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    基于力控與智能編程技術(shù)的機(jī)器人磨拋工藝研究

    2021-09-10 04:11:10趙森
    內(nèi)燃機(jī)與配件 2021年5期
    關(guān)鍵詞:傳感器

    趙森

    摘要:機(jī)器人打磨拋光工藝作為制造業(yè)當(dāng)前智能化發(fā)展的重要技術(shù)之一,結(jié)合機(jī)器人打磨拋光工藝組成以及力控技術(shù)、離線技術(shù)等為基礎(chǔ),積極對其具體應(yīng)用以及示教編程等進(jìn)行詳細(xì)研究,目的在于更詳細(xì)地了解與認(rèn)識機(jī)器人打磨拋光工藝,挖掘其應(yīng)用價值。

    關(guān)鍵詞:機(jī)器人打磨拋光;傳感器;壓力檢測;示教編程

    中圖分類號:TG580.692? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號:1674-957X(2021)05-0025-02

    0? 引言

    機(jī)器人打磨拋光是制造業(yè)升級轉(zhuǎn)型的重要表現(xiàn),不僅幫助制造業(yè)提高地制造效率,同時也提高了制造質(zhì)量。市場多元化發(fā)展背景下,制造業(yè)發(fā)展面臨更多挑戰(zhàn),科學(xué)技術(shù)研究的支持,為機(jī)器人行業(yè)發(fā)展提供了巨大推動力,很多行業(yè)中開始應(yīng)用到機(jī)器人打磨拋光工藝。改善傳統(tǒng)打磨拋光工藝中質(zhì)量不達(dá)標(biāo)、制造效率低等不足,減少人工打磨壓力。當(dāng)然機(jī)器人打磨拋光工藝應(yīng)用中同樣存在很多影響因素,例如拋光處理所涉及的材質(zhì)以及砂帶、拋光輪、工業(yè)蠟等。結(jié)合具體工藝情況進(jìn)一步完善打磨拋光工藝,提高其應(yīng)用效率。

    1? 機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)組成

    機(jī)器人打磨拋光工藝的應(yīng)用,運(yùn)行系統(tǒng)包括拋光機(jī)、打磨砂帶機(jī)、壓力傳感器與PLC,此次研究的機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)主要來自機(jī)器人ER50-C10,將系統(tǒng)元件與夾具相契合,組成機(jī)器人打磨拋光閉環(huán)控制系統(tǒng)[1]。機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)運(yùn)行期間,第六軸夾具將在排氣管固定夾持,并轉(zhuǎn)動打磨砂帶機(jī),將圓形排氣管放置上面,隨后開始打磨處理。壓力傳感器會實時檢測打磨壓力變化,及時轉(zhuǎn)換檢測到的打磨壓力值,將其轉(zhuǎn)化成電信號形式,傳遞到系統(tǒng)的PLC,及時對壓力大小進(jìn)行判斷。

    打磨處理過程中,所有數(shù)據(jù)資料都需傳輸至控制系統(tǒng),結(jié)合打磨規(guī)格標(biāo)準(zhǔn),控制系統(tǒng)適當(dāng)調(diào)整壓力變化。及時組織多次控制實驗,計算實驗平均壓力值,以此為標(biāo)準(zhǔn),調(diào)整實際打磨中的壓力變化。若打磨期間相較平均值壓力較大,則機(jī)器人需控制六軸,調(diào)整移動反向方向,拉開一些距離,將打磨壓力減小。若相較平均值較小,則需要調(diào)整移動正向方向,并拉開一些距離,將打磨壓力加大。若在平均值可允許范圍之內(nèi),則根據(jù)正常運(yùn)行即可。機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)需及時對打磨壓力值進(jìn)行控制,由此保證打磨控制流程順利進(jìn)行。具體流程詳見圖1。

    2? 機(jī)器人打磨拋光工藝應(yīng)用領(lǐng)域介紹

    近些年科學(xué)技術(shù)發(fā)展與制造業(yè)革新成果顯著,機(jī)器人打磨拋光應(yīng)用領(lǐng)域逐漸增加。如打磨領(lǐng)域,對尺寸并沒有較高要求,同時粗糙度規(guī)格較低,拉絲或者內(nèi)墻內(nèi)控去毛刺、工件棱角清理以及孔口螺紋處理等。雖然能夠以手工操作完成,但是操作強(qiáng)度較大,若人工處理效率并不高,同時噪音以及粉塵等還會對工人健康造成傷害。這種情況下就可以應(yīng)用機(jī)器人打磨處理,提高處理效率[2]。亦或是制造工件具有光澤度高標(biāo)準(zhǔn)要求,但是曲面過于復(fù)雜,粗糙度比較高。利用機(jī)器人打磨拋光技術(shù)工藝,有效提高工件光澤度,改善粗糙問題。例汽車外殼相關(guān)部件或者衛(wèi)浴模具等。若工件精度要求非常高,加上外形曲面相對復(fù)雜,粗糙度處理標(biāo)準(zhǔn)嚴(yán)格,同樣需要應(yīng)用到機(jī)器人打磨拋光,如航空發(fā)動機(jī)葉片或者其他復(fù)雜機(jī)械發(fā)動機(jī)葉片等,葉片本身外形設(shè)計比較特殊,加上結(jié)構(gòu)剛性不是很理想,相對來講材料加工難度大,傳統(tǒng)的銑削工藝已經(jīng)不能達(dá)到規(guī)定標(biāo)準(zhǔn),因此必須應(yīng)用機(jī)器人打磨拋光工藝深入處理。

    3? 機(jī)器人打磨拋光關(guān)鍵技術(shù)介紹

    3.1 智能編程基礎(chǔ)上的軌跡規(guī)劃

    機(jī)器人打磨拋光技術(shù)應(yīng)用操作,均結(jié)合示教編程基礎(chǔ)引導(dǎo),合理規(guī)劃軌跡線路。如發(fā)動機(jī)缸體、缸蓋和汽車排氣管道等,都屬于外形曲面,相對普通工件來講曲面更多、更復(fù)雜,必須合理規(guī)劃打磨軌跡[3]。人工打磨處理不僅效率低,消耗時間與精力多,同時還會出現(xiàn)視覺觀測誤區(qū)或者盲區(qū),打磨效果不夠理想。以3D模型為參考,制定詳細(xì)具體的打磨拋光處理曲面,及時計算核對打磨拋光參數(shù),確定參數(shù)后錄入到系統(tǒng)中。具體參數(shù)涉及接觸力、重疊度以及接觸角度以及補(bǔ)償量等[4]。根據(jù)機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)分析,創(chuàng)建拋光打磨模型,調(diào)整磨具轉(zhuǎn)化軌跡,及時在仿真軟件中進(jìn)行打磨軌跡驗證,盡量減少磨具、機(jī)器人等的相互影響。智能編程節(jié)省更多人工處理時間,并持續(xù)性進(jìn)行打磨拋光,不僅將停機(jī)調(diào)整的時間有效縮短,在很大程度上提高工件打磨拋光處理效率。

    3.2 人機(jī)交互模式的設(shè)計實施

    機(jī)器人打磨拋光工藝中,還包含人機(jī)交互模式,以觸摸屏為載體,主要軟件為MCGS,在Windows平臺支持下,打造機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng)。觸摸屏人機(jī)交互模式的設(shè)計,不僅可以迅速對現(xiàn)場打磨拋光數(shù)據(jù)進(jìn)行采集分析,同時控制整個運(yùn)行流程,以動畫顯示的形式,及時對數(shù)據(jù)信息加以處理。不僅如此,人機(jī)交互模式還具有報警與問題分析等功能。整體上提高機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定性,優(yōu)化操作性能。觸摸屏功能中增加變量設(shè)置,搭配系統(tǒng)的界面設(shè)置,實時控制工件加工處理現(xiàn)狀。變量設(shè)置中包括PLC端口、MCGS組態(tài)功能、存儲單元,通過控制通道完成連接,幫助觸摸屏有效控制PLC。根據(jù)PLC編程口的運(yùn)行與控制,及時連接上位機(jī)控制端口,由此實現(xiàn)物理連接,及時傳輸機(jī)器人打磨拋光處理消息,由此實現(xiàn)PLC的有效控制。

    3.3 機(jī)器人打磨拋光力控制技術(shù)

    力控制技術(shù)的原理主要以力-運(yùn)動為主。很多工件打磨拋光期間對光潔度要求非常嚴(yán)格,并且工件本身存在厚度分布不平均的情況,所有環(huán)節(jié)處理都必須做到精細(xì)化。面對這種情況,必須正視機(jī)器人打磨拋光處理中設(shè)備定位方面的不足,尤其是明顯誤差。必須創(chuàng)新固定軌跡打磨形式,并調(diào)整打磨所應(yīng)用的剛性工具。機(jī)器人打磨拋光中,可以應(yīng)用浮動磨頭,在力反饋作用下,隨時對打磨軌跡進(jìn)行調(diào)整,結(jié)合力的變化控制打磨運(yùn)行速度[5]。對于表面拋光以及去毛刺等操作,在原有系統(tǒng)基礎(chǔ)上增加主動力控制執(zhí)行器,能夠?qū)崿F(xiàn)自由度末端靈活控制,在規(guī)定范圍內(nèi)上下浮動,隨時為機(jī)器人運(yùn)行打磨提供恒力輸出,如此便可以將打磨與拋光的處理力度控制到更精準(zhǔn)范圍,順利完成打磨拋光處理的同時,還能夠改善打磨拋光不足,將打磨精度提高。

    4? 機(jī)器人打磨拋光工藝運(yùn)行控制

    傳統(tǒng)制造業(yè)工件打磨處理中,拋光等編程相對復(fù)雜,不僅需要消耗大量工人資源,同時編程時間較長,常用編程控制方法為點到點示教編程。普通工件制造,涉及的點至少幾百個,多的點甚至上千個,若以傳統(tǒng)示教編程方法進(jìn)行打磨拋光,不僅會增加編程處理時間,若中途出現(xiàn)人工編程差錯,還需要重新檢查編程。以汽車排氣管的打磨拋光處理為例,對示教編程方法展開研究。

    ①示教編程方法,結(jié)合排氣管打磨拋光具體特點,從打磨起始點開始,設(shè)為A1,依次排序為An、Bn、B1、C1、Cn……其中A1-An、B1-Bn,都包N個點,結(jié)合點個數(shù),打磨工件的條件以及規(guī)格等,推算出其他點數(shù)。根據(jù)統(tǒng)計核算發(fā)現(xiàn)打磨程序中涉及點數(shù)為800多個,示教編程處理消耗時間達(dá)10小時。

    ②智能編程方法,根據(jù)汽車排氣管工件標(biāo)準(zhǔn)以及平面圖,同時綜合打磨特點,設(shè)定最終打磨直徑、AB長度以及CD長度分別為88、104、156,單位為mm。以正面與反面的形式劃分圓形工件,度數(shù)均為180°。智能編程方法的執(zhí)行需提前設(shè)置好點位,分別為兩個點,起始點A、示教點B。打磨示教B點操作完畢,機(jī)器人根據(jù)PLC輸出指令夾持工件向左移動,以β角度逐漸移動,待達(dá)到加工制作工件的左端位置,開始按照β角度向右側(cè)打磨處理。若β角度達(dá)到10°,則機(jī)器人移動的總度數(shù)為20°,按照來回兩次計算。正曲面來回打磨次數(shù)必須≥9次,反曲面打磨次數(shù)同樣需≥9次。打磨處理期間機(jī)器人夾持來回打磨移動的距離會出現(xiàn)一些差異,主要因為起始點打磨與示教點之間打磨距離受到曲面影響會有差異。根據(jù)打磨長度計算,打磨總長156cm,點到點的距離達(dá)到104cm。角度變化情況下,正面打磨磨的距離也會出現(xiàn)變化,逐次增加,增加長度約2.9cm,反面打磨的距離變化與正面相反,逐次遞減,遞減長度約2.9cm。打磨角度設(shè)置主要包括2°、3°、10°,反復(fù)打磨的效果以角度變小最理想。但是機(jī)器人打磨拋光過程中,因為各方面因素影響,精度、穩(wěn)定性會受到影響,無法做到絕對的打磨效果優(yōu)良,所以還需要在打磨中做好檢查工作。打磨期間根據(jù)具體情況靈活旋轉(zhuǎn)打磨中的工件,由此保證打磨處理質(zhì)量。

    對兩種示教編程方法進(jìn)行對比,詳見圖2、圖3,根據(jù)打磨圖片觀察,可以發(fā)現(xiàn),②智能示教編程打磨效果明顯高于①傳統(tǒng)示教編程打磨,不僅打磨軌跡理想,同時質(zhì)量也更高。

    5? 結(jié)論

    綜上所述,制造業(yè)的發(fā)展關(guān)系著國家經(jīng)濟(jì)的穩(wěn)定與市場發(fā)展需求,機(jī)器人打磨拋光在制造業(yè)中的應(yīng)用,為制造業(yè)提供了更多便利條件。尤其是打磨拋光處理效率明顯提高,減輕人工處理壓力。并且以專有優(yōu)勢提高打磨拋光精度與質(zhì)量。通過對機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)組成與技術(shù)等分析,積極將傳統(tǒng)打磨拋光示教編程與全新智能編程進(jìn)行對比,認(rèn)識到全新智能編程的優(yōu)勢,科學(xué)控制打磨軌跡,減少耗時,取得更理想的打磨效果,從多方面為機(jī)器人打磨拋光的應(yīng)用途徑擴(kuò)展創(chuàng)造有利條件。

    參考文獻(xiàn):

    [1]葛桂林,騰揚(yáng)剛.機(jī)器人進(jìn)行不銹鋼鍋三自由度拋光打磨工藝設(shè)計[J].農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程,2019,057(008):56-60.

    [2]王伏銀,吳來發(fā),尹化保.機(jī)器人在鑄件自動打磨工藝中的應(yīng)用[J].中國鑄造裝備與技術(shù),2018,053(003):93-96.

    [3]楊燕彬.簡述現(xiàn)代打磨拋光機(jī)器人的特點及發(fā)展趨勢[J].工程技術(shù)(文摘版),2016(6):00269.

    [4]周裕庚,俞桂英,孔祥斌,等.機(jī)器人智能打磨拋光技術(shù)與成套設(shè)備研究[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2019,187(01):45-46.

    [5]王淼,楊宜民,李凱格,等.拋光打磨機(jī)器人智能控制系統(tǒng)研究與開發(fā)[J].組合機(jī)床與自動化加工技術(shù),2015(12):94-96.

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