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    CAN 總線Babbling Idiot 問題研究

    2021-09-28 11:23:38張鳳登
    軟件導(dǎo)刊 2021年9期
    關(guān)鍵詞:標(biāo)識符時隙報文

    楊 康,張鳳登

    (上海理工大學(xué)光電信息與計算機工程學(xué)院,上海 200093)

    0 引言

    目前大部分汽車電子控制單元間的底層通信協(xié)議以CAN 總線為主。CAN 總線本身沒有處理Babbling Idiot 故障的機制[1],一旦通信節(jié)點發(fā)生Babbling Idiot 故障就會影響節(jié)點間通信。汽車對實時性和安全性要求很高,是不允許在通信期間發(fā)生Babbling Idiot 故障的,所以研究CAN 總線Babbling Idiot 故障并提出有效的解決方案具有非常重要的實際意義。

    目前關(guān)于Babbling Idiot 故障的相關(guān)研究與文獻數(shù)量較少。Bosch 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定可以利用CAN 本身的錯誤約束機制在一定程度上緩解該故障。當(dāng)出現(xiàn)錯誤時,CAN 節(jié)點就發(fā)送一次出錯幀,錯誤計數(shù)器加8,節(jié)點重復(fù)發(fā)送出錯幀并持續(xù)累加計數(shù)器直至總線報文傳輸正確。每當(dāng)完成一次正確報文接收與發(fā)送,CAN 節(jié)點的計數(shù)器就會減1。若一直發(fā)送錯誤幀,節(jié)點計數(shù)器不斷累加8 直至超過255,該節(jié)點就會進入Bus Off(離線)狀態(tài)[2],脫離總線。CAN 總線本身的糾錯機制使Babbling Idoit 故障只持續(xù)一段時間并終止,但對于汽車這種高安全行業(yè)來說還不夠迅速。Broster 等[3]提出了基于事件觸發(fā)的CAN 總線監(jiān)守模型,該模型靈活度較高,開銷小,采用同步時鐘,能防止故障節(jié)點靜默后導(dǎo)致的總線時鐘不同步;Buja[4]提出用一個總線監(jiān)守控制CAN 通信控制器向驅(qū)動器進行輸出的方法,在發(fā)消息前由主機的應(yīng)用程序向總線發(fā)申請,該消息在總線空閑時競爭發(fā)送。總線監(jiān)守到某個時間后禁止通信控制器向驅(qū)動器進行輸出,切換下個消息進行競爭發(fā)送,由此給每條消息提供一個屬于自己的時間段進行發(fā)送??偩€在設(shè)定的時間范圍內(nèi)持續(xù)監(jiān)聽數(shù)據(jù)幀,判斷是否發(fā)生Babbling Idiot 故障,然后告知相關(guān)節(jié)點并禁止其發(fā)送,所以省去了節(jié)點消息發(fā)送的請求;Vahid 等[5]針對Flexray 提出總線監(jiān)守方案,將Buja 在CAN 總線的方法移植到Flexray 總線中;付道俊等[6]和趙琳等[7]針對CAN 總線提出了冗余的硬件方法,保證了總線網(wǎng)絡(luò)的負載均衡;周康等[8]針對CAN 總線中存在的各種軟硬件問題設(shè)計了迅速檢測與定位的模塊。

    1 Babbling Idiot 故障定義

    CAN 總線若在某一空閑時間有多個節(jié)點同時發(fā)送報文,根據(jù)CAN 總線的CSMA/CA 媒體訪問機制進行仲裁,通過對每個報文的標(biāo)識符判斷對應(yīng)的優(yōu)先級[9],優(yōu)先級高的進行發(fā)送,優(yōu)先級低的退出并進入等待隊列。在發(fā)送結(jié)束后,若高優(yōu)先級報文的發(fā)送節(jié)點因為軟/硬件問題或干擾并沒有與總線斷開連接,該錯誤節(jié)點會不停地發(fā)送錯誤幀至總線。由于幀格式均正確,所以CAN 總線只能默許錯誤幀不停發(fā)送而無法進行自我修正。根據(jù)CAN 總線的仲裁規(guī)則,任何優(yōu)先級比它低的報文將被持續(xù)堵塞直至故障解除。這種情況對于汽車這種安全性要求很高的行業(yè)將會導(dǎo)致災(zāi)難性后果。因此,無論何種原因?qū)е碌腂abbling Id?diot 都必須迅速得到解決。

    1.1 軟件導(dǎo)致的Babbling Idiot 故障

    當(dāng)總線上發(fā)生軟件Babbling Idiot 故障時,通常會影響某個節(jié)點發(fā)送低優(yōu)先級消息。在幀格式等協(xié)議上節(jié)點傳輸?shù)膱笪臒o異常,但CAN 通信幀會出現(xiàn)無意義數(shù)據(jù)場情況。這種錯誤有時是由于技術(shù)人員引起的,如軟件編寫的BUG 或者是網(wǎng)絡(luò)攻擊、病毒軟件等。不論哪種原因引發(fā)的Babbling Idiot 故障,使用總線監(jiān)守方法都能有效解決該問題。在CAN 總線上,當(dāng)一個通信節(jié)點與其他節(jié)點信息交互時,可以使用節(jié)點本身故障靜默的方式處理正在發(fā)生的Babbling Idiot 故障。為阻止錯誤節(jié)點蔓延到總線監(jiān)守上,需要將總線監(jiān)守模塊與總線物理模塊分離并進行電磁屏蔽,給它提供一個獨立的電源與晶振。

    在Robert 等[10]的時間觸發(fā)(Time-Triggered)協(xié)議里,只有節(jié)點處于自身通信的時間段才能訪問總線,此時總線監(jiān)守的工作量相對于事件觸發(fā)協(xié)議是很小的。如在安全性要求較低的情況下,若發(fā)生Babbling Idiot 故障,只需要很簡單的操作就可以使節(jié)點停止發(fā)送接收消息。Robert 在TTP/C 協(xié)議中提出總線監(jiān)守的目的是一個狀態(tài)機,建立一個邏輯設(shè)備和4 根連接到主控制器的通信線,還有一根連接到收發(fā)器的通信線。

    但是靜默故障節(jié)點這個方法在事件觸發(fā)(Event -trig?gering)協(xié)議中實施起來不太容易。節(jié)點空閑的時間訪問總線和帶來沖突的低優(yōu)先級消息會造成傳輸延遲,任何總線監(jiān)守方法都必須考慮到最壞的消息傳輸時間。一種定義最小抑制時間和安排通信任務(wù)的方法如下:除了在抑制時間,該節(jié)點有權(quán)在任何時間段訪問總線,其基本原理是當(dāng)某個節(jié)點發(fā)生Babbling Idiot 故障時,由于該節(jié)點處于抑制時間而不能和其他節(jié)點通信,所以接收不到Babbling Idiot錯誤幀,這種策略已經(jīng)應(yīng)用到CAN 中??偩€監(jiān)守是建立通信控制器和收發(fā)器作為一個輔助節(jié)點來保護被監(jiān)守節(jié)點,它只能讀取總線上的報文但不能進行任何更改操作。其工作方式是檢查報文的標(biāo)識符,當(dāng)總線監(jiān)守檢測到被保護的節(jié)點傳輸報文過于頻繁時就斷開節(jié)點收發(fā)器。這種解決方案非常有效,但有兩個缺點:①總線監(jiān)守的復(fù)雜性,因為它有嵌入式網(wǎng)絡(luò)協(xié)議,因此布置該監(jiān)守節(jié)點較為復(fù)雜;②故障檢測功能不完善,無法檢測Babbling Idiot 節(jié)點傳輸?shù)南?biāo)識符為不正確或錯誤幀消息情況。Buja 等[11]提出了該缺點的解決方案:將輸出節(jié)點與總線監(jiān)守的通信控制器連接,而不是與總線連接。

    1.2 硬件導(dǎo)致的Babbling Idiot 故障

    使用總線冗余解決硬件Babbling Idiot 故障是較為有效的方法[12]。一個CAN 總線網(wǎng)絡(luò)由兩個信道構(gòu)成,每個信道都有各自的收發(fā)器,使用兩個信道發(fā)送相同的數(shù)據(jù)。該方法的兩個通道物理分離,電氣絕緣,兩個收發(fā)器也相互分離。當(dāng)其中一個通道發(fā)生Babbling Idiot 故障時不會影響另一個正常通道。通過這種方式使硬件的Babbling Idiot 故障節(jié)點不阻塞CAN總線網(wǎng)絡(luò)和節(jié)點,即節(jié)點表現(xiàn)為故障可操作。

    時間觸發(fā)協(xié)議如TTP/C、FlexRay 和SafeBus 都提供了總線冗余[13](前兩個用于開發(fā)線控駕駛應(yīng)用程序,后一個用于航空航天應(yīng)用程序);TTP/C 與FlexRay 是兩通道冗余,SafeBus 是四通道冗余。基于以上協(xié)議的總線利用冗余功能傳輸幀,達到覆蓋該Babbling Idiot 故障的目的。然而,簡單的總線冗余并不能有效解決基于事件觸發(fā)協(xié)議中的Babbling Idiot 故障,如CAN 總線傳輸?shù)膱笪木哂械牟淮_定性。事實上,比較兩個通道的數(shù)據(jù)流并沒有意義[14]。因為總線訪問受仲裁位裁決,不可能保證兩個通道消息的順序永遠是相同的。因此,要解決事件觸發(fā)類總線硬件Bab?bling Idiot 故障,不能簡單使用傳統(tǒng)的總線冗余。

    2 Babbling Idiot 故障解決策略

    2.1 FlexCAN 模型及總線監(jiān)守

    FlexCAN 模型通過提高CAN 總線協(xié)議的安全性與可靠性滿足安全需求,采用應(yīng)用軟件修改,成本不高易于實現(xiàn)。使用商用市場常用的硬件部件,對硬件唯一的要求是主控制器可以驅(qū)動兩個或多個獨立的通信控制器。

    FlexCAN 依賴于復(fù)制的節(jié)點(副本)和通道。作為一個整體,副本構(gòu)成一個容錯單元(FTU)。容錯單元的副本之間有主節(jié)點、輔助節(jié)點層次關(guān)系。在一個運行系統(tǒng)中,只有主節(jié)點有權(quán)發(fā)送消息,其他副本監(jiān)視其行為。如果次節(jié)點在預(yù)定時間間隔內(nèi)沒有在任何信道中接收到任何消息,則假定主節(jié)點失敗并開始作為主節(jié)點發(fā)送信息。如果副本(主副本除外)未通過任何復(fù)制通道接收到消息,則認為主節(jié)點沒有故障。通過這種方式可以輕松地支持總線復(fù)制,這種節(jié)點的層次結(jié)構(gòu)可以通過算法實現(xiàn)[15]。

    除初始化階段外,當(dāng)容錯單元(FTU)中的節(jié)點相互發(fā)送和接收“組間信息”(特定于應(yīng)用程序的數(shù)據(jù)和其他信息,例如協(xié)議時間同步信息)時,所有FlexCAN 節(jié)點的通信時間相同,并且在周期內(nèi)不會重復(fù)發(fā)送消息的標(biāo)識符。Fl?exCAN 在開發(fā)控制中最重要的FTU 應(yīng)用類型有:傳感器FTU、控制器FTU 和執(zhí)行器FTU。傳感器FTU 是系統(tǒng)的輸入設(shè)備,它被配置為第一個軟件鏈路;第二個軟件鏈路是控制器FTU,它的任務(wù)是接收傳感器發(fā)送的信息,進行一些計算并傳輸結(jié)果;執(zhí)行器FTU 是系統(tǒng)的輸出設(shè)備,是軟件鏈中的第三個環(huán)節(jié)。它接收來自控制器FTU 的參考數(shù)據(jù)并執(zhí)行,向控制器FTU 發(fā)送反饋。FlexCAN 可以容忍單硬件的Babbling Idiot 故障,與信道或收發(fā)器引起的胡言亂語故障沒有區(qū)別。硬件Babbling Idiot 的故障被解碼成一系列錯誤幀,破壞了信道通信。假設(shè)硬件Babbling Idiot 故障是非傳播性且不影響復(fù)制的信道,則正確的通信可以繼續(xù)[16]。

    總線監(jiān)視器是一個簡單的邏輯設(shè)備,連接到主控制器,如圖1 所示。通信控制器的輸出(Tx)和總線監(jiān)視器(BS)連接到或門。反過來,或門的輸出(Tx)連接到收發(fā)器的輸入端。

    通信控制器和總線監(jiān)視器共同控制傳輸,在FlexCan架構(gòu)中,不考慮主輔節(jié)點的時間誤差;當(dāng)通信控制器傳輸消息時,總線管理器從啟用變?yōu)橐种苽鬏敚谶@種情況下,所有其他節(jié)點檢測到一個錯誤發(fā)生,如CRC 錯誤、填充錯誤或其他錯誤類型,就通過通信網(wǎng)絡(luò)傳輸錯誤幀[17]。

    總線監(jiān)守通過兩根導(dǎo)線與主控制器連接:一個用于發(fā)送信號,從主控制器連接到總線監(jiān)守(TxReq),另一個反饋信號至CAN 控制器(BsFbk)??偩€監(jiān)守還與CAN 控制器的輸出一起作為或門輸入,控制CAN 收發(fā)器工作,其工作方式是:主控制器在傳輸前需要向總線監(jiān)守發(fā)送傳輸請求,在一個給定的時間間隔后,總線監(jiān)守抑制或允許通信。TxReq 和BsFbk 物理連接到微控制器端口Port 的兩引腳,以兩變量的狀態(tài)組成Port 口的狀態(tài)變量,即Port=[BsFbk,TxReq]??偩€監(jiān)守和主控制器使用獨立的時鐘,因為他們操作不需要同步。

    總線監(jiān)守算法的工作狀態(tài)主要有4 種,如圖2 所示,通過Port 口賦值確定當(dāng)前的運行狀態(tài)。下文結(jié)合圖2 闡述該系統(tǒng)狀態(tài)機的工作原理。

    狀態(tài)1:總線監(jiān)守抑制傳輸。主控制器沒有發(fā)送消息,這種情況下,Port=0,TxReq=0,BsFbk=0 和BsEn=1(值為1 是抑制功能,值為0 是通信使能);

    狀態(tài)2:主控制器通過設(shè)置TxReq=1,即Port=1,請求通信。如果inhibit_time 抑制時間已經(jīng)結(jié)束,通信使能,總線可以正常通信,即BsEn=0;

    狀態(tài)3:總線監(jiān)守通信使能。通過BsEn 清0 和通過置位BsFbk,允許主控制器進行發(fā)送操作,此時Port=3,啟用主控制器傳輸消息;

    狀態(tài)4:數(shù)據(jù)傳輸完成后,主控制器清除發(fā)送請求TxReq,此時Port=2,進入空閑狀態(tài)。

    Fig.1 Implementation of bus supervisor圖1 總線監(jiān)守實現(xiàn)

    Fig.2 Bus supervisor state machine圖2 總線監(jiān)守狀態(tài)機

    2.2 CAN 總線標(biāo)識符可變策略

    Can 總線標(biāo)識可變策略是將低優(yōu)先級節(jié)點通過提高優(yōu)先級的方法來發(fā)送消息,防止一直被高優(yōu)先級的報文阻塞。在發(fā)送消息之后,該節(jié)點優(yōu)先級會恢復(fù)。Can 總線標(biāo)識符可變方法如下:當(dāng)一個節(jié)點試圖訪問總線但由于其優(yōu)先級低而無法訪問時,其節(jié)點中的優(yōu)先級計數(shù)器將遞減,在該節(jié)點的阻塞過程中持續(xù)減少,直到節(jié)點可以訪問總線并恢復(fù)其優(yōu)先級。

    選取5 級節(jié)點作為案例研究。節(jié)點優(yōu)先級A 最高、E 最低,依次降序排列,優(yōu)先級數(shù)值越大優(yōu)先級越低,如表1 所示。在第一個時隙里,A 和D 都有信息要發(fā)送,但在這個時隙訪問總線的是A,因為它的優(yōu)先級高。在下個時隙里無節(jié)點要發(fā)送報文,D 的報文在此時發(fā)送。同樣,在第三個時隙里,B、C、E 要發(fā)送報文,最后B 的報文被發(fā)送。E 節(jié)點在第三個時隙里要求訪問總線,然而由于它的優(yōu)先級低,不斷被高優(yōu)先級任務(wù)阻塞,導(dǎo)致節(jié)點E 在接下來的8 個時隙里不能成功訪問總線,如表2 所示。

    Table 1 Priority level and number of examples表1 優(yōu)先級級別和編號例子

    Table 2 Priority arbitration based on CAN bus表2 基于CAN 總線優(yōu)先級仲裁

    如表3 所示,前兩個時隙相同,但在第三個時隙里C 和E 不能訪問總線,但是CAN 總線標(biāo)識符可增加這些節(jié)點的優(yōu)先級(減少他們的優(yōu)先級號碼),在下一個時隙里繼續(xù)判斷他們能否訪問總線。在第四個時隙里,節(jié)點E 的優(yōu)先級號碼為10-1=9,C 為6-1=5。在這個時隙中,C 的優(yōu)先級高,節(jié)點C 訪問總線,訪問完后節(jié)點C 的優(yōu)先級號碼還是之前的6。在第五個時隙里,節(jié)點E 的優(yōu)先級是10-2=8,節(jié)點A的優(yōu)先級是2,所以A 訪問總線。在第六個時隙里,B、D、E三個節(jié)點要求訪問總線,節(jié)點E 優(yōu)先級號碼是8-1=7,B 的優(yōu)先級高所以訪問總線。在第七個時隙里,節(jié)點E 優(yōu)先級號碼是8-2=6,D 為7,因此E 訪問總線。節(jié)點D 在CAN 總線第七個時隙標(biāo)識符與CAN 總線的第七個時隙標(biāo)識符相比,提早了4 個時隙。

    Table 3 Variable bus priority arbitration based on CAN bus identifier表3 基于CAN 總線標(biāo)識符可變總線優(yōu)先級仲裁

    3 實驗驗證及結(jié)果分析

    3.1 CAN 總線標(biāo)識符可變策略驗證

    為了驗證該策略的可行性和可靠性,本文采用3 個案例進行對比分析和驗證,每組5 個節(jié)點分別命名為A、B、C、D 和E,每個節(jié)點的功能含義見表1。第一種情況見表2 和表3,第二種情況見表4 和表5,第三種情況見表6 和表7。

    CAN 總線與CAN 總線標(biāo)識符的系統(tǒng)延遲時間比較結(jié)果見表8。從表中可以看出,采用可變CAN 總線標(biāo)識符策略后的最壞情況是第一種情況。變量CAN 總線標(biāo)識符和CAN 總線上每個節(jié)點的延遲時間相等,另外兩種情況都比CAN 總線的系統(tǒng)延遲時間短,因此該策略是可靠的。

    Table 4 The second case is based on CAN bus priority arbitration表4 第二種情況基于CAN 總線優(yōu)先級仲裁

    Table 5 The second case is based on CAN bus identifier variable priority arbitration表5 第二種情況基于CAN 總線標(biāo)識符可變優(yōu)先級仲裁

    Table 6 The third case is based on CAN bus priority arbitration表6 第三種情況基于CAN 總線優(yōu)先級仲裁

    Table 7 The third case based on CAN bus identifier variable priority arbitration表7 第三種情況基于CAN 總線標(biāo)識符可變優(yōu)先級仲裁

    Table 8 Comparison results of system delay time between CAN and CAN bus with variable identifier表8 CAN 和CAN 總線標(biāo)識符可變兩者的系統(tǒng)延遲時間比較結(jié)果

    CAN 與CAN 總線標(biāo)識符變量性能比較結(jié)果如表9 所示,表9 說明采用CAN 總線標(biāo)識符變量策略的所有總線系統(tǒng)在3 種情況下延時時間分別縮短了9.3%,12%,21.5%。

    Table 9 Performance comparison results of CAN and CAN bus identifier variable表9 CAN 和CAN 總線標(biāo)識符可變兩者的性能比較結(jié)果

    3.2 實測與評估

    通過實驗評估總線監(jiān)守功能。使磁懸浮系統(tǒng)運作后,控制小球不斷調(diào)整位置,通過vector 的工具CANoe 持續(xù)進行報文收發(fā)。在系統(tǒng)工作進入穩(wěn)定狀態(tài)后,通過編寫CA?PL 腳本讓最高優(yōu)先級的CAN 報文在某一節(jié)點不間斷發(fā)送,使系統(tǒng)進入Babbling Idiot 狀態(tài)??吹絋race 窗口出現(xiàn)RxErr幀后監(jiān)測到Babbling Idiot 故障。在沒有總線監(jiān)守功能的系統(tǒng)中,發(fā)生此類故障后,CAN 總線不能有效自主地解決這個故障,導(dǎo)致總線通信一直被阻塞。在引入總線監(jiān)守模型后,再次重復(fù)制造Babbling Idiot 故障,在總線監(jiān)守模塊將故障節(jié)點與總線斷開后系統(tǒng)便恢復(fù)了正常通信。圖3 是在CANoe 中監(jiān)測到正常運行情況下磁懸浮小球的幀數(shù)據(jù)信息,可以看到小球位置信息幀、PID 相關(guān)參數(shù)幀以及磁懸浮設(shè)備相關(guān)參數(shù)幀。

    采用穩(wěn)態(tài)誤差來評估系統(tǒng)性能穩(wěn)定情況。在CAN 總線的Babbling Idiot 故障解決后,用系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能作為該系統(tǒng)評價指標(biāo)。圖4 為消除故障后系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時的曲線,該曲線的誤差值在[-1.5%,1.5%]之間,因此系統(tǒng)是較為穩(wěn)定的。

    Fig.3 Frame data information without Babbling Idiot fault圖3 無Babbling Idiot 故障時幀數(shù)據(jù)信息

    Fig.4 Steady state curve of magnetic levitation ball control system圖4 磁懸浮小球控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)曲線

    4 結(jié)語

    本文針對汽車常用的CAN 總線存在的Babbling Idiot故障進行分析,對軟件因素進行研究,提出總線監(jiān)守方法檢測通信節(jié)點,避免發(fā)生總線阻塞導(dǎo)致的嚴(yán)重后果。另外還提出了可變標(biāo)識符方法,通過使其自減,使得在總線通信擁堵時在一定程度上緩解擁堵,改善總線通信能力。但是本文對于硬件原因產(chǎn)生的Babbling Idiot 故障未作深入研究,僅使用了雙冗余方法采用兩個CAN 控制器,未討論如何保證總線監(jiān)守模型一直正常運行,保證自身不發(fā)生故障。對于影響監(jiān)守功能甚至主動造成節(jié)點靜默的問題還有待進一步研究。

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