• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    無(wú)人化天車(chē)系統(tǒng)配套模擬的研發(fā)

    2021-08-19 20:55:32盧武陽(yáng)安樂(lè)新
    軟件 2021年2期
    關(guān)鍵詞:天車(chē)模擬

    盧武陽(yáng) 安樂(lè)新

    摘 要:無(wú)人化天車(chē)迅速發(fā)展,項(xiàng)目周期縮短,對(duì)無(wú)人化天車(chē)系統(tǒng)提出了更高的要求,開(kāi)發(fā)出一套模擬系統(tǒng)可大幅縮短現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間,通過(guò)分析天車(chē)系統(tǒng)的支撐數(shù)據(jù),將模擬系統(tǒng)進(jìn)行模塊劃分,分析各個(gè)模塊的特點(diǎn)與交互方式,設(shè)計(jì)出相應(yīng)功能,開(kāi)發(fā)出對(duì)應(yīng)的模擬程序,最后進(jìn)行項(xiàng)目對(duì)比,查看配套模擬研發(fā)的必要性。

    關(guān)鍵詞:無(wú)人化;天車(chē);MES;模擬

    中圖分類(lèi)號(hào):TN92 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A DOI:10.3969/j.issn.1003-6970.2021.02.039

    本文著錄格式:盧武陽(yáng),安樂(lè)新.無(wú)人化天車(chē)系統(tǒng)配套模擬的研發(fā)[J].軟件,2021,42(02):126-128

    Development of Simulation System for Unmanned Crane

    LU Wuyang, AN Lexin

    (Tangshan Iron and Steel Group Co., Ltd., Tangshan? Hebei? 063000)

    【Abstract】:With the rapid development of the unmanned crane and the shortening of the project cycle, the unmanned crane system has higher requirements. The development of a simulation system can greatly shorten the debugging time. By analyzing the supporting data of the crane system, the simulation system is divided into modules, the characteristics and interaction modes of each module are analyzed, the corresponding functions are designed, and the corresponding simulation program is developed Finally, the paper compares the projects to see the necessity of supporting simulation research and development.

    【Key words】:unmanned;crane;MES;simulation

    0引言

    隨著智能制造、無(wú)人化產(chǎn)業(yè)的發(fā)展,用人成本的不斷提升,無(wú)人化天車(chē)及智能庫(kù)管系統(tǒng)在工廠中的作用日益凸顯,已經(jīng)成為日常生產(chǎn)中不可或缺的角色。各種庫(kù)區(qū)的無(wú)人化改造如雨后春筍一般增多,對(duì)于無(wú)人化天車(chē)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)也提出了更高的要求,如何保證開(kāi)發(fā)程序的適應(yīng)性和穩(wěn)定性是項(xiàng)目快速完結(jié)的關(guān)鍵性因素之一。

    由于現(xiàn)在調(diào)試環(huán)境復(fù)雜,經(jīng)常調(diào)試中期開(kāi)始生產(chǎn)與調(diào)試并行,調(diào)試時(shí)間無(wú)法得到保證,為此要在進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)前完成程序的大部分測(cè)試工作,以縮短現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的時(shí)間,進(jìn)而確保項(xiàng)目能在規(guī)定工期內(nèi)完成,因此對(duì)無(wú)人天車(chē)系統(tǒng)配套模擬的開(kāi)發(fā)顯得格外重要。

    1 模擬系統(tǒng)的架構(gòu)

    無(wú)人化天車(chē)二級(jí)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)支撐較多,而數(shù)據(jù)支撐均來(lái)自于接口,因此建立與系統(tǒng)相匹配的模擬系統(tǒng)可以從接口著手。數(shù)據(jù)來(lái)源按接口形式劃分,主要分為內(nèi)部接口和外部接口兩大部分。

    內(nèi)部接口較為簡(jiǎn)單,只包括二級(jí)系統(tǒng)與天車(chē)一級(jí)PLC之間的接口,該類(lèi)接口主要為天車(chē)主體的相關(guān)信息。外部接口多種多樣,與不同系統(tǒng)間的接口一般格式不一,接口通訊方式不同,必須分開(kāi)進(jìn)行考慮,但主要包含與MES系統(tǒng)、物流管理系統(tǒng)、產(chǎn)線一級(jí)系統(tǒng)、產(chǎn)線二級(jí)系統(tǒng)、車(chē)輛識(shí)別系統(tǒng)、門(mén)禁系統(tǒng)、地面系統(tǒng)及其它相關(guān)系統(tǒng)。其中MES系統(tǒng)和物流管理系統(tǒng)在不同的工廠中應(yīng)用不同,部分工廠中的物流管理統(tǒng)一劃分到MES系統(tǒng),因此這兩個(gè)系統(tǒng)統(tǒng)一按MES系統(tǒng)進(jìn)行模擬,產(chǎn)線的一級(jí)、二級(jí)接口也同樣合并為產(chǎn)線系統(tǒng)進(jìn)行模擬,其它系統(tǒng)功能較為簡(jiǎn)單,合并處理。

    綜上所述可將模擬系統(tǒng)分為天車(chē)本體模擬、MES系統(tǒng)模擬、產(chǎn)線系統(tǒng)模擬、其它系統(tǒng)幾大部分。如圖1:

    2 天車(chē)本體

    無(wú)人天車(chē)本體是無(wú)人天車(chē)系統(tǒng)的核心,天車(chē)系統(tǒng)投入后,天車(chē)本體由一個(gè)主PLC進(jìn)行控制,PLC接收天車(chē)二級(jí)系統(tǒng)下發(fā)的運(yùn)行指令,按指令進(jìn)行模式切換、倒運(yùn)物料、移動(dòng)、暫停、急停等操作,具備安全監(jiān)測(cè)和主動(dòng)報(bào)警提示功能,并將報(bào)警返回到二級(jí)系統(tǒng)的可視化界面。

    除此之外,天車(chē)本體運(yùn)行有兩大關(guān)鍵技術(shù)分別為防搖擺控制和障礙物規(guī)避,其中防搖擺控制對(duì)整體的效率和運(yùn)行邏輯影響較小,主要調(diào)試重點(diǎn)在傳動(dòng)和一級(jí)參數(shù)調(diào)節(jié),因此可忽略該部分功能模擬,但障礙物規(guī)避設(shè)計(jì)天車(chē)運(yùn)行效率和多天車(chē)協(xié)調(diào)控制邏輯,必須考慮入模擬系統(tǒng),本體需根據(jù)接口傳輸?shù)囊苿?dòng)路線添加詳細(xì)的避讓路線模擬,以此測(cè)算庫(kù)區(qū)的天車(chē)運(yùn)行效率能否滿(mǎn)足下線、上線、發(fā)貨等作業(yè)計(jì)劃。該部分通訊數(shù)據(jù)內(nèi)容主要包含天車(chē)運(yùn)行的實(shí)時(shí) 數(shù)據(jù)、運(yùn)行指令數(shù)據(jù)、指令運(yùn)行接口反饋數(shù)據(jù),因此天車(chē)本體模擬可設(shè)計(jì)如下:

    (1)與二級(jí)系統(tǒng)接口進(jìn)行連接,并接收工單信息、指令信息;

    (2)控制天車(chē)按接收的信息準(zhǔn)確進(jìn)行動(dòng)作,更新天車(chē)數(shù)據(jù);

    (3)工單信息存在避讓時(shí),按對(duì)應(yīng)的避讓路徑進(jìn)行數(shù)據(jù)更新;

    (4)返回天車(chē)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù),在要求時(shí)機(jī)返回對(duì)應(yīng)起吊和放吊完成數(shù)據(jù)。

    天車(chē)本體模擬模塊流程如圖2:

    另外本體模擬程序需要良好的適應(yīng)性,能適應(yīng)不同的類(lèi)型的天車(chē),例如夾具天車(chē)、電磁吊天車(chē)、抓斗天車(chē)等,為此在模擬中添加天車(chē)類(lèi)型選項(xiàng),對(duì)不同類(lèi)型天車(chē)進(jìn)行對(duì)應(yīng)樣式的數(shù)據(jù)更新。除了適應(yīng)性,復(fù)制性也是要求之一,一個(gè)項(xiàng)目往往有多臺(tái)天車(chē),批量生成多臺(tái)天車(chē)模擬程序可大大減少工作量。

    3 MES系統(tǒng)

    MES系統(tǒng)與無(wú)人化天車(chē)系統(tǒng)主要為物料信息的交互,MES系統(tǒng)負(fù)責(zé)將新產(chǎn)出的物料信息、物料信息變化發(fā)送到天車(chē)系統(tǒng),供天車(chē)系統(tǒng)進(jìn)行物料追蹤和邏輯參考,而天車(chē)系統(tǒng)將物料位置變化數(shù)據(jù)返回MES,MES根據(jù)物料位置的變化對(duì)物料進(jìn)行入庫(kù)和出庫(kù)管理。

    由于部分工廠MES包含物流管控系統(tǒng),物流管理系統(tǒng)需將車(chē)輛配貨單傳輸?shù)教燔?chē)系統(tǒng),作為無(wú)人天車(chē)自動(dòng)裝卸車(chē)的數(shù)據(jù)支撐,車(chē)輛完成裝卸作業(yè)后,因此MES系統(tǒng)的模擬主要包含以下功能:

    (1)產(chǎn)出新的物料和物料信息,可對(duì)物料信息進(jìn)行變化;

    (2)模擬新的車(chē)輛裝配單;

    (3)將上述信息通過(guò)接口傳輸?shù)教燔?chē)系統(tǒng);

    (4)接收天車(chē)發(fā)送的物料位置變化信息和車(chē)輛離開(kāi)報(bào)文。

    MES系統(tǒng)模擬流程如圖3:

    其中物料信息必需包含物料編號(hào)、物料重量、物料尺寸、物料去向等必要信息即可,方便適應(yīng)不同的項(xiàng)目。如項(xiàng)目物料為可碼放型物料,如鋼卷、板坯、線材等,設(shè)置物料種類(lèi)、品級(jí)、交貨單等屬性,智能庫(kù)管根據(jù)這些屬性分析物料的碼放策略,實(shí)現(xiàn)庫(kù)區(qū)利用效率的最大化。

    4 產(chǎn)線系統(tǒng)

    產(chǎn)線是物料進(jìn)出庫(kù)區(qū)的主要途徑之一,也是與無(wú)人化天車(chē)系統(tǒng)交互的關(guān)鍵性設(shè)備,產(chǎn)線系統(tǒng)模擬要求具備設(shè)備狀態(tài)模擬、設(shè)備連鎖模擬、物料跟蹤模擬、天車(chē)系統(tǒng)指令響應(yīng)能力模擬,從而保證與天車(chē)系統(tǒng)的順暢交互。但與產(chǎn)線設(shè)備的聯(lián)動(dòng)不僅要保證過(guò)程的流暢性,更要確保各種狀況下設(shè)備的安全性,這就要求產(chǎn)線模擬時(shí)考慮到產(chǎn)線設(shè)備的各種異常情況,以測(cè)試無(wú)人化天車(chē)系統(tǒng)的應(yīng)對(duì)策略是否正確。產(chǎn)線系統(tǒng)模擬的主要功能設(shè)計(jì)如下:

    (1)設(shè)備移動(dòng)及對(duì)應(yīng)物料跟蹤模擬;

    (2)接收天車(chē)系統(tǒng)指令并進(jìn)行對(duì)應(yīng)的設(shè)備連鎖;

    (3)設(shè)備各種異常狀態(tài)模擬;

    (4)將上述信息通過(guò)接口傳輸?shù)教燔?chē)系統(tǒng)。

    對(duì)于卷庫(kù)、板坯庫(kù)、線材庫(kù),該模擬能在開(kāi)發(fā)階段起到關(guān)鍵性的作用。但對(duì)于松散類(lèi)物料的無(wú)人庫(kù)區(qū),如水渣、礦粉、廢鋼等,這些類(lèi)型物料一般直接進(jìn)入庫(kù)區(qū),做簡(jiǎn)單的模擬物料入庫(kù)即可。

    5 其它系統(tǒng)

    除上訴模擬系統(tǒng)外,常見(jiàn)的外圍交互系統(tǒng)還有車(chē)輛識(shí)別系統(tǒng)、門(mén)禁系統(tǒng)、地面系統(tǒng)、過(guò)跨車(chē)系統(tǒng)等,這些系統(tǒng)根據(jù)項(xiàng)目庫(kù)區(qū)情況不同來(lái)決定是否投入,但各個(gè)系統(tǒng)在不同項(xiàng)目中的應(yīng)用方式幾乎相同。

    其中車(chē)輛識(shí)別系統(tǒng)接收天車(chē)系統(tǒng)發(fā)送車(chē)輛信息,對(duì)車(chē)輛進(jìn)行3D掃描后返回車(chē)輛及物料位置信息,天車(chē)系統(tǒng)根據(jù)位置信息進(jìn)行裝卸車(chē)作業(yè),雖交互方式較為復(fù)雜,但接口形式明了,控制邏輯清晰,因此可將車(chē)輛識(shí)別系統(tǒng)模擬簡(jiǎn)單化,直接讀取天車(chē)系統(tǒng)發(fā)送的車(chē)輛信息,再根據(jù)數(shù)據(jù)做對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)返回即可。門(mén)禁系統(tǒng)負(fù)責(zé)識(shí)別進(jìn)出口車(chē)號(hào)信息,地面系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)庫(kù)區(qū)安全門(mén)開(kāi)啟狀態(tài),此類(lèi)系統(tǒng)接口簡(jiǎn)單、數(shù)據(jù)單一,可直接做簡(jiǎn)單模擬寫(xiě)入相關(guān)數(shù)據(jù)接口表,省略接口程序模擬。

    過(guò)跨車(chē)屬于天車(chē)系統(tǒng)內(nèi)部設(shè)備,過(guò)跨車(chē)配置獨(dú)立PLC系統(tǒng)用于接收指令,并按指令控制過(guò)跨車(chē)進(jìn)行過(guò)跨移動(dòng),控制方式和接口方式都較為固定,模擬程序同樣按車(chē)輛識(shí)別模擬設(shè)計(jì)方式進(jìn)行開(kāi)發(fā),利用直接讀取指令,然后按指令返回對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)。

    6 總結(jié)

    按上述設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)出的模擬系統(tǒng)投入運(yùn)行后,已順利配套兩個(gè)無(wú)人化天車(chē)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)工作,有模擬系統(tǒng)配套開(kāi)發(fā)出的程序相對(duì)于之前的程序,程序具有更強(qiáng)的穩(wěn)定性和適應(yīng)性,現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試改動(dòng)量明顯減少,與各個(gè)系統(tǒng)之間交互穩(wěn)定性明顯提高,對(duì)比之前同類(lèi)項(xiàng)目,每個(gè)項(xiàng)目平均縮短現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試周期半個(gè)月左右。該結(jié)果表明該配套模擬系統(tǒng)的投入為無(wú)人化天車(chē)項(xiàng)目的調(diào)試提拱了很大便利,可進(jìn)行廣泛應(yīng)用。

    猜你喜歡
    天車(chē)模擬
    基于深度學(xué)習(xí)的天車(chē)軌道壓塊螺栓脫落檢測(cè)系統(tǒng)
    基于蒙特卡洛樹(shù)搜索的智能天車(chē)倒垛優(yōu)化方法
    煉鋼車(chē)間多天車(chē)動(dòng)態(tài)調(diào)度仿真方案
    機(jī)械驅(qū)動(dòng)式天車(chē)升沉補(bǔ)償裝置研究
    丙酮—甲醇混合物萃取精餾分離過(guò)程合成與模擬
    讓學(xué)引思:讓學(xué)生做主
    考試周刊(2016年96期)2016-12-22 23:20:42
    一個(gè)高分子模擬計(jì)算網(wǎng)格的作業(yè)管理
    工業(yè)機(jī)器人模擬仿真技術(shù)在職業(yè)教育中的應(yīng)用淺析
    淺析柔道運(yùn)動(dòng)員的模擬實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練
    虛擬機(jī)局域網(wǎng)組建技術(shù)應(yīng)用初探
    国产成人影院久久av| 成熟少妇高潮喷水视频| 午夜久久久久精精品| 18+在线观看网站| 国产老妇女一区| 日本色播在线视频| or卡值多少钱| 啪啪无遮挡十八禁网站| 国产精品伦人一区二区| 赤兔流量卡办理| av在线蜜桃| 99久久中文字幕三级久久日本| 黄色女人牲交| 欧美日韩乱码在线| 国产成人aa在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 免费看光身美女| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 啦啦啦观看免费观看视频高清| 亚洲av成人精品一区久久| 色综合色国产| 一夜夜www| 国国产精品蜜臀av免费| 国模一区二区三区四区视频| 国产精品久久久久久久久免| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 免费看光身美女| 无遮挡黄片免费观看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲av免费高清在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 中文亚洲av片在线观看爽| 深夜a级毛片| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| www.www免费av| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 岛国在线免费视频观看| 国产中年淑女户外野战色| av专区在线播放| 国产一级毛片七仙女欲春2| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 男女那种视频在线观看| 精品不卡国产一区二区三区| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 国产av在哪里看| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产亚洲av嫩草精品影院| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国内精品一区二区在线观看| 日本色播在线视频| 一夜夜www| 国产精品伦人一区二区| 搞女人的毛片| 91av网一区二区| 亚洲av一区综合| 亚洲成a人片在线一区二区| 在线国产一区二区在线| 又粗又爽又猛毛片免费看| 麻豆国产97在线/欧美| 两个人视频免费观看高清| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 五月玫瑰六月丁香| 日本爱情动作片www.在线观看 | 乱人视频在线观看| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 夜夜爽天天搞| 精品久久久久久久末码| 高清毛片免费观看视频网站| 午夜精品在线福利| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 亚洲va在线va天堂va国产| 精品欧美国产一区二区三| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 51国产日韩欧美| 亚洲男人的天堂狠狠| 中文字幕久久专区| 亚洲第一区二区三区不卡| 久久久成人免费电影| 久久亚洲真实| 亚洲av不卡在线观看| 日韩精品中文字幕看吧| 黄片wwwwww| 99国产精品一区二区蜜桃av| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产免费男女视频| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产亚洲欧美98| 伦精品一区二区三区| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 国内精品一区二区在线观看| 亚洲美女视频黄频| 欧美成人一区二区免费高清观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 亚洲欧美日韩高清专用| 中文字幕久久专区| 22中文网久久字幕| 日韩强制内射视频| xxxwww97欧美| 国产探花极品一区二区| 一a级毛片在线观看| 男女视频在线观看网站免费| 国产av一区在线观看免费| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲av免费在线观看| 免费观看的影片在线观看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 欧美日韩黄片免| 少妇的逼好多水| 国产成人av教育| 91狼人影院| 美女免费视频网站| 亚洲黑人精品在线| 国产精品永久免费网站| 亚洲电影在线观看av| 国产精品一区二区三区四区久久| 精品欧美国产一区二区三| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲成人久久性| 九九热线精品视视频播放| xxxwww97欧美| 黄色一级大片看看| 国产精品一及| 午夜精品在线福利| 中文字幕高清在线视频| 色在线成人网| 日韩av在线大香蕉| 亚洲天堂国产精品一区在线| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 在线国产一区二区在线| 亚洲自拍偷在线| 69av精品久久久久久| 日本三级黄在线观看| 国产精品久久久久久久电影| 国产av不卡久久| 99热6这里只有精品| 国产成人一区二区在线| 午夜a级毛片| 日韩高清综合在线| 窝窝影院91人妻| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 嫩草影院新地址| 天堂影院成人在线观看| 999久久久精品免费观看国产| 免费电影在线观看免费观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲无线在线观看| 俄罗斯特黄特色一大片| 久久6这里有精品| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 亚洲国产精品成人综合色| 午夜激情福利司机影院| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产av麻豆久久久久久久| .国产精品久久| 99国产极品粉嫩在线观看| 99热只有精品国产| 超碰av人人做人人爽久久| 干丝袜人妻中文字幕| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 久久久久久久久久黄片| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产在线精品亚洲第一网站| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 欧美日韩综合久久久久久 | 日韩高清综合在线| 乱码一卡2卡4卡精品| 日韩人妻高清精品专区| 午夜亚洲福利在线播放| 高清在线国产一区| 老熟妇仑乱视频hdxx| 男女之事视频高清在线观看| 高清在线国产一区| 亚洲 国产 在线| 欧美激情在线99| 久久久精品大字幕| 国产av在哪里看| 色精品久久人妻99蜜桃| 免费在线观看日本一区| 亚洲成人精品中文字幕电影| 嫩草影院入口| 联通29元200g的流量卡| 亚洲真实伦在线观看| 天堂动漫精品| 午夜亚洲福利在线播放| 国产精品久久视频播放| 91精品国产九色| 可以在线观看毛片的网站| 一区二区三区激情视频| 一进一出好大好爽视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 成人性生交大片免费视频hd| 国产大屁股一区二区在线视频| 中文字幕高清在线视频| 国内精品美女久久久久久| av国产免费在线观看| 亚洲自偷自拍三级| videossex国产| 能在线免费观看的黄片| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产精品98久久久久久宅男小说| 欧美+亚洲+日韩+国产| 天堂动漫精品| 亚洲四区av| 中文在线观看免费www的网站| 一个人看视频在线观看www免费| 三级国产精品欧美在线观看| www.色视频.com| 成人午夜高清在线视频| 1024手机看黄色片| 国产av一区在线观看免费| 看十八女毛片水多多多| 国产成年人精品一区二区| xxxwww97欧美| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 久久久成人免费电影| 亚洲人成伊人成综合网2020| 小说图片视频综合网站| 黄色视频,在线免费观看| 一本精品99久久精品77| 亚洲精品一区av在线观看| 97热精品久久久久久| 中文字幕高清在线视频| 他把我摸到了高潮在线观看| 久久精品国产亚洲网站| 国产老妇女一区| 免费大片18禁| 十八禁国产超污无遮挡网站| 亚洲成人精品中文字幕电影| 在现免费观看毛片| 不卡视频在线观看欧美| 一进一出好大好爽视频| 美女高潮的动态| 亚洲国产高清在线一区二区三| 丰满乱子伦码专区| 久久精品国产鲁丝片午夜精品 | 成人鲁丝片一二三区免费| 麻豆成人av在线观看| 舔av片在线| 最近最新中文字幕大全电影3| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲黑人精品在线| 成人欧美大片| 精品国产三级普通话版| 少妇人妻精品综合一区二区 | av黄色大香蕉| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 成人午夜高清在线视频| 日韩欧美在线乱码| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲最大成人av| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产 一区精品| 国产淫片久久久久久久久| 亚洲av五月六月丁香网| 久久久久久久午夜电影| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 热99在线观看视频| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 欧美一区二区国产精品久久精品| 色尼玛亚洲综合影院| 国产三级在线视频| 亚洲av免费高清在线观看| 99久久九九国产精品国产免费| 国产成人福利小说| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 91av网一区二区| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产精品久久久久久久电影| 欧美激情在线99| 91在线观看av| 九色成人免费人妻av| 久久久久精品国产欧美久久久| 亚洲色图av天堂| 精华霜和精华液先用哪个| 日韩欧美免费精品| 久久久国产成人精品二区| 伊人久久精品亚洲午夜| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 免费大片18禁| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 欧美精品啪啪一区二区三区| 男人舔女人下体高潮全视频| 久久6这里有精品| 亚洲不卡免费看| 成年女人看的毛片在线观看| АⅤ资源中文在线天堂| 能在线免费观看的黄片| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产 一区精品| 久9热在线精品视频| 精品不卡国产一区二区三区| av视频在线观看入口| 亚洲中文日韩欧美视频| 免费高清视频大片| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 99久久中文字幕三级久久日本| 一级黄片播放器| 我的老师免费观看完整版| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | xxxwww97欧美| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 1000部很黄的大片| 舔av片在线| 精品久久久久久成人av| 亚洲色图av天堂| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 久久精品人妻少妇| 欧美性猛交黑人性爽| 国产在视频线在精品| 五月伊人婷婷丁香| 免费在线观看成人毛片| 成人国产一区最新在线观看| 一本一本综合久久| 女同久久另类99精品国产91| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 中文字幕高清在线视频| 色哟哟·www| 日本一本二区三区精品| 他把我摸到了高潮在线观看| 99热这里只有精品一区| 日本色播在线视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产高潮美女av| 亚洲四区av| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 成人午夜高清在线视频| 亚洲欧美日韩东京热| 乱人视频在线观看| 18+在线观看网站| 床上黄色一级片| 国产高清三级在线| 国产91精品成人一区二区三区| 夜夜夜夜夜久久久久| 大型黄色视频在线免费观看| 精品人妻熟女av久视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 啪啪无遮挡十八禁网站| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 欧美日韩精品成人综合77777| 超碰av人人做人人爽久久| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国内精品美女久久久久久| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产成人av教育| 成人国产综合亚洲| 精品久久久久久久久av| 成人二区视频| av福利片在线观看| 国产一区二区在线av高清观看| 国产视频内射| 欧美人与善性xxx| 高清日韩中文字幕在线| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 成人国产麻豆网| 极品教师在线视频| 日本色播在线视频| 女的被弄到高潮叫床怎么办 | 久久精品国产亚洲av天美| 一区福利在线观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产主播在线观看一区二区| 欧美另类亚洲清纯唯美| 少妇被粗大猛烈的视频| 中文字幕免费在线视频6| 美女免费视频网站| 成人亚洲精品av一区二区| 久久国产乱子免费精品| 色av中文字幕| 黄片wwwwww| 精品久久久久久成人av| 国产伦精品一区二区三区视频9| 欧美成人免费av一区二区三区| 亚洲专区中文字幕在线| 51国产日韩欧美| 国产三级中文精品| 午夜激情福利司机影院| av天堂在线播放| 夜夜夜夜夜久久久久| 精品久久久久久,| 老司机午夜福利在线观看视频| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国内精品久久久久久久电影| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国产精品一区www在线观看 | 国产单亲对白刺激| 色在线成人网| 特大巨黑吊av在线直播| 一a级毛片在线观看| 亚洲男人的天堂狠狠| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 亚洲avbb在线观看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 成熟少妇高潮喷水视频| 久久这里只有精品中国| 国产av一区在线观看免费| 99久久中文字幕三级久久日本| 99久久成人亚洲精品观看| 国产高清激情床上av| 直男gayav资源| 99久久精品热视频| 亚洲久久久久久中文字幕| 婷婷六月久久综合丁香| 国产色爽女视频免费观看| 国产精品人妻久久久影院| 国产av一区在线观看免费| 日韩欧美三级三区| 可以在线观看毛片的网站| 成人特级av手机在线观看| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 我的女老师完整版在线观看| 真实男女啪啪啪动态图| 十八禁网站免费在线| 国产精品野战在线观看| 俄罗斯特黄特色一大片| 免费看光身美女| 一个人免费在线观看电影| 国产探花极品一区二区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 国产精品一区二区三区四区久久| 国产高清三级在线| 精品久久久久久久久av| 久久久久免费精品人妻一区二区| 极品教师在线免费播放| 黄色配什么色好看| 国产精品久久视频播放| 身体一侧抽搐| 欧美xxxx性猛交bbbb| 午夜影院日韩av| 女的被弄到高潮叫床怎么办 | 精品国内亚洲2022精品成人| or卡值多少钱| 又黄又爽又免费观看的视频| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲电影在线观看av| 久99久视频精品免费| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲真实伦在线观看| 如何舔出高潮| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲七黄色美女视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女| av女优亚洲男人天堂| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 亚洲自拍偷在线| 九九爱精品视频在线观看| 97超视频在线观看视频| 少妇的逼水好多| 最近中文字幕高清免费大全6 | 亚洲精品国产成人久久av| 国产探花极品一区二区| 久久久久九九精品影院| 22中文网久久字幕| 国产精品久久久久久久久免| 国产精品免费一区二区三区在线| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产精品一及| 在线国产一区二区在线| 亚洲国产精品成人综合色| 久久精品91蜜桃| 在线免费观看不下载黄p国产 | 一区二区三区四区激情视频 | 免费av观看视频| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 婷婷精品国产亚洲av| 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲av中文av极速乱 | 久久久成人免费电影| 免费观看精品视频网站| 深爱激情五月婷婷| 国产精品亚洲一级av第二区| 51国产日韩欧美| 日韩中字成人| 观看免费一级毛片| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产精品人妻久久久久久| 听说在线观看完整版免费高清| 中国美白少妇内射xxxbb| 男女视频在线观看网站免费| 国产高清视频在线播放一区| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 高清日韩中文字幕在线| netflix在线观看网站| 夜夜爽天天搞| 国产爱豆传媒在线观看| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产不卡一卡二| 99久久成人亚洲精品观看| 有码 亚洲区| 亚洲最大成人中文| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 在现免费观看毛片| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产高清三级在线| 深爱激情五月婷婷| 日本黄色视频三级网站网址| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 噜噜噜噜噜久久久久久91| 色综合色国产| 午夜爱爱视频在线播放| 3wmmmm亚洲av在线观看| 成人美女网站在线观看视频| 午夜亚洲福利在线播放| 欧美三级亚洲精品| 久久久国产成人精品二区| 国产精品免费一区二区三区在线| 赤兔流量卡办理| 男女视频在线观看网站免费| 日韩一本色道免费dvd| 精品久久久久久成人av| 男女边吃奶边做爰视频| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 在线免费十八禁| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产探花在线观看一区二区| 一区二区三区四区激情视频 | 成年版毛片免费区| 人妻少妇偷人精品九色| 日本 av在线| 日韩一区二区视频免费看| 欧美在线一区亚洲| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲男人的天堂狠狠| 男女边吃奶边做爰视频| 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲最大成人手机在线| 搡老岳熟女国产| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产黄色小视频在线观看| 不卡一级毛片| 91麻豆av在线| 有码 亚洲区| 看十八女毛片水多多多| 午夜激情欧美在线| 亚洲美女视频黄频| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 99热只有精品国产| 国产精品野战在线观看| 亚洲无线在线观看| 国产免费男女视频| 欧美激情在线99| 国产黄片美女视频| 春色校园在线视频观看| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲五月天丁香| 日韩中文字幕欧美一区二区| 午夜福利视频1000在线观看| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 精品久久久久久久末码| 精品不卡国产一区二区三区| 久久午夜亚洲精品久久| 我的老师免费观看完整版| 51国产日韩欧美| 国产 一区精品| 久久精品国产亚洲av天美| 亚洲精品色激情综合| 联通29元200g的流量卡| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 不卡视频在线观看欧美| 亚洲精品影视一区二区三区av| 成年版毛片免费区| 午夜免费激情av| 国产免费一级a男人的天堂| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 日韩人妻高清精品专区| 久久久国产成人精品二区| 欧美bdsm另类| 最近最新中文字幕大全电影3| 一进一出好大好爽视频| 亚洲人成网站高清观看| 国产av不卡久久| 91在线观看av| 欧美在线一区亚洲| 一区二区三区激情视频| 国产美女午夜福利| 久久国产乱子免费精品| 高清在线国产一区| 国产黄a三级三级三级人| 国产伦在线观看视频一区| av视频在线观看入口| 在线天堂最新版资源| 亚洲人与动物交配视频| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 久久亚洲精品不卡| 99热这里只有是精品50| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产亚洲精品av在线| 91久久精品国产一区二区成人| 免费av不卡在线播放| 99精品久久久久人妻精品| 日本与韩国留学比较| 日本一本二区三区精品| 亚洲黑人精品在线| 亚洲精品一区av在线观看| 免费观看精品视频网站| 一区二区三区免费毛片| 成人三级黄色视频| 免费一级毛片在线播放高清视频| 中亚洲国语对白在线视频| 午夜福利18| 日日夜夜操网爽| 高清毛片免费观看视频网站|