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    一種工業(yè)機器人離線編程應(yīng)用設(shè)計

    2021-09-07 03:41:30喬建平
    鍛壓裝備與制造技術(shù) 2021年4期
    關(guān)鍵詞:離線畫筆標(biāo)定

    喬建平

    (烏蘭察布技師學(xué)院,內(nèi)蒙古 烏蘭察布 012000)

    隨著現(xiàn)代智能制造業(yè)的飛速發(fā)展,工業(yè)機器人技術(shù)在各行各業(yè)應(yīng)用越來越普遍。然而,傳統(tǒng)的工業(yè)機器人示教編程方法在一些復(fù)雜的打磨、噴涂、碼垛場合,校點精度和工作效率會變的非常低下,耗時較長。利用計算機離線編程軟件可以完美的解決上述問題,軟件簡單易用,對初學(xué)者編程水平要求較低,有效減少程序開發(fā)周期。

    本設(shè)計在ER-RobotStudio離線編程軟件中導(dǎo)入工業(yè)機器人和各部件的模型,設(shè)置各項參數(shù),完成外部零件位置標(biāo)定,再與工業(yè)機器人進行聯(lián)合調(diào)試,最終實現(xiàn)目標(biāo)圖形的繪制。該方法也可用于其他圖形軌跡編輯場合,提升作業(yè)效率,降低程序開發(fā)強度。

    本次設(shè)計流程圖如圖1 所示。

    圖1 設(shè)計流程圖

    1 仿真工作站搭建和參數(shù)設(shè)置

    仿真工作站主要由工業(yè)機器人模型、繪圖擺放臺模型、繪圖筆工具三部分組成。ER-RobotStudio 離線編程軟件工業(yè)機器人模型庫功能強大,各種品牌機器人型號齊全。本設(shè)計機器人選型為ER-3A,擺放臺和畫筆模型為軟件自帶,直接在軟件中導(dǎo)入即可。各模型導(dǎo)入完成后,要調(diào)整工業(yè)機器人和擺放臺的位置參數(shù),要與實際位置大體一致,不然后續(xù)仿真圖形軌跡時會出現(xiàn)機器人行走某一點不可達錯誤或者機器人軸限位報警,無法完成繪圖工作。

    1.1 圖形軌跡點位編輯

    擺放臺模型導(dǎo)入后,要在擺放臺模型上添加圖形軌跡平面并設(shè)置平面位置參數(shù)。一般讓平面繞Z軸旋轉(zhuǎn)180°即可。接下來勾選創(chuàng)建軌跡點選項,導(dǎo)入目標(biāo)圖形DXF 文件。本例目標(biāo)圖形軌跡點一共59個點位,檢查點位數(shù)目并在軌跡編輯頁面中將其全部反向,反向操作正確后軌跡點會出現(xiàn)白色向上的箭頭,如沒有出現(xiàn),檢查之前操作步驟是否正確。

    1.2 畫筆模型TCP 點標(biāo)定

    在軟件模型庫中導(dǎo)入畫筆模型,在靠近筆尖任意一點添加TCP 點。TCP 參數(shù)共有六項,分別為x,y,z,A,B,C 值。因為實際畫筆工具長度為168mm,故對應(yīng)參數(shù)設(shè)置為0,0,168,0,0,0。設(shè)置完畢后,點擊設(shè)置TCP 點按鈕,我們會發(fā)現(xiàn)TCP 點已經(jīng)自動移到畫筆筆尖位置。

    1.3 軌跡點試運行

    上述操作完成后,將畫筆模型加載到機器人六軸末端,調(diào)整機器人五軸為-90°,點擊軟件機器人運行按鈕。此時機器人已經(jīng)可以在擺放臺軌跡面上依次行走全部點位,機器人如有停頓、異常走位、軸報警等,檢查前面操作是否正確。

    1.4 外部零件位置標(biāo)定

    外部零件位置采用三點法進行標(biāo)定。一般將擺放臺靠近機器人端左側(cè)定為home 點,其他相鄰x 和xy 兩點則自己擬定。在軟件中,將機器人依次走到三點,分別標(biāo)定坐標(biāo)。再將機器人帶畫筆工具實際走到同樣位置,切換直角坐標(biāo)系,查看示教器中當(dāng)前位置數(shù)值,逐個填入軟件外部零件標(biāo)定頁面右側(cè)對應(yīng)數(shù)值框中。填寫完成后點擊外部零件標(biāo)定按鈕,完成標(biāo)定工作。

    2 繪圖程序?qū)С龊拖螺d

    標(biāo)定完成后,點擊輸出機器人程序按鈕,彈出的頁面選擇默認參數(shù),將繪圖程序?qū)С霾⑾螺d到機器人中。

    3 機器人試運行

    程序下載完畢后,就可以讓機器人繪制目標(biāo)圖形了。第一次運行強烈建議要將機器人速度調(diào)到30%以下,速度太快出現(xiàn)意外情況來不及采取補救措施。第一次運行完全正常后,可以逐步加快速度。如果出現(xiàn)繪制圖形畫不全或者只能畫一半的情況,檢查繪圖板是否水平,必要時用水平儀器進行矯正。最終目標(biāo)圖形繪制成果如圖2 所示。

    圖2 目標(biāo)圖形繪制成果

    4 結(jié)語

    綜上所述,與機器人在線示教編程相比,離線編程具有高精度、高效率、高穩(wěn)定性等優(yōu)點,在一些復(fù)雜應(yīng)用場合更值得大面積推廣。當(dāng)然,機器人在線示教編程操作方法也并非一無是處。在一些校點點位數(shù)目較少,精度要求較低的場景,在線示教編程仍然是首選。

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