• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    CAN 總線Babbling Idiot 問題研究

    2021-09-28 11:23:38張鳳登
    軟件導(dǎo)刊 2021年9期
    關(guān)鍵詞:標(biāo)識符時隙報文

    楊 康,張鳳登

    (上海理工大學(xué)光電信息與計算機工程學(xué)院,上海 200093)

    0 引言

    目前大部分汽車電子控制單元間的底層通信協(xié)議以CAN 總線為主。CAN 總線本身沒有處理Babbling Idiot 故障的機制[1],一旦通信節(jié)點發(fā)生Babbling Idiot 故障就會影響節(jié)點間通信。汽車對實時性和安全性要求很高,是不允許在通信期間發(fā)生Babbling Idiot 故障的,所以研究CAN 總線Babbling Idiot 故障并提出有效的解決方案具有非常重要的實際意義。

    目前關(guān)于Babbling Idiot 故障的相關(guān)研究與文獻數(shù)量較少。Bosch 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定可以利用CAN 本身的錯誤約束機制在一定程度上緩解該故障。當(dāng)出現(xiàn)錯誤時,CAN 節(jié)點就發(fā)送一次出錯幀,錯誤計數(shù)器加8,節(jié)點重復(fù)發(fā)送出錯幀并持續(xù)累加計數(shù)器直至總線報文傳輸正確。每當(dāng)完成一次正確報文接收與發(fā)送,CAN 節(jié)點的計數(shù)器就會減1。若一直發(fā)送錯誤幀,節(jié)點計數(shù)器不斷累加8 直至超過255,該節(jié)點就會進入Bus Off(離線)狀態(tài)[2],脫離總線。CAN 總線本身的糾錯機制使Babbling Idoit 故障只持續(xù)一段時間并終止,但對于汽車這種高安全行業(yè)來說還不夠迅速。Broster 等[3]提出了基于事件觸發(fā)的CAN 總線監(jiān)守模型,該模型靈活度較高,開銷小,采用同步時鐘,能防止故障節(jié)點靜默后導(dǎo)致的總線時鐘不同步;Buja[4]提出用一個總線監(jiān)守控制CAN 通信控制器向驅(qū)動器進行輸出的方法,在發(fā)消息前由主機的應(yīng)用程序向總線發(fā)申請,該消息在總線空閑時競爭發(fā)送。總線監(jiān)守到某個時間后禁止通信控制器向驅(qū)動器進行輸出,切換下個消息進行競爭發(fā)送,由此給每條消息提供一個屬于自己的時間段進行發(fā)送??偩€在設(shè)定的時間范圍內(nèi)持續(xù)監(jiān)聽數(shù)據(jù)幀,判斷是否發(fā)生Babbling Idiot 故障,然后告知相關(guān)節(jié)點并禁止其發(fā)送,所以省去了節(jié)點消息發(fā)送的請求;Vahid 等[5]針對Flexray 提出總線監(jiān)守方案,將Buja 在CAN 總線的方法移植到Flexray 總線中;付道俊等[6]和趙琳等[7]針對CAN 總線提出了冗余的硬件方法,保證了總線網(wǎng)絡(luò)的負載均衡;周康等[8]針對CAN 總線中存在的各種軟硬件問題設(shè)計了迅速檢測與定位的模塊。

    1 Babbling Idiot 故障定義

    CAN 總線若在某一空閑時間有多個節(jié)點同時發(fā)送報文,根據(jù)CAN 總線的CSMA/CA 媒體訪問機制進行仲裁,通過對每個報文的標(biāo)識符判斷對應(yīng)的優(yōu)先級[9],優(yōu)先級高的進行發(fā)送,優(yōu)先級低的退出并進入等待隊列。在發(fā)送結(jié)束后,若高優(yōu)先級報文的發(fā)送節(jié)點因為軟/硬件問題或干擾并沒有與總線斷開連接,該錯誤節(jié)點會不停地發(fā)送錯誤幀至總線。由于幀格式均正確,所以CAN 總線只能默許錯誤幀不停發(fā)送而無法進行自我修正。根據(jù)CAN 總線的仲裁規(guī)則,任何優(yōu)先級比它低的報文將被持續(xù)堵塞直至故障解除。這種情況對于汽車這種安全性要求很高的行業(yè)將會導(dǎo)致災(zāi)難性后果。因此,無論何種原因?qū)е碌腂abbling Id?diot 都必須迅速得到解決。

    1.1 軟件導(dǎo)致的Babbling Idiot 故障

    當(dāng)總線上發(fā)生軟件Babbling Idiot 故障時,通常會影響某個節(jié)點發(fā)送低優(yōu)先級消息。在幀格式等協(xié)議上節(jié)點傳輸?shù)膱笪臒o異常,但CAN 通信幀會出現(xiàn)無意義數(shù)據(jù)場情況。這種錯誤有時是由于技術(shù)人員引起的,如軟件編寫的BUG 或者是網(wǎng)絡(luò)攻擊、病毒軟件等。不論哪種原因引發(fā)的Babbling Idiot 故障,使用總線監(jiān)守方法都能有效解決該問題。在CAN 總線上,當(dāng)一個通信節(jié)點與其他節(jié)點信息交互時,可以使用節(jié)點本身故障靜默的方式處理正在發(fā)生的Babbling Idiot 故障。為阻止錯誤節(jié)點蔓延到總線監(jiān)守上,需要將總線監(jiān)守模塊與總線物理模塊分離并進行電磁屏蔽,給它提供一個獨立的電源與晶振。

    在Robert 等[10]的時間觸發(fā)(Time-Triggered)協(xié)議里,只有節(jié)點處于自身通信的時間段才能訪問總線,此時總線監(jiān)守的工作量相對于事件觸發(fā)協(xié)議是很小的。如在安全性要求較低的情況下,若發(fā)生Babbling Idiot 故障,只需要很簡單的操作就可以使節(jié)點停止發(fā)送接收消息。Robert 在TTP/C 協(xié)議中提出總線監(jiān)守的目的是一個狀態(tài)機,建立一個邏輯設(shè)備和4 根連接到主控制器的通信線,還有一根連接到收發(fā)器的通信線。

    但是靜默故障節(jié)點這個方法在事件觸發(fā)(Event -trig?gering)協(xié)議中實施起來不太容易。節(jié)點空閑的時間訪問總線和帶來沖突的低優(yōu)先級消息會造成傳輸延遲,任何總線監(jiān)守方法都必須考慮到最壞的消息傳輸時間。一種定義最小抑制時間和安排通信任務(wù)的方法如下:除了在抑制時間,該節(jié)點有權(quán)在任何時間段訪問總線,其基本原理是當(dāng)某個節(jié)點發(fā)生Babbling Idiot 故障時,由于該節(jié)點處于抑制時間而不能和其他節(jié)點通信,所以接收不到Babbling Idiot錯誤幀,這種策略已經(jīng)應(yīng)用到CAN 中??偩€監(jiān)守是建立通信控制器和收發(fā)器作為一個輔助節(jié)點來保護被監(jiān)守節(jié)點,它只能讀取總線上的報文但不能進行任何更改操作。其工作方式是檢查報文的標(biāo)識符,當(dāng)總線監(jiān)守檢測到被保護的節(jié)點傳輸報文過于頻繁時就斷開節(jié)點收發(fā)器。這種解決方案非常有效,但有兩個缺點:①總線監(jiān)守的復(fù)雜性,因為它有嵌入式網(wǎng)絡(luò)協(xié)議,因此布置該監(jiān)守節(jié)點較為復(fù)雜;②故障檢測功能不完善,無法檢測Babbling Idiot 節(jié)點傳輸?shù)南?biāo)識符為不正確或錯誤幀消息情況。Buja 等[11]提出了該缺點的解決方案:將輸出節(jié)點與總線監(jiān)守的通信控制器連接,而不是與總線連接。

    1.2 硬件導(dǎo)致的Babbling Idiot 故障

    使用總線冗余解決硬件Babbling Idiot 故障是較為有效的方法[12]。一個CAN 總線網(wǎng)絡(luò)由兩個信道構(gòu)成,每個信道都有各自的收發(fā)器,使用兩個信道發(fā)送相同的數(shù)據(jù)。該方法的兩個通道物理分離,電氣絕緣,兩個收發(fā)器也相互分離。當(dāng)其中一個通道發(fā)生Babbling Idiot 故障時不會影響另一個正常通道。通過這種方式使硬件的Babbling Idiot 故障節(jié)點不阻塞CAN總線網(wǎng)絡(luò)和節(jié)點,即節(jié)點表現(xiàn)為故障可操作。

    時間觸發(fā)協(xié)議如TTP/C、FlexRay 和SafeBus 都提供了總線冗余[13](前兩個用于開發(fā)線控駕駛應(yīng)用程序,后一個用于航空航天應(yīng)用程序);TTP/C 與FlexRay 是兩通道冗余,SafeBus 是四通道冗余。基于以上協(xié)議的總線利用冗余功能傳輸幀,達到覆蓋該Babbling Idiot 故障的目的。然而,簡單的總線冗余并不能有效解決基于事件觸發(fā)協(xié)議中的Babbling Idiot 故障,如CAN 總線傳輸?shù)膱笪木哂械牟淮_定性。事實上,比較兩個通道的數(shù)據(jù)流并沒有意義[14]。因為總線訪問受仲裁位裁決,不可能保證兩個通道消息的順序永遠是相同的。因此,要解決事件觸發(fā)類總線硬件Bab?bling Idiot 故障,不能簡單使用傳統(tǒng)的總線冗余。

    2 Babbling Idiot 故障解決策略

    2.1 FlexCAN 模型及總線監(jiān)守

    FlexCAN 模型通過提高CAN 總線協(xié)議的安全性與可靠性滿足安全需求,采用應(yīng)用軟件修改,成本不高易于實現(xiàn)。使用商用市場常用的硬件部件,對硬件唯一的要求是主控制器可以驅(qū)動兩個或多個獨立的通信控制器。

    FlexCAN 依賴于復(fù)制的節(jié)點(副本)和通道。作為一個整體,副本構(gòu)成一個容錯單元(FTU)。容錯單元的副本之間有主節(jié)點、輔助節(jié)點層次關(guān)系。在一個運行系統(tǒng)中,只有主節(jié)點有權(quán)發(fā)送消息,其他副本監(jiān)視其行為。如果次節(jié)點在預(yù)定時間間隔內(nèi)沒有在任何信道中接收到任何消息,則假定主節(jié)點失敗并開始作為主節(jié)點發(fā)送信息。如果副本(主副本除外)未通過任何復(fù)制通道接收到消息,則認為主節(jié)點沒有故障。通過這種方式可以輕松地支持總線復(fù)制,這種節(jié)點的層次結(jié)構(gòu)可以通過算法實現(xiàn)[15]。

    除初始化階段外,當(dāng)容錯單元(FTU)中的節(jié)點相互發(fā)送和接收“組間信息”(特定于應(yīng)用程序的數(shù)據(jù)和其他信息,例如協(xié)議時間同步信息)時,所有FlexCAN 節(jié)點的通信時間相同,并且在周期內(nèi)不會重復(fù)發(fā)送消息的標(biāo)識符。Fl?exCAN 在開發(fā)控制中最重要的FTU 應(yīng)用類型有:傳感器FTU、控制器FTU 和執(zhí)行器FTU。傳感器FTU 是系統(tǒng)的輸入設(shè)備,它被配置為第一個軟件鏈路;第二個軟件鏈路是控制器FTU,它的任務(wù)是接收傳感器發(fā)送的信息,進行一些計算并傳輸結(jié)果;執(zhí)行器FTU 是系統(tǒng)的輸出設(shè)備,是軟件鏈中的第三個環(huán)節(jié)。它接收來自控制器FTU 的參考數(shù)據(jù)并執(zhí)行,向控制器FTU 發(fā)送反饋。FlexCAN 可以容忍單硬件的Babbling Idiot 故障,與信道或收發(fā)器引起的胡言亂語故障沒有區(qū)別。硬件Babbling Idiot 的故障被解碼成一系列錯誤幀,破壞了信道通信。假設(shè)硬件Babbling Idiot 故障是非傳播性且不影響復(fù)制的信道,則正確的通信可以繼續(xù)[16]。

    總線監(jiān)視器是一個簡單的邏輯設(shè)備,連接到主控制器,如圖1 所示。通信控制器的輸出(Tx)和總線監(jiān)視器(BS)連接到或門。反過來,或門的輸出(Tx)連接到收發(fā)器的輸入端。

    通信控制器和總線監(jiān)視器共同控制傳輸,在FlexCan架構(gòu)中,不考慮主輔節(jié)點的時間誤差;當(dāng)通信控制器傳輸消息時,總線管理器從啟用變?yōu)橐种苽鬏敚谶@種情況下,所有其他節(jié)點檢測到一個錯誤發(fā)生,如CRC 錯誤、填充錯誤或其他錯誤類型,就通過通信網(wǎng)絡(luò)傳輸錯誤幀[17]。

    總線監(jiān)守通過兩根導(dǎo)線與主控制器連接:一個用于發(fā)送信號,從主控制器連接到總線監(jiān)守(TxReq),另一個反饋信號至CAN 控制器(BsFbk)??偩€監(jiān)守還與CAN 控制器的輸出一起作為或門輸入,控制CAN 收發(fā)器工作,其工作方式是:主控制器在傳輸前需要向總線監(jiān)守發(fā)送傳輸請求,在一個給定的時間間隔后,總線監(jiān)守抑制或允許通信。TxReq 和BsFbk 物理連接到微控制器端口Port 的兩引腳,以兩變量的狀態(tài)組成Port 口的狀態(tài)變量,即Port=[BsFbk,TxReq]??偩€監(jiān)守和主控制器使用獨立的時鐘,因為他們操作不需要同步。

    總線監(jiān)守算法的工作狀態(tài)主要有4 種,如圖2 所示,通過Port 口賦值確定當(dāng)前的運行狀態(tài)。下文結(jié)合圖2 闡述該系統(tǒng)狀態(tài)機的工作原理。

    狀態(tài)1:總線監(jiān)守抑制傳輸。主控制器沒有發(fā)送消息,這種情況下,Port=0,TxReq=0,BsFbk=0 和BsEn=1(值為1 是抑制功能,值為0 是通信使能);

    狀態(tài)2:主控制器通過設(shè)置TxReq=1,即Port=1,請求通信。如果inhibit_time 抑制時間已經(jīng)結(jié)束,通信使能,總線可以正常通信,即BsEn=0;

    狀態(tài)3:總線監(jiān)守通信使能。通過BsEn 清0 和通過置位BsFbk,允許主控制器進行發(fā)送操作,此時Port=3,啟用主控制器傳輸消息;

    狀態(tài)4:數(shù)據(jù)傳輸完成后,主控制器清除發(fā)送請求TxReq,此時Port=2,進入空閑狀態(tài)。

    Fig.1 Implementation of bus supervisor圖1 總線監(jiān)守實現(xiàn)

    Fig.2 Bus supervisor state machine圖2 總線監(jiān)守狀態(tài)機

    2.2 CAN 總線標(biāo)識符可變策略

    Can 總線標(biāo)識可變策略是將低優(yōu)先級節(jié)點通過提高優(yōu)先級的方法來發(fā)送消息,防止一直被高優(yōu)先級的報文阻塞。在發(fā)送消息之后,該節(jié)點優(yōu)先級會恢復(fù)。Can 總線標(biāo)識符可變方法如下:當(dāng)一個節(jié)點試圖訪問總線但由于其優(yōu)先級低而無法訪問時,其節(jié)點中的優(yōu)先級計數(shù)器將遞減,在該節(jié)點的阻塞過程中持續(xù)減少,直到節(jié)點可以訪問總線并恢復(fù)其優(yōu)先級。

    選取5 級節(jié)點作為案例研究。節(jié)點優(yōu)先級A 最高、E 最低,依次降序排列,優(yōu)先級數(shù)值越大優(yōu)先級越低,如表1 所示。在第一個時隙里,A 和D 都有信息要發(fā)送,但在這個時隙訪問總線的是A,因為它的優(yōu)先級高。在下個時隙里無節(jié)點要發(fā)送報文,D 的報文在此時發(fā)送。同樣,在第三個時隙里,B、C、E 要發(fā)送報文,最后B 的報文被發(fā)送。E 節(jié)點在第三個時隙里要求訪問總線,然而由于它的優(yōu)先級低,不斷被高優(yōu)先級任務(wù)阻塞,導(dǎo)致節(jié)點E 在接下來的8 個時隙里不能成功訪問總線,如表2 所示。

    Table 1 Priority level and number of examples表1 優(yōu)先級級別和編號例子

    Table 2 Priority arbitration based on CAN bus表2 基于CAN 總線優(yōu)先級仲裁

    如表3 所示,前兩個時隙相同,但在第三個時隙里C 和E 不能訪問總線,但是CAN 總線標(biāo)識符可增加這些節(jié)點的優(yōu)先級(減少他們的優(yōu)先級號碼),在下一個時隙里繼續(xù)判斷他們能否訪問總線。在第四個時隙里,節(jié)點E 的優(yōu)先級號碼為10-1=9,C 為6-1=5。在這個時隙中,C 的優(yōu)先級高,節(jié)點C 訪問總線,訪問完后節(jié)點C 的優(yōu)先級號碼還是之前的6。在第五個時隙里,節(jié)點E 的優(yōu)先級是10-2=8,節(jié)點A的優(yōu)先級是2,所以A 訪問總線。在第六個時隙里,B、D、E三個節(jié)點要求訪問總線,節(jié)點E 優(yōu)先級號碼是8-1=7,B 的優(yōu)先級高所以訪問總線。在第七個時隙里,節(jié)點E 優(yōu)先級號碼是8-2=6,D 為7,因此E 訪問總線。節(jié)點D 在CAN 總線第七個時隙標(biāo)識符與CAN 總線的第七個時隙標(biāo)識符相比,提早了4 個時隙。

    Table 3 Variable bus priority arbitration based on CAN bus identifier表3 基于CAN 總線標(biāo)識符可變總線優(yōu)先級仲裁

    3 實驗驗證及結(jié)果分析

    3.1 CAN 總線標(biāo)識符可變策略驗證

    為了驗證該策略的可行性和可靠性,本文采用3 個案例進行對比分析和驗證,每組5 個節(jié)點分別命名為A、B、C、D 和E,每個節(jié)點的功能含義見表1。第一種情況見表2 和表3,第二種情況見表4 和表5,第三種情況見表6 和表7。

    CAN 總線與CAN 總線標(biāo)識符的系統(tǒng)延遲時間比較結(jié)果見表8。從表中可以看出,采用可變CAN 總線標(biāo)識符策略后的最壞情況是第一種情況。變量CAN 總線標(biāo)識符和CAN 總線上每個節(jié)點的延遲時間相等,另外兩種情況都比CAN 總線的系統(tǒng)延遲時間短,因此該策略是可靠的。

    Table 4 The second case is based on CAN bus priority arbitration表4 第二種情況基于CAN 總線優(yōu)先級仲裁

    Table 5 The second case is based on CAN bus identifier variable priority arbitration表5 第二種情況基于CAN 總線標(biāo)識符可變優(yōu)先級仲裁

    Table 6 The third case is based on CAN bus priority arbitration表6 第三種情況基于CAN 總線優(yōu)先級仲裁

    Table 7 The third case based on CAN bus identifier variable priority arbitration表7 第三種情況基于CAN 總線標(biāo)識符可變優(yōu)先級仲裁

    Table 8 Comparison results of system delay time between CAN and CAN bus with variable identifier表8 CAN 和CAN 總線標(biāo)識符可變兩者的系統(tǒng)延遲時間比較結(jié)果

    CAN 與CAN 總線標(biāo)識符變量性能比較結(jié)果如表9 所示,表9 說明采用CAN 總線標(biāo)識符變量策略的所有總線系統(tǒng)在3 種情況下延時時間分別縮短了9.3%,12%,21.5%。

    Table 9 Performance comparison results of CAN and CAN bus identifier variable表9 CAN 和CAN 總線標(biāo)識符可變兩者的性能比較結(jié)果

    3.2 實測與評估

    通過實驗評估總線監(jiān)守功能。使磁懸浮系統(tǒng)運作后,控制小球不斷調(diào)整位置,通過vector 的工具CANoe 持續(xù)進行報文收發(fā)。在系統(tǒng)工作進入穩(wěn)定狀態(tài)后,通過編寫CA?PL 腳本讓最高優(yōu)先級的CAN 報文在某一節(jié)點不間斷發(fā)送,使系統(tǒng)進入Babbling Idiot 狀態(tài)??吹絋race 窗口出現(xiàn)RxErr幀后監(jiān)測到Babbling Idiot 故障。在沒有總線監(jiān)守功能的系統(tǒng)中,發(fā)生此類故障后,CAN 總線不能有效自主地解決這個故障,導(dǎo)致總線通信一直被阻塞。在引入總線監(jiān)守模型后,再次重復(fù)制造Babbling Idiot 故障,在總線監(jiān)守模塊將故障節(jié)點與總線斷開后系統(tǒng)便恢復(fù)了正常通信。圖3 是在CANoe 中監(jiān)測到正常運行情況下磁懸浮小球的幀數(shù)據(jù)信息,可以看到小球位置信息幀、PID 相關(guān)參數(shù)幀以及磁懸浮設(shè)備相關(guān)參數(shù)幀。

    采用穩(wěn)態(tài)誤差來評估系統(tǒng)性能穩(wěn)定情況。在CAN 總線的Babbling Idiot 故障解決后,用系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能作為該系統(tǒng)評價指標(biāo)。圖4 為消除故障后系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時的曲線,該曲線的誤差值在[-1.5%,1.5%]之間,因此系統(tǒng)是較為穩(wěn)定的。

    Fig.3 Frame data information without Babbling Idiot fault圖3 無Babbling Idiot 故障時幀數(shù)據(jù)信息

    Fig.4 Steady state curve of magnetic levitation ball control system圖4 磁懸浮小球控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)曲線

    4 結(jié)語

    本文針對汽車常用的CAN 總線存在的Babbling Idiot故障進行分析,對軟件因素進行研究,提出總線監(jiān)守方法檢測通信節(jié)點,避免發(fā)生總線阻塞導(dǎo)致的嚴(yán)重后果。另外還提出了可變標(biāo)識符方法,通過使其自減,使得在總線通信擁堵時在一定程度上緩解擁堵,改善總線通信能力。但是本文對于硬件原因產(chǎn)生的Babbling Idiot 故障未作深入研究,僅使用了雙冗余方法采用兩個CAN 控制器,未討論如何保證總線監(jiān)守模型一直正常運行,保證自身不發(fā)生故障。對于影響監(jiān)守功能甚至主動造成節(jié)點靜默的問題還有待進一步研究。

    猜你喜歡
    標(biāo)識符時隙報文
    淺析5G V2X 通信應(yīng)用現(xiàn)狀及其側(cè)鏈路標(biāo)識符更新技術(shù)
    基于J1939 協(xié)議多包報文的時序研究及應(yīng)用
    汽車電器(2022年9期)2022-11-07 02:16:24
    基于底層虛擬機的標(biāo)識符混淆方法
    CTCS-2級報文數(shù)據(jù)管理需求分析和實現(xiàn)
    基于區(qū)塊鏈的持久標(biāo)識符系統(tǒng)①
    淺析反駁類報文要點
    中國外匯(2019年11期)2019-08-27 02:06:30
    復(fù)用段單節(jié)點失效造成業(yè)務(wù)時隙錯連處理
    數(shù)字美術(shù)館“數(shù)字對象唯一標(biāo)識符系統(tǒng)”建設(shè)需求淺議
    一種高速通信系統(tǒng)動態(tài)時隙分配設(shè)計
    時隙寬度約束下網(wǎng)絡(luò)零售配送時隙定價研究
    嫩草影院入口| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 日本一本二区三区精品| 欧美区成人在线视频| 国产不卡一卡二| 一本一本综合久久| 人体艺术视频欧美日本| 97超视频在线观看视频| 一个人看视频在线观看www免费| 三级国产精品欧美在线观看| 在线 av 中文字幕| 黄色日韩在线| 亚洲欧美清纯卡通| av福利片在线观看| 亚洲av一区综合| 最近最新中文字幕大全电影3| 欧美精品一区二区大全| 大片免费播放器 马上看| 熟女电影av网| 少妇熟女欧美另类| 91av网一区二区| 五月天丁香电影| 国产av在哪里看| 国产v大片淫在线免费观看| av免费在线看不卡| 欧美极品一区二区三区四区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产在视频线在精品| 国产精品久久久久久精品电影| 成人性生交大片免费视频hd| 免费观看av网站的网址| av在线播放精品| 十八禁网站网址无遮挡 | 在线观看av片永久免费下载| 午夜精品国产一区二区电影 | 99久久精品热视频| 真实男女啪啪啪动态图| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | av在线播放精品| 22中文网久久字幕| 国产v大片淫在线免费观看| 永久网站在线| 国产大屁股一区二区在线视频| 一级毛片久久久久久久久女| 最新中文字幕久久久久| 欧美三级亚洲精品| 国产免费又黄又爽又色| 插阴视频在线观看视频| 少妇的逼好多水| 婷婷色麻豆天堂久久| 不卡视频在线观看欧美| 嘟嘟电影网在线观看| av在线播放精品| 亚洲国产欧美在线一区| 国产成人精品久久久久久| 欧美97在线视频| 国产成人a∨麻豆精品| 色综合亚洲欧美另类图片| 国内精品美女久久久久久| 天堂网av新在线| 久久久久网色| 亚洲内射少妇av| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲成人av在线免费| 免费av不卡在线播放| 久久精品国产亚洲av天美| av免费在线看不卡| 黄色日韩在线| 熟女人妻精品中文字幕| 91久久精品国产一区二区三区| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲精品成人av观看孕妇| 日本wwww免费看| 黄色日韩在线| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 亚洲国产欧美人成| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 欧美极品一区二区三区四区| 婷婷色综合www| 亚洲内射少妇av| 亚洲国产精品sss在线观看| 伊人久久精品亚洲午夜| 成人二区视频| 久久综合国产亚洲精品| 我的老师免费观看完整版| 亚洲av成人精品一区久久| 精品一区二区三区视频在线| 男女国产视频网站| 精品一区二区三区人妻视频| 欧美高清性xxxxhd video| 亚洲国产最新在线播放| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 成人毛片a级毛片在线播放| 久久精品国产亚洲av天美| 在现免费观看毛片| 麻豆国产97在线/欧美| 美女大奶头视频| 色网站视频免费| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 禁无遮挡网站| 99九九线精品视频在线观看视频| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产精品伦人一区二区| 在现免费观看毛片| 免费电影在线观看免费观看| 午夜日本视频在线| 国产成人午夜福利电影在线观看| 久久99热这里只频精品6学生| 国产有黄有色有爽视频| h日本视频在线播放| 亚洲成人av在线免费| 可以在线观看毛片的网站| 国产有黄有色有爽视频| 久久久久精品性色| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲最大成人中文| 观看免费一级毛片| 看十八女毛片水多多多| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 色播亚洲综合网| 又大又黄又爽视频免费| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久久a久久爽久久v久久| 69人妻影院| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 亚洲无线观看免费| 乱系列少妇在线播放| 综合色丁香网| 亚洲伊人久久精品综合| 久久热精品热| 可以在线观看毛片的网站| 天堂俺去俺来也www色官网 | 精品久久久精品久久久| 亚洲精品色激情综合| 亚洲乱码一区二区免费版| 欧美精品一区二区大全| 国产精品99久久久久久久久| 啦啦啦韩国在线观看视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产黄片视频在线免费观看| 国产av在哪里看| 十八禁网站网址无遮挡 | 我的老师免费观看完整版| 欧美一级a爱片免费观看看| 人妻系列 视频| 久久久久九九精品影院| 最近视频中文字幕2019在线8| 成人毛片60女人毛片免费| 国内精品一区二区在线观看| 亚洲美女搞黄在线观看| 亚洲精品国产av成人精品| 国产精品av视频在线免费观看| 国产在线男女| 波野结衣二区三区在线| 干丝袜人妻中文字幕| 亚洲国产欧美人成| 美女主播在线视频| 伊人久久精品亚洲午夜| 精品久久久噜噜| 简卡轻食公司| 欧美zozozo另类| 成人特级av手机在线观看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 欧美变态另类bdsm刘玥| 啦啦啦啦在线视频资源| 国产片特级美女逼逼视频| 我要看日韩黄色一级片| 少妇被粗大猛烈的视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产高清三级在线| 国产精品熟女久久久久浪| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产av不卡久久| 深夜a级毛片| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 看十八女毛片水多多多| 网址你懂的国产日韩在线| 午夜免费男女啪啪视频观看| 久久久a久久爽久久v久久| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国内精品宾馆在线| av女优亚洲男人天堂| 婷婷色综合www| av国产久精品久网站免费入址| 国产免费一级a男人的天堂| 精品少妇黑人巨大在线播放| 欧美极品一区二区三区四区| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲最大成人手机在线| 丝袜美腿在线中文| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 少妇丰满av| 精品久久久久久久久亚洲| 亚洲精品亚洲一区二区| 国内精品美女久久久久久| 久久精品夜色国产| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产成人freesex在线| 亚洲最大成人手机在线| 美女内射精品一级片tv| 亚洲怡红院男人天堂| 久久精品国产自在天天线| 亚洲欧美日韩无卡精品| 精品国产三级普通话版| 91av网一区二区| 少妇丰满av| 亚洲怡红院男人天堂| 七月丁香在线播放| 亚洲欧美精品专区久久| 91久久精品电影网| 永久免费av网站大全| 国产极品天堂在线| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产在线男女| 免费少妇av软件| 免费观看精品视频网站| 又爽又黄a免费视频| 麻豆成人av视频| 国产一区有黄有色的免费视频 | 一本久久精品| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 一级二级三级毛片免费看| 我要看日韩黄色一级片| 国产男人的电影天堂91| av一本久久久久| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 岛国毛片在线播放| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产亚洲精品av在线| 秋霞伦理黄片| 国产探花在线观看一区二区| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 精品人妻熟女av久视频| 精品人妻熟女av久视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 在线a可以看的网站| 岛国毛片在线播放| 网址你懂的国产日韩在线| 国内精品一区二区在线观看| 十八禁网站网址无遮挡 | 久久人人爽人人片av| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 久久97久久精品| 免费看美女性在线毛片视频| 国产视频首页在线观看| 久久精品综合一区二区三区| 成人漫画全彩无遮挡| 久久99热这里只频精品6学生| 夫妻午夜视频| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 天堂√8在线中文| 国产成人精品婷婷| 美女国产视频在线观看| 日日啪夜夜撸| 中文欧美无线码| 亚洲av国产av综合av卡| 亚洲成色77777| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 夜夜爽夜夜爽视频| 不卡视频在线观看欧美| 大陆偷拍与自拍| 在线观看av片永久免费下载| 在线观看一区二区三区| 精品人妻偷拍中文字幕| 在线观看一区二区三区| 搡女人真爽免费视频火全软件| 免费av不卡在线播放| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 久久久午夜欧美精品| 免费av毛片视频| 精品午夜福利在线看| 激情五月婷婷亚洲| 六月丁香七月| 国产美女午夜福利| 超碰97精品在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 欧美潮喷喷水| 欧美日本视频| 欧美不卡视频在线免费观看| 午夜福利网站1000一区二区三区| 免费看日本二区| 如何舔出高潮| 天堂影院成人在线观看| 国产免费又黄又爽又色| 国产精品.久久久| 22中文网久久字幕| 婷婷色麻豆天堂久久| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲欧洲日产国产| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 男女国产视频网站| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲精品日本国产第一区| 天美传媒精品一区二区| 搡老妇女老女人老熟妇| 一本久久精品| 日韩 亚洲 欧美在线| 99久久人妻综合| 可以在线观看毛片的网站| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 成人亚洲精品av一区二区| 国产精品久久久久久精品电影| 麻豆久久精品国产亚洲av| 久久久成人免费电影| 亚洲一区高清亚洲精品| 日本黄色片子视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 日韩一区二区视频免费看| 中文字幕av成人在线电影| 亚洲av国产av综合av卡| 日韩欧美精品v在线| 美女黄网站色视频| 99九九线精品视频在线观看视频| 一级二级三级毛片免费看| 免费观看的影片在线观看| 午夜福利视频1000在线观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产综合懂色| 美女被艹到高潮喷水动态| 伦理电影大哥的女人| 久久精品人妻少妇| 亚洲国产av新网站| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 老司机影院成人| 中文字幕免费在线视频6| 赤兔流量卡办理| 插逼视频在线观看| 亚洲国产av新网站| 国产高清有码在线观看视频| 国产中年淑女户外野战色| 欧美一级a爱片免费观看看| 女人久久www免费人成看片| 午夜福利在线在线| 2018国产大陆天天弄谢| 大片免费播放器 马上看| 国产美女午夜福利| 直男gayav资源| 久久久久久久久久成人| 亚洲精品视频女| 国产亚洲最大av| 老司机影院成人| 国产成人a区在线观看| www.av在线官网国产| 国产黄频视频在线观看| 日韩强制内射视频| 大香蕉97超碰在线| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 欧美成人a在线观看| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲精品一二三| 欧美最新免费一区二区三区| 精品人妻视频免费看| 亚洲精品国产成人久久av| 亚洲国产精品成人久久小说| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 欧美高清成人免费视频www| 精品熟女少妇av免费看| 在线观看一区二区三区| 日本爱情动作片www.在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 午夜激情欧美在线| 中文字幕av在线有码专区| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 免费av观看视频| 欧美区成人在线视频| 3wmmmm亚洲av在线观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 最近中文字幕高清免费大全6| a级毛片免费高清观看在线播放| 色吧在线观看| 91在线精品国自产拍蜜月| 最近的中文字幕免费完整| 九九爱精品视频在线观看| 中国美白少妇内射xxxbb| 永久免费av网站大全| xxx大片免费视频| 一级毛片我不卡| 午夜激情福利司机影院| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 直男gayav资源| 亚洲欧美日韩东京热| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 美女主播在线视频| 我要看日韩黄色一级片| 国产精品嫩草影院av在线观看| 一级av片app| 国产激情偷乱视频一区二区| 两个人的视频大全免费| 我的女老师完整版在线观看| 亚洲国产精品成人综合色| 麻豆乱淫一区二区| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲精品一区蜜桃| 黄色配什么色好看| 欧美精品一区二区大全| 九色成人免费人妻av| 99久国产av精品国产电影| 亚洲人成网站高清观看| 国产老妇女一区| 色吧在线观看| 亚洲最大成人手机在线| 联通29元200g的流量卡| 欧美精品一区二区大全| 国产亚洲91精品色在线| av国产久精品久网站免费入址| 97热精品久久久久久| 国产乱来视频区| 91精品一卡2卡3卡4卡| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 在线免费观看的www视频| 国产精品久久久久久av不卡| av线在线观看网站| 尾随美女入室| 美女大奶头视频| 国产黄片视频在线免费观看| 91在线精品国自产拍蜜月| 麻豆成人午夜福利视频| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 亚洲经典国产精华液单| 美女国产视频在线观看| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产成人freesex在线| 久久这里只有精品中国| av卡一久久| 国产91av在线免费观看| 大陆偷拍与自拍| 日韩三级伦理在线观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 日韩电影二区| 亚洲av中文av极速乱| 国精品久久久久久国模美| 亚洲天堂国产精品一区在线| 日韩欧美 国产精品| av一本久久久久| 亚洲一区高清亚洲精品| 色综合色国产| 搡女人真爽免费视频火全软件| 99热网站在线观看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 久久精品国产亚洲av天美| 两个人的视频大全免费| 精品久久久久久久久av| 少妇人妻精品综合一区二区| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 亚洲精品色激情综合| 亚洲精品第二区| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 亚洲av成人av| 超碰97精品在线观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 七月丁香在线播放| 国产黄色视频一区二区在线观看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 日韩人妻高清精品专区| 午夜福利视频精品| 国产伦精品一区二区三区四那| 精品一区二区三卡| 欧美日韩在线观看h| 免费观看的影片在线观看| av在线亚洲专区| 国产 亚洲一区二区三区 | 色哟哟·www| 国产91av在线免费观看| 国内精品美女久久久久久| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲不卡免费看| 男人舔奶头视频| 性插视频无遮挡在线免费观看| 国产精品久久久久久久久免| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 成年版毛片免费区| 久久久成人免费电影| 午夜爱爱视频在线播放| 免费大片黄手机在线观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲av一区综合| 直男gayav资源| 我的老师免费观看完整版| 免费观看性生交大片5| 免费黄网站久久成人精品| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 国产黄片美女视频| 国国产精品蜜臀av免费| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 黄色一级大片看看| 少妇丰满av| 水蜜桃什么品种好| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲精品亚洲一区二区| 久久久色成人| 国产黄片美女视频| 激情五月婷婷亚洲| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲欧美精品专区久久| 国产精品一二三区在线看| 国产老妇女一区| 国产综合精华液| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲成人中文字幕在线播放| 久久久久网色| 白带黄色成豆腐渣| 乱人视频在线观看| 精品久久久久久成人av| 日韩欧美 国产精品| 丝袜美腿在线中文| 国产在线男女| 色综合亚洲欧美另类图片| 人妻系列 视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久久久久久午夜电影| 老女人水多毛片| 亚洲精品成人久久久久久| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产精品1区2区在线观看.| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 干丝袜人妻中文字幕| 午夜福利网站1000一区二区三区| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | av国产久精品久网站免费入址| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 亚洲av成人av| 亚洲久久久久久中文字幕| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 中文字幕亚洲精品专区| 久久99蜜桃精品久久| 日韩欧美精品免费久久| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 欧美潮喷喷水| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 高清av免费在线| 国产一级毛片在线| 亚洲色图av天堂| 床上黄色一级片| 18禁动态无遮挡网站| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 亚洲18禁久久av| 国产精品一二三区在线看| 波野结衣二区三区在线| 久久97久久精品| 精品国内亚洲2022精品成人| 国产黄频视频在线观看| 99久久精品国产国产毛片| 99久久九九国产精品国产免费| 久久热精品热| 国产av国产精品国产| 国产伦在线观看视频一区| 只有这里有精品99| 人妻少妇偷人精品九色| av天堂中文字幕网| 亚洲国产精品成人综合色| 久久亚洲国产成人精品v| 在线观看一区二区三区| 成人鲁丝片一二三区免费| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 看十八女毛片水多多多| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 美女黄网站色视频| 成人av在线播放网站| 赤兔流量卡办理| 免费观看a级毛片全部| 69av精品久久久久久| 人妻一区二区av| www.色视频.com| 伊人久久国产一区二区| 国产av码专区亚洲av| 乱人视频在线观看| 国产精品一二三区在线看| 色综合色国产| 边亲边吃奶的免费视频| 草草在线视频免费看| 99久久精品热视频| 麻豆国产97在线/欧美| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产一区有黄有色的免费视频 | 欧美日韩亚洲高清精品| 男女那种视频在线观看| 国产乱人视频| 久久精品久久精品一区二区三区| videossex国产| 极品少妇高潮喷水抽搐| 亚洲电影在线观看av| 成人特级av手机在线观看| 简卡轻食公司| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲成人一二三区av| 人妻一区二区av| av在线观看视频网站免费| 国产成人a∨麻豆精品| av专区在线播放| 日韩欧美精品v在线| 男插女下体视频免费在线播放| 真实男女啪啪啪动态图| 亚洲真实伦在线观看| 久久久久九九精品影院| 色网站视频免费| 国产精品精品国产色婷婷| 91精品一卡2卡3卡4卡| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产伦在线观看视频一区| 18禁在线播放成人免费| 中文字幕久久专区| 有码 亚洲区| 九九爱精品视频在线观看| 少妇丰满av| 国产黄色视频一区二区在线观看|