質(zhì)量。

3.3 運(yùn)動(dòng)意圖感知技術(shù)

運(yùn)動(dòng)意圖感知技術(shù)對(duì)于患者進(jìn)行主動(dòng)康復(fù)的意義重大，目前主要通過(guò)生物電信號(hào)感知患者的行動(dòng)意圖，再將意圖信息轉(zhuǎn)化為運(yùn)動(dòng)決策，由此可提高人機(jī)交互能力，調(diào)動(dòng)患者主動(dòng)康復(fù)的積極性[44]。目前被廣泛關(guān)注的生物電信號(hào)有肌電信號(hào)、腦電信號(hào)等[45]。肌電信號(hào)能反映肌肉的功能狀態(tài)，可用于人體的肌肉運(yùn)動(dòng)分析，感知人體的動(dòng)作狀態(tài)，并對(duì)未來(lái)的動(dòng)作做出預(yù)判分析[46]。馬勛舉[47]將肌電信號(hào)用于外骨骼機(jī)器人控制，證實(shí)了其可提前預(yù)測(cè)人體下肢運(yùn)動(dòng)意圖，實(shí)現(xiàn)了基于肌電信號(hào)的下肢外骨骼步態(tài)切換和主動(dòng)隨意控制，因此方便患者進(jìn)行主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練，提高了外骨骼機(jī)器人的智能化水平和人機(jī)協(xié)同性能。腦電信號(hào)是大腦在受到外界刺激、產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)意識(shí)或進(jìn)行思維活動(dòng)時(shí)所形成的電活動(dòng)[48]，常用于腦機(jī)接口（brain computer interface，BCI）的信息采集。BCI 可通過(guò)對(duì)腦電信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，判斷和解讀人的控制意圖，并將其轉(zhuǎn)換為機(jī)器人的輸出命令，指導(dǎo)患者完成相應(yīng)的康復(fù)任務(wù)[49]。Hung 等[50]采用基于腦電信號(hào)的BCI結(jié)合功能性電刺激治療腦卒中患者，結(jié)果顯示患者起立行走計(jì)時(shí)、步幅和步寬均有明顯改善，證明基于腦電信號(hào)的BCI 可以有效提高腦卒中患者步行功能和平衡功能。由此可知，通過(guò)提取人體不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的生物電信號(hào)，可感知穿戴者的運(yùn)動(dòng)意圖，一定程度上能替代康復(fù)醫(yī)師，加快下達(dá)康復(fù)訓(xùn)練的指令，并取得理想的訓(xùn)練效果[51]。

4 結(jié)語(yǔ)

腦卒中患者由于腦組織病變，神經(jīng)通路阻斷，高級(jí)中樞失去對(duì)低級(jí)中樞的控制，易出現(xiàn)肌力、肌張力改變和肢體活動(dòng)不協(xié)調(diào)，進(jìn)而發(fā)展為偏癱步態(tài)[52]，這嚴(yán)重影響患者的生存質(zhì)量。傳統(tǒng)的步態(tài)訓(xùn)練方法如轉(zhuǎn)移訓(xùn)練、步行訓(xùn)練、平衡功能訓(xùn)練和作業(yè)治療等，雖能取得一定的效果，但也存在一定的局限性?？祻?fù)機(jī)器人根據(jù)臨床實(shí)際綜合了多種先進(jìn)技術(shù)，如虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、運(yùn)動(dòng)意圖感知技術(shù)等，為患者提供了高強(qiáng)度、重復(fù)性、精準(zhǔn)化的訓(xùn)練。王榮麗等[53]研究證明，足量的康復(fù)訓(xùn)練可能會(huì)引起患者神經(jīng)結(jié)構(gòu)可塑性改變及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的重塑，增加大腦皮層的興奮性，促進(jìn)其運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)。因此康復(fù)機(jī)器人在輔助腦卒中患者步態(tài)訓(xùn)練中有著廣闊的發(fā)展前景。

盡管康復(fù)機(jī)器人輔助腦卒中患者步態(tài)訓(xùn)練在臨床療效及研究上獲得眾多積極性成果，但仍存在以下問(wèn)題需要解決：（1）現(xiàn)有的大部分臨床實(shí)驗(yàn)樣本量較少，需要大型、隨機(jī)、多中心的研究來(lái)完善相關(guān)數(shù)據(jù)，并繼續(xù)探索康復(fù)機(jī)器人促進(jìn)神經(jīng)康復(fù)的作用機(jī)制。（2）大多數(shù)康復(fù)機(jī)器人缺乏康復(fù)評(píng)定和愈后評(píng)估機(jī)制，應(yīng)加強(qiáng)相關(guān)技術(shù)的研究與開(kāi)發(fā)。（3）過(guò)度的康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練可能會(huì)影響患者自主運(yùn)動(dòng)的積極性，需繼續(xù)完善相關(guān)人機(jī)交互技術(shù)。（4）目前康復(fù)機(jī)器人設(shè)備多笨重且價(jià)格昂貴，難以普及和推廣。（5）需要繼續(xù)完善康復(fù)機(jī)器人在步態(tài)訓(xùn)練不同階段的相關(guān)參數(shù)信息，以指導(dǎo)不同人群的訓(xùn)練時(shí)間和強(qiáng)度。

隨著相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，康復(fù)機(jī)器人必定會(huì)更新?lián)Q代，朝著智能化、精準(zhǔn)化、便捷化、家庭化的方向發(fā)展。尤其是新技術(shù)的成熟、高性價(jià)比材料的應(yīng)用，將大大地降低康復(fù)機(jī)器人的制造成本，加快其推廣與應(yīng)用，使更多腦卒中偏癱患者受益。