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    基于Ethernet的車載ECU診斷刷新研究

    2021-07-29 07:11:50黃志堅(jiān)姜立標(biāo)
    汽車零部件 2021年7期
    關(guān)鍵詞:以太網(wǎng)上位車載

    黃志堅(jiān),姜立標(biāo)

    (華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院,廣東廣州 510641)

    0 引言

    隨著汽車領(lǐng)域的迅猛發(fā)展,汽車越來越智能化,相應(yīng)的汽車電子控制單元ECU數(shù)量也越來越多,ECU功能越來越復(fù)雜。同時(shí)隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展,汽車需要配備更多的攝像頭、雷達(dá)等傳感器,這些傳感器感知系統(tǒng)會(huì)采集到大量的數(shù)據(jù),要將這些數(shù)據(jù)快速完整地傳輸?shù)接?jì)算機(jī)處理單元,并及時(shí)地做出響應(yīng),也對(duì)總線的數(shù)據(jù)傳輸能力和可靠性提出了非常高的要求[1]。

    當(dāng)前基于CAN總線的車載網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)難以滿足需要傳輸大量數(shù)據(jù)的需求,車載以太網(wǎng)的誕生可以適應(yīng)傳輸大量數(shù)據(jù)的需求,在車載網(wǎng)絡(luò)通信,傳輸數(shù)據(jù)和一次性傳輸數(shù)據(jù)大小等各個(gè)方面都高于CAN總線的性能。本文作者基于DoIP協(xié)議實(shí)現(xiàn)了車載ECU在線軟件升級(jí),極大提升了當(dāng)前車載ECU刷新的速率,同時(shí)也驗(yàn)證了車載以太網(wǎng)應(yīng)用于車載ECU刷新的可行性。

    1 以太網(wǎng)介紹

    自20世紀(jì)70年代以太網(wǎng)問世以來,以太網(wǎng)已經(jīng)發(fā)展成為世界上最受歡迎的局域網(wǎng)LAN技術(shù),基于Broadcom的Broad-Reach技術(shù)(百兆以太網(wǎng)技術(shù))的車載以太網(wǎng)也得到廣泛應(yīng)用。傳統(tǒng)的車載網(wǎng)絡(luò)一次只能允許網(wǎng)絡(luò)中的一臺(tái)設(shè)備進(jìn)行通信,但是Broad-Reach支持全雙工通信,使得一條鏈路上的兩臺(tái)設(shè)備能夠同時(shí)發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。如圖1所示。

    圖1 以太網(wǎng)全雙工通信

    這表明車載以太網(wǎng)支持額定速率為100 Mb/s的全雙工通信,同時(shí)意味著兩節(jié)點(diǎn)間的理論總數(shù)據(jù)速率能夠達(dá)到200 Mb/s,而CAN、LIN、MOST以及FlexRay規(guī)定的總帶寬只是為它們的額定速率,這個(gè)帶寬由所有設(shè)備共享。

    以太網(wǎng)由點(diǎn)到點(diǎn)線路構(gòu)成,即每根UTP電纜只連接兩個(gè)節(jié)點(diǎn),一端一個(gè)。各個(gè)節(jié)點(diǎn)是通過交換機(jī)連接的,形成的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)有星型、樹型以及菊花鏈型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。同時(shí)以太網(wǎng)基于IEEE802.3的接口標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)鏈路層可以利用TCP/IP的高層網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信,并不會(huì)與傳統(tǒng)以太網(wǎng)通信技術(shù)相排斥。

    車載以太網(wǎng)不僅可以提供高速的帶寬,而且具備支持未來更高性能的潛力。相比于當(dāng)前應(yīng)用廣泛的CAN總線技術(shù),車載以太網(wǎng)有如下優(yōu)勢(shì):

    (1)車載以太網(wǎng)帶寬高并且是獨(dú)享帶寬,效率更高,而且車載以太網(wǎng)還支持音視頻數(shù)據(jù),可以更好地運(yùn)用在汽車信息娛樂系統(tǒng)。

    (2)車載以太網(wǎng)可以采用面向服務(wù)的體系架構(gòu),作為中央以太網(wǎng)骨干交換機(jī),與汽車各ECU通信。

    (3)車載以太網(wǎng)可以通過TCP/IP與車輛外部網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信,比如借助計(jì)算機(jī)通過車載以太網(wǎng)進(jìn)行ECU軟件刷寫,提高了效率,節(jié)約了成本。

    IEEE802.3標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的以太網(wǎng)幀格式包含若干個(gè)幀報(bào)頭字段、傳輸數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)場(chǎng)長度范圍為46~1 500字節(jié))和一個(gè)單字段報(bào)尾(CRC校驗(yàn)幀尾),如圖2所示。

    圖2 以太網(wǎng)幀格式

    2 DoIP協(xié)議介紹

    DoIP(Diagnostic communication over Internet Protocol)是一種基于互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議的診斷。基于該診斷協(xié)議,主機(jī)廠和售后工程可以對(duì)車輛進(jìn)行診斷、刷新等操作[2]。DoIP協(xié)議形成了ISO 13400標(biāo)準(zhǔn)《道路車輛——基于互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議的診斷通信(DoIP)》。該標(biāo)準(zhǔn)分成3個(gè)部分:

    (1)通用信息和用例定義;

    (2)傳輸協(xié)議和網(wǎng)絡(luò)層服務(wù);

    (3)基于IEEE802.3的車用有線接口。

    即ISO 13400標(biāo)準(zhǔn)介紹了其物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、傳輸層、網(wǎng)絡(luò)層等內(nèi)容。依據(jù)OSI七層模型,DoIP與基于CAN總線的診斷(DoCAN)的協(xié)議棧對(duì)比如圖3所示。

    圖3 DoIP與DoCAN協(xié)議棧對(duì)比

    DoIP報(bào)文的結(jié)構(gòu)是由DoIP報(bào)頭和DoIP凈荷構(gòu)成,DoIP報(bào)頭包含了協(xié)議版本、初始協(xié)議版本、凈荷類型、凈荷長度等信息;DoIP凈荷數(shù)據(jù)長度范圍為0~4 294 967 295字節(jié),相當(dāng)于4 GB大小的數(shù)據(jù)。DoIP凈荷中包含源地址、目的地址和用戶數(shù)據(jù),其中源地址相當(dāng)于該DoIP報(bào)文的發(fā)起者;目的地址則為接收該DoIP報(bào)文的接收者;用戶數(shù)據(jù)如UDS相關(guān)請(qǐng)求。DoIP協(xié)議的結(jié)構(gòu)如圖4所示。

    圖4 DoIP協(xié)議的結(jié)構(gòu)

    3 Bootloader開發(fā)與實(shí)現(xiàn)

    3.1 系統(tǒng)簡介

    如圖5所示,整個(gè)車載ECU刷寫系統(tǒng)主要有Bootloader上位機(jī),刷新硬件工具及其帶有Bootloader的下位機(jī)開發(fā)板。工程師或者測(cè)試人員通過PC端上位機(jī)的以太網(wǎng)刷寫界面進(jìn)行ECU的IP地址,上位機(jī)的IP地址,P2服務(wù)參數(shù)等配置,并在文件加載框中加載所需要的更新的APP文件。下位機(jī)接收到上位機(jī)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)后將其寫入ECU開發(fā)板的Flash存儲(chǔ)器之中,實(shí)現(xiàn)了基于Ethernet的ECU在線軟件刷寫。

    3.2 軟件實(shí)現(xiàn)

    3.2.1 下位機(jī)軟件

    如圖6所示為Bootloader的軟件架構(gòu)圖。該軟件是基于HIS接口協(xié)議而開發(fā)的。Bootloader軟件架構(gòu)中各個(gè)模塊是分開的,這樣設(shè)計(jì)能減小各個(gè)模塊之間的相互影響,從而提高開發(fā)的質(zhì)量和效率。

    Bootloader軟件主要包括以下部分。Boot Management啟動(dòng)管理模塊負(fù)責(zé)軟件和Application的啟動(dòng)順序。Bootloader應(yīng)用程序模塊負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)軟件功能,如時(shí)鐘配置、時(shí)間片中斷重映射。Bootloader運(yùn)行環(huán)境模塊負(fù)責(zé)診斷協(xié)議的函數(shù)回調(diào)和控制系統(tǒng)運(yùn)行。Memory Management內(nèi)存管理模塊負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)管理和邏輯塊配置。Ethernet驅(qū)動(dòng)模塊負(fù)責(zé)以太網(wǎng)收發(fā)器和控制器與傳輸層交互。TCP/IP 協(xié)議棧模塊負(fù)責(zé)網(wǎng)絡(luò)層和傳輸層的實(shí)現(xiàn)。DoIP模塊負(fù)責(zé)封裝診斷報(bào)文。

    圖6 Bootloader的軟件架構(gòu)

    3.2.2 上位機(jī)軟件

    如圖7所示為上位機(jī)軟件界面。上位機(jī)軟件功能主要分為系統(tǒng)參數(shù)配置和軟件刷寫兩大塊。系統(tǒng)參數(shù)配置中可以對(duì)ECU的IP地址,上位機(jī)的IP地址,P2服務(wù)參數(shù),當(dāng)前節(jié)點(diǎn)ECU等配置,目的是確保上位機(jī)和車輛ECU之間能夠正常通信。軟件刷寫主要是加載安全密鑰文件,刷寫驅(qū)動(dòng)文件和刷寫需要的APP數(shù)據(jù)文件。

    圖7 上位機(jī)軟件配置及運(yùn)行界面

    4 ECU刷新仿真實(shí)驗(yàn)

    為了驗(yàn)證車載以太網(wǎng)應(yīng)用于車載ECU刷新的可行性及其刷新速率,文中搭建臺(tái)架,分別對(duì)基于車載Ethernet,基于CAN總線的刷新軟件進(jìn)行了八組對(duì)比刷新仿真實(shí)驗(yàn),如圖8所示。

    圖8 基于車載以太網(wǎng)ECU刷新仿真實(shí)驗(yàn)

    刷新仿真實(shí)驗(yàn)中,以太網(wǎng)設(shè)置為100 Mb/s的速率,CAN總線的比特率設(shè)置為500 kB/s。如表1所示,以太網(wǎng)刷新數(shù)據(jù)大小范圍為1 000~8 560 kB,刷新時(shí)間從18~198 s。CAN總線刷新數(shù)據(jù)大小范圍為880~3 832 kB,刷新時(shí)間從249~1 283 s。對(duì)比兩者刷新實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),很顯然基于以太網(wǎng)的診斷刷新時(shí)間性能遠(yuǎn)高于基于CAN總線的診斷刷新時(shí)間性能。

    表1 基于車載以太網(wǎng)和基于CAN總線的刷新性能對(duì)比

    如圖9所示為基于以太網(wǎng)和基于CAN總線的刷新時(shí)間對(duì)比圖。

    圖9 基于以太網(wǎng)和基于CAN總線的刷新時(shí)間對(duì)比圖

    從圖中可以清晰看出兩者刷新之間的時(shí)間差別,在刷新數(shù)據(jù)大小為1 000 kB以內(nèi)時(shí),基于CAN總線的刷新時(shí)間高于200 s,而在刷新數(shù)據(jù)大小為8 560 kB時(shí),基于以太網(wǎng)的刷新時(shí)間仍小于200 s,為198 s??梢哉f,基于以太網(wǎng)刷新的時(shí)間性能是遠(yuǎn)大于基于CAN總線的刷新時(shí)間性能的。而且,隨著刷新文件越來越大,基于CAN總線的診斷刷新效率越來越低,而基于以太網(wǎng)刷新的時(shí)間性能優(yōu)勢(shì)卻越來越顯著。

    5 結(jié)論

    車載Ethernet是解決當(dāng)前智能汽車所需網(wǎng)絡(luò)通信帶寬的一種相當(dāng)有效的技術(shù),也是汽車網(wǎng)絡(luò)未來發(fā)展的必然趨勢(shì)。文中通過介紹基于車載以太網(wǎng)的Bootloader軟件的開發(fā)與實(shí)現(xiàn),并通過刷新仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了基于Ethernet的診斷刷新時(shí)間性能遠(yuǎn)高于基于CAN總線的診斷刷新時(shí)間性能。當(dāng)前車輛各個(gè)ECU之間是通過中央網(wǎng)關(guān)進(jìn)行互連,在未來車載ECU診斷刷新可以充分借助以太網(wǎng)的高帶寬,來實(shí)現(xiàn)通過中央網(wǎng)關(guān)同時(shí)對(duì)車輛多個(gè)ECU進(jìn)行以太網(wǎng)刷新,能大大提高刷新的效率,降低相應(yīng)的成本。

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