• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于SIFT特征點(diǎn)結(jié)合ICP的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法

    2021-07-23 07:00:32方錫祿
    激光與紅外 2021年7期
    關(guān)鍵詞:尺度空間像素點(diǎn)椅子

    荊 路,武 斌,方錫祿

    (天津城建大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院,天津 300384)

    1 引 言

    近年來(lái)隨著激光技術(shù)的快速發(fā)展,激光雷達(dá)正不斷應(yīng)用到各種領(lǐng)域,例如智能駕駛、電力巡線、三維重建以及隧道變形監(jiān)測(cè)等[1-4]。然而,當(dāng)進(jìn)行實(shí)際測(cè)量時(shí),由于受到測(cè)量環(huán)境和儀器設(shè)備等因素的影響,采集到的每幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)僅僅包含所測(cè)物體的部分點(diǎn)云信息。因此,為了獲取所測(cè)物體完整的點(diǎn)云數(shù)據(jù),往往需要對(duì)物體進(jìn)行多站點(diǎn)多視角測(cè)量,并通過(guò)配準(zhǔn)把不同視角測(cè)得的點(diǎn)云數(shù)據(jù)變換到同一坐標(biāo)系下。

    點(diǎn)云配準(zhǔn)通常分為兩步:初始配準(zhǔn)和精配準(zhǔn)。初始配準(zhǔn)中基于特征的配準(zhǔn)算法是目前主要的研究方向,如紋理[5]和角點(diǎn)[6]等。在精配準(zhǔn)階段,Besl等[7]提出的ICP(iterative closest point)算法是目前最經(jīng)典的算法,但是此算法對(duì)點(diǎn)云初始位置要求高,否則容易陷入局部最優(yōu),而且存在迭代速度慢、耗時(shí)長(zhǎng)的問(wèn)題[8]。為了解決ICP算法存在的問(wèn)題,許多學(xué)者對(duì)該算法作了改進(jìn)和創(chuàng)新,而且也提出了一些新的算法。Yang等[9]提出Scale-ICP算法,與ICP算法相比,此算法雖然在配準(zhǔn)精度和迭代速度方面都有一定的改進(jìn),但對(duì)迭代過(guò)程依賴(lài)性較強(qiáng),導(dǎo)致算法收斂緩慢。文獻(xiàn)[10]提出一種利用K-D樹(shù)對(duì)ICP配準(zhǔn)算法進(jìn)行優(yōu)化的方法,但是當(dāng)配準(zhǔn)海量點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí),此方法的配準(zhǔn)效率無(wú)法完全滿足應(yīng)用要求,還需不斷改善搜索策略。趙明富[11]融合了采樣一致性算法與ICP算法,雖然在一定程度上解決了ICP算法依賴(lài)初值的問(wèn)題,但當(dāng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)量較大時(shí),配準(zhǔn)效率較低。文獻(xiàn)[12]提出一種依據(jù)高斯混合模型來(lái)擬合點(diǎn)云模型的方法,雖然保證了配準(zhǔn)精度,但同時(shí)犧牲了配準(zhǔn)效率。王暢等[13]提出一種依據(jù)點(diǎn)云結(jié)構(gòu)特征進(jìn)行配準(zhǔn)的方法,雖然該算法使配準(zhǔn)速度有一定的提高,但是當(dāng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)點(diǎn)不完整或者交叉數(shù)據(jù)點(diǎn)不夠時(shí),可能會(huì)造成配準(zhǔn)結(jié)果失效。

    基于以上研究現(xiàn)狀,針對(duì)ICP算法對(duì)點(diǎn)云初始位置依賴(lài)性強(qiáng)且迭代速度慢的問(wèn)題,本文提出一種基于SIFT(scale invariant feature transform)特征點(diǎn)結(jié)合ICP的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。該方法依據(jù)SIFT特征檢測(cè)算法以實(shí)現(xiàn)初始配準(zhǔn)時(shí)特征點(diǎn)對(duì)的匹配,然后在初始配準(zhǔn)的基礎(chǔ)上再使用ICP算法進(jìn)行精配準(zhǔn)。

    2 配準(zhǔn)流程

    本文配準(zhǔn)方法的流程如圖1所示。首先利用SIFT算法提取待配準(zhǔn)和目標(biāo)點(diǎn)云的特征點(diǎn);接著計(jì)算特征點(diǎn)的FPFH(fast point feature histogram)特征;然后依據(jù)特征點(diǎn)的FPFH特征利用SAC-IA(sample consensus intial alignment)算法求出變換矩陣,從而完成初始配準(zhǔn);最后在初始配準(zhǔn)的基礎(chǔ)上利用ICP算法對(duì)初始配準(zhǔn)的結(jié)果進(jìn)一步優(yōu)化,完成精配準(zhǔn)。

    圖1 點(diǎn)云配準(zhǔn)流程

    3 相關(guān)算法原理

    3.1 初始配準(zhǔn)

    3.1.1 SIFT特征檢測(cè)算法

    SIFT算法是Lowe D G在1999年提出的一種局部特征描述算法,并在2004年對(duì)其進(jìn)行了完善[14],該特征對(duì)亮度變化、噪聲、旋轉(zhuǎn)和平移等因素保持較好的不變性。SIFT算法步驟簡(jiǎn)介如下:

    (1)生成尺度空間。圖像的尺度空間定義為:

    L(x,y,σ)=G(x,y,σ)?I(x,y)

    (1)

    其中,G(x,y,σ)是尺度可變高斯函數(shù):

    (2)

    式中,σ表示尺度空間因子,反應(yīng)了圖像的模糊程度;(x,y)表示像素的坐標(biāo)。

    (2)在尺度空間上檢測(cè)極值點(diǎn)。構(gòu)造高斯差分(DoG,Difference of Guassian)函數(shù),即:

    D(x,y,σ)=[G(x,y,kσ)-G(x,y,σ)]?I(x,y)

    =L(x,y,kσ)-L(x,y,σ)

    (3)

    其中,k表示兩個(gè)相鄰高斯尺度空間的比例因子,通過(guò)該函數(shù)可以有效檢測(cè)尺度空間中的特征點(diǎn)。當(dāng)檢測(cè)極值點(diǎn)時(shí),把尺度空間中的每個(gè)像素點(diǎn)與26個(gè)像素點(diǎn)作比較,這26個(gè)像素點(diǎn)分別為上下相鄰尺度的18個(gè)和同尺度相鄰的8個(gè),然后判斷該像素點(diǎn)的DoG算子在這26個(gè)領(lǐng)域中是否取得極小值或者極大值,若取得極小值或者極大值那么該點(diǎn)即為特征點(diǎn)。

    (3)對(duì)極值點(diǎn)進(jìn)行篩選。通過(guò)曲線擬合DoG函數(shù)以剔除不符合要求的點(diǎn),從而獲得穩(wěn)定的極值點(diǎn),即特征點(diǎn)。

    (4)求取特征點(diǎn)的主方向。計(jì)算特征點(diǎn)鄰域內(nèi)各個(gè)像素點(diǎn)的梯度,并把10°作為一個(gè)單位,采用直方圖統(tǒng)計(jì)梯度方向,定義特征點(diǎn)的主方向?yàn)橹狈綀D中最大值對(duì)應(yīng)的方向。

    (5)建立一個(gè)包函尺度、位置和方向信息的描述符,通過(guò)該描述符對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行描述。

    3.1.2 點(diǎn)云FPFH特征描述

    FPFH算法是一種基于局部特征描述的算法,它是通過(guò)對(duì)點(diǎn)特征直方圖(Point Feature Histograms,PFH)[15]改進(jìn)得到的,關(guān)于PFH的詳細(xì)介紹可參考文獻(xiàn)[15]。相比較PFH而言,FPFH由于沒(méi)有計(jì)算全互聯(lián)Mq的所有鄰近點(diǎn),因而使得算法的計(jì)算量降低,把復(fù)雜度由Ο(k2)降低到Ο(k),FPFH的計(jì)算原理如圖2所示。

    圖2 FPFH計(jì)算原理

    計(jì)算FPFH特征的步驟如下:

    (1)計(jì)算出每個(gè)待計(jì)算點(diǎn)Mq與其所有領(lǐng)域點(diǎn)之間的相對(duì)關(guān)系,從而建立簡(jiǎn)化的點(diǎn)特征直方圖(Simplified Point Feature Histogram,SPFH),并記為S(Mq)。

    (2)根據(jù)上述(1)步計(jì)算得到的k個(gè)領(lǐng)域點(diǎn)的SPFH特征計(jì)算FPFH特征,記為F(Mq),表示為:

    (4)

    3.1.3 SAC-IA算法

    SAC-IA算法步驟如下:

    (1)對(duì)采樣點(diǎn)進(jìn)行選取:依據(jù)預(yù)先設(shè)置的距離閾值d從待配準(zhǔn)點(diǎn)云M中選取采樣點(diǎn),要使得d小于采樣點(diǎn)兩兩間距,從而保證各采樣點(diǎn)的FPFH特征均不相同。

    (2)對(duì)采樣點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)進(jìn)行查找:依據(jù)采樣點(diǎn)的FPFH特征,從目標(biāo)點(diǎn)云N中查找與該特征相似的點(diǎn),從而將其作為目標(biāo)點(diǎn)云N中與待配準(zhǔn)點(diǎn)云M中的采樣點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)。

    (5)

    其中,ml表示預(yù)先設(shè)定的值;li表示第i組對(duì)應(yīng)點(diǎn)經(jīng)過(guò)變換之后的距離差。最后為了使誤差函數(shù)取得最小值,則需要從所有的變換中找出一組最優(yōu)的變換,從而進(jìn)行初始配準(zhǔn)。

    3.2 精配準(zhǔn)

    3.2.1 ICP算法

    經(jīng)過(guò)初始配準(zhǔn)之后,縮小了點(diǎn)云之間的旋轉(zhuǎn)和平移誤差,使得源點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云具有了較好的初始位置,然后在初始配準(zhǔn)的基礎(chǔ)上采用ICP配準(zhǔn)算法進(jìn)行精配準(zhǔn),從而避免ICP算法對(duì)點(diǎn)云初始位置依賴(lài)的問(wèn)題,進(jìn)一步提高配準(zhǔn)精度,使精配準(zhǔn)后的結(jié)果達(dá)到預(yù)設(shè)的收斂條件。ICP算法步驟如下:

    (1)從目標(biāo)點(diǎn)云Q中搜索與源點(diǎn)云P中的點(diǎn)pi相應(yīng)的最近點(diǎn)pi′,從而構(gòu)成對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)。

    (2)根據(jù)對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì),求出點(diǎn)云Q和P之間的變換關(guān)系R和T。

    (3)更新源點(diǎn)云P,求出P′=Rpi+T。

    (4)求出均方誤差:

    (5)當(dāng)dm-dm+1小于預(yù)設(shè)的域值或者達(dá)到預(yù)設(shè)的迭代次數(shù)時(shí),則迭代結(jié)束;反之重新迭代。

    4 實(shí) 驗(yàn)

    本文實(shí)驗(yàn)的硬件環(huán)境為Inter(R)Core(TM)i7-8750H CPU @2.20Hz處理器,8.00GB內(nèi)存;系統(tǒng)環(huán)境為64位win10操作系統(tǒng);軟件環(huán)境為Visual Studio2013、開(kāi)源點(diǎn)云庫(kù)PCL1.8.0。首先采用的點(diǎn)云模型為斯坦福大學(xué)點(diǎn)云庫(kù)的bunny點(diǎn)云模型。為了驗(yàn)證本文方法的有效性,分別與ICP算法和文獻(xiàn)[11]方法進(jìn)行對(duì)比分析,對(duì)bunny點(diǎn)云模型進(jìn)行配準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)。同時(shí),以歐式適合度評(píng)分作為配準(zhǔn)誤差評(píng)判指標(biāo),歐式適合度評(píng)分表示輸出點(diǎn)云到最近目標(biāo)點(diǎn)云對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)的距離平方和,距離平方和越小說(shuō)明說(shuō)明重合度越好、配準(zhǔn)精度越高,并把配準(zhǔn)所用時(shí)間進(jìn)行比較,以衡量配準(zhǔn)的效率。

    如圖3所示為bunny初始點(diǎn)云,圖4為利用SIFT算法提取bunny點(diǎn)云特征點(diǎn)的結(jié)果。

    圖3 bunny初始點(diǎn)云

    圖4 bunny點(diǎn)云SIFT特征點(diǎn)

    如圖5所示為bunny使用ICP算法迭代5次、10次、15次、20次時(shí)的配準(zhǔn)結(jié)果。如圖6所示為bunny使用文獻(xiàn)[11]方法迭代5次、7次、10次時(shí)的配準(zhǔn)結(jié)果。

    圖5 ICP算法配準(zhǔn)bunny結(jié)果

    圖6 文獻(xiàn)[11]方法配準(zhǔn)bunny結(jié)果

    如下圖7所示為bunny使用本文方法迭代5次、7次、10次時(shí)的配準(zhǔn)結(jié)果。

    圖7 本文方法配準(zhǔn)bunny結(jié)果

    如表1所示,為bunny配準(zhǔn)誤差和用時(shí)統(tǒng)計(jì)結(jié)果。

    通過(guò)上述結(jié)果可以看出,在使用ICP算法配準(zhǔn)情況下,當(dāng)?shù)螖?shù)較少時(shí),點(diǎn)云模型的頭部、尾部、腳掌及耳朵等多處部位出現(xiàn)了明顯配準(zhǔn)偏差,隨著迭代次數(shù)的增加,雖然配準(zhǔn)效果不斷改善,但配準(zhǔn)用時(shí)更長(zhǎng),配準(zhǔn)效率明顯下降。對(duì)比直接使用ICP算法,隨著迭代次數(shù)的增加,本文方法的配準(zhǔn)精度更高、配準(zhǔn)用時(shí)更少。同時(shí),與文獻(xiàn)[11]方法相比,雖然本文方法的配準(zhǔn)效率有所降低,但配準(zhǔn)精度得到了提高。

    表1 bunny配準(zhǔn)統(tǒng)計(jì)結(jié)果

    為了進(jìn)一步分析本文方法的普適性,以采集的椅子點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行上述實(shí)驗(yàn)。如圖8所示為椅子初始點(diǎn)云,圖9為利用SIFT算法提取椅子點(diǎn)云特征點(diǎn)的結(jié)果。

    圖8 椅子初始點(diǎn)云

    圖9 椅子點(diǎn)云SIFT特征點(diǎn)

    如圖10所示為椅子點(diǎn)云使用ICP算法迭代5次、10次、15次、20次時(shí)的配準(zhǔn)結(jié)果。

    圖10 ICP算法配準(zhǔn)椅子結(jié)果

    如圖11所示為椅子點(diǎn)云使用文獻(xiàn)[11]方法迭代5次、7次、10次時(shí)的配準(zhǔn)結(jié)果。

    圖11 文獻(xiàn)[11]方法配準(zhǔn)椅子結(jié)果

    如圖12所示為椅子點(diǎn)云使用本文方法迭代5次、7次、10次時(shí)的配準(zhǔn)結(jié)果。

    圖12 本文方法配準(zhǔn)椅子結(jié)果

    如表2所示,為椅子點(diǎn)云配準(zhǔn)誤差和時(shí)間統(tǒng)計(jì)結(jié)果。

    通過(guò)對(duì)椅子點(diǎn)云配準(zhǔn)的結(jié)果可以得出,與ICP算法相比,本文方法在迭代次數(shù)較少時(shí)便取得了較高的配準(zhǔn)精度,并且隨著迭代次數(shù)的增加,配準(zhǔn)效率相對(duì)更高、誤差收斂得更快。同時(shí)與文獻(xiàn)[11]方法相比,雖然降低了效率,但配準(zhǔn)精度更高。

    表2 椅子點(diǎn)云配準(zhǔn)統(tǒng)計(jì)結(jié)果

    5 結(jié) 語(yǔ)

    由于ICP算法存在對(duì)點(diǎn)云初始位置依賴(lài)性強(qiáng)且迭代速度慢的問(wèn)題,本文提出了一種基于SIFT特征點(diǎn)結(jié)合ICP的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。對(duì)點(diǎn)云模型使用SIFT算法提取特征點(diǎn),并計(jì)算出特征點(diǎn)的FPFH特征,依據(jù)該特征并利用SAC-IA算法完成初始配準(zhǔn),從而使兩片點(diǎn)云具有一個(gè)較好的初始位置,最后再利用ICP算法對(duì)兩片點(diǎn)云進(jìn)行精配準(zhǔn)以進(jìn)一步優(yōu)化配準(zhǔn)結(jié)果。實(shí)驗(yàn)表明,該方法能夠有效避免ICP算法依賴(lài)初始位置的問(wèn)題,加快了迭代速度,提高了配準(zhǔn)精度與效率。由于在三維重建過(guò)程中點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)是十分關(guān)鍵的一步,配準(zhǔn)的成功與否會(huì)對(duì)后續(xù)的重建結(jié)果造成直接影響,因此,本文的配準(zhǔn)方法為后期點(diǎn)云模型重建提供了一定程度的參考。但是,需要注意的是,提取點(diǎn)云SIFT特征點(diǎn)時(shí)仍需消耗一定的時(shí)間,這是該方法日后需要優(yōu)化的地方,同時(shí),該方法中某些參數(shù)的閾值設(shè)置問(wèn)題還需進(jìn)一步優(yōu)化,這些問(wèn)題將在未來(lái)科研中繼續(xù)改進(jìn)。

    猜你喜歡
    尺度空間像素點(diǎn)椅子
    不想當(dāng)椅子
    幼兒園(2021年7期)2021-08-09 12:48:18
    基于AHP的大尺度空間域礦山地質(zhì)環(huán)境評(píng)價(jià)研究
    看不見(jiàn)的椅子
    基于canvas的前端數(shù)據(jù)加密
    離家出走的椅子
    居住區(qū)園林空間尺度研究
    基于逐像素點(diǎn)深度卷積網(wǎng)絡(luò)分割模型的上皮和間質(zhì)組織分割
    椅子會(huì)摔跤
    基于降采樣歸一化割的多尺度分層分割方法研究
    基于Node-Cell結(jié)構(gòu)的HEVC幀內(nèi)編碼
    欧美人与性动交α欧美软件| 色综合欧美亚洲国产小说| 成年人免费黄色播放视频| 妹子高潮喷水视频| 色视频在线一区二区三区| 亚洲五月婷婷丁香| www.av在线官网国产| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产精品欧美亚洲77777| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 久久精品成人免费网站| 五月开心婷婷网| 午夜免费成人在线视频| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 高清av免费在线| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲欧美精品自产自拍| 女性生殖器流出的白浆| kizo精华| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 深夜精品福利| 咕卡用的链子| 精品免费久久久久久久清纯 | 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 两个人看的免费小视频| 高清av免费在线| 精品福利永久在线观看| 成人免费观看视频高清| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 精品久久久精品久久久| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 国产黄频视频在线观看| 国产一区二区三区综合在线观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 中文字幕人妻丝袜制服| 久久久精品免费免费高清| 久久人人爽人人片av| 午夜激情久久久久久久| 亚洲国产欧美一区二区综合| 国产亚洲精品第一综合不卡| 色播在线永久视频| 七月丁香在线播放| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 欧美97在线视频| 久久国产精品影院| 亚洲精品国产av成人精品| 日韩制服骚丝袜av| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 人妻一区二区av| 午夜两性在线视频| 国产免费视频播放在线视频| 国产麻豆69| 天堂中文最新版在线下载| 久热这里只有精品99| 亚洲国产成人一精品久久久| 手机成人av网站| 伦理电影免费视频| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 夫妻性生交免费视频一级片| 精品视频人人做人人爽| 国产亚洲av高清不卡| 国产成人av激情在线播放| 高清av免费在线| 美女主播在线视频| 亚洲av日韩在线播放| 波野结衣二区三区在线| 国产欧美日韩精品亚洲av| 亚洲视频免费观看视频| 日韩电影二区| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 美女视频免费永久观看网站| av电影中文网址| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产黄频视频在线观看| 欧美在线一区亚洲| 成年人免费黄色播放视频| 1024香蕉在线观看| 99久久人妻综合| 亚洲欧美一区二区三区国产| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 色综合欧美亚洲国产小说| 日韩伦理黄色片| 日韩人妻精品一区2区三区| 深夜精品福利| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 国产成人欧美| 午夜91福利影院| 青春草亚洲视频在线观看| 成人三级做爰电影| 久久这里只有精品19| 超色免费av| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 免费观看人在逋| 精品久久久久久电影网| 精品免费久久久久久久清纯 | 久热这里只有精品99| 搡老岳熟女国产| 国产爽快片一区二区三区| 国产亚洲av高清不卡| 欧美国产精品va在线观看不卡| 午夜日韩欧美国产| 久久久久久久精品精品| 黄色毛片三级朝国网站| 午夜福利影视在线免费观看| 国精品久久久久久国模美| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产成人91sexporn| 一区二区三区精品91| 老鸭窝网址在线观看| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 视频区欧美日本亚洲| 99国产精品免费福利视频| 免费看不卡的av| 久热这里只有精品99| 无遮挡黄片免费观看| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 欧美日韩黄片免| 妹子高潮喷水视频| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产黄色视频一区二区在线观看| 一级黄片播放器| 在现免费观看毛片| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 在线观看www视频免费| 国产一级毛片在线| 国产爽快片一区二区三区| 精品人妻一区二区三区麻豆| h视频一区二区三区| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产日韩欧美在线精品| 精品一品国产午夜福利视频| 欧美97在线视频| 午夜福利一区二区在线看| 考比视频在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 男女高潮啪啪啪动态图| 国产高清国产精品国产三级| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲 欧美一区二区三区| 一区二区三区乱码不卡18| 老司机在亚洲福利影院| 亚洲国产精品成人久久小说| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 免费日韩欧美在线观看| 男人爽女人下面视频在线观看| 在现免费观看毛片| 一级a爱视频在线免费观看| 欧美日韩精品网址| www日本在线高清视频| 国产精品熟女久久久久浪| 女性被躁到高潮视频| 美女国产高潮福利片在线看| 久久久久网色| 一二三四在线观看免费中文在| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 2021少妇久久久久久久久久久| 亚洲中文日韩欧美视频| √禁漫天堂资源中文www| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 美女主播在线视频| 爱豆传媒免费全集在线观看| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 精品熟女少妇八av免费久了| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 麻豆av在线久日| 日韩人妻精品一区2区三区| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 欧美激情高清一区二区三区| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产在线观看jvid| 晚上一个人看的免费电影| 另类精品久久| 免费看av在线观看网站| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 韩国高清视频一区二区三区| 久久久精品区二区三区| 欧美日韩黄片免| 国产亚洲一区二区精品| 性色av一级| 秋霞在线观看毛片| 蜜桃国产av成人99| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 精品国产国语对白av| 久久国产精品人妻蜜桃| 极品人妻少妇av视频| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 日韩av在线免费看完整版不卡| 久久久久精品人妻al黑| 90打野战视频偷拍视频| 五月开心婷婷网| 女人久久www免费人成看片| 亚洲国产精品999| 精品人妻在线不人妻| 1024香蕉在线观看| avwww免费| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产伦人伦偷精品视频| 男女下面插进去视频免费观看| 国产精品一区二区在线观看99| 国产男女超爽视频在线观看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 黄片小视频在线播放| 成人午夜精彩视频在线观看| 18禁国产床啪视频网站| 久久久精品免费免费高清| 午夜福利,免费看| 午夜福利免费观看在线| 久久av网站| 欧美黑人欧美精品刺激| 免费在线观看完整版高清| 久久av网站| 国产亚洲精品久久久久5区| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 久久99一区二区三区| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 丝袜人妻中文字幕| 大陆偷拍与自拍| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 大话2 男鬼变身卡| 国产精品成人在线| 欧美成狂野欧美在线观看| 午夜福利免费观看在线| 欧美xxⅹ黑人| 视频在线观看一区二区三区| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲av男天堂| av网站在线播放免费| 国产片内射在线| 丰满迷人的少妇在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 手机成人av网站| 又紧又爽又黄一区二区| 妹子高潮喷水视频| 国产野战对白在线观看| avwww免费| 黑丝袜美女国产一区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 制服诱惑二区| 免费高清在线观看视频在线观看| 日本av免费视频播放| 免费看不卡的av| 亚洲人成网站在线观看播放| 亚洲国产日韩一区二区| 人体艺术视频欧美日本| 成人手机av| 色综合欧美亚洲国产小说| 人人妻人人澡人人看| 久久久国产一区二区| 亚洲色图综合在线观看| 下体分泌物呈黄色| 亚洲图色成人| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 老司机影院毛片| 国产精品 国内视频| 国产一区二区在线观看av| 天堂8中文在线网| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 免费看av在线观看网站| 亚洲第一av免费看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 日本一区二区免费在线视频| www.熟女人妻精品国产| 精品久久久精品久久久| 韩国高清视频一区二区三区| 国产成人系列免费观看| 啦啦啦 在线观看视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 99热国产这里只有精品6| av一本久久久久| 一本大道久久a久久精品| 另类精品久久| 成年动漫av网址| 色网站视频免费| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 美女扒开内裤让男人捅视频| 黄色毛片三级朝国网站| 天堂俺去俺来也www色官网| a级片在线免费高清观看视频| 久久久国产精品麻豆| 香蕉丝袜av| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产片内射在线| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 久久青草综合色| 亚洲精品国产av成人精品| 丰满饥渴人妻一区二区三| 亚洲精品第二区| 妹子高潮喷水视频| 午夜视频精品福利| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 黄色一级大片看看| 满18在线观看网站| 免费高清在线观看视频在线观看| 操出白浆在线播放| 激情五月婷婷亚洲| av国产久精品久网站免费入址| 亚洲熟女毛片儿| tube8黄色片| 国产91精品成人一区二区三区 | 91麻豆av在线| 亚洲欧洲日产国产| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲欧美清纯卡通| 一个人免费看片子| 五月开心婷婷网| 麻豆国产av国片精品| 91精品国产国语对白视频| 亚洲专区中文字幕在线| 国产精品久久久人人做人人爽| 高清黄色对白视频在线免费看| 日韩大片免费观看网站| 日日摸夜夜添夜夜爱| 在线观看www视频免费| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 精品久久久久久电影网| 亚洲国产欧美网| 中文字幕制服av| 亚洲精品美女久久av网站| 91国产中文字幕| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 51午夜福利影视在线观看| 日本wwww免费看| 国产1区2区3区精品| 国产成人欧美| 在线观看免费视频网站a站| 大陆偷拍与自拍| 极品人妻少妇av视频| 99久久综合免费| 国产高清视频在线播放一区 | 免费少妇av软件| 国产伦人伦偷精品视频| 免费在线观看黄色视频的| 国产一区二区 视频在线| 欧美日韩av久久| 国产免费又黄又爽又色| 天天添夜夜摸| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 久久青草综合色| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲,欧美,日韩| 在线观看免费日韩欧美大片| 国产高清videossex| 亚洲精品成人av观看孕妇| kizo精华| 视频在线观看一区二区三区| svipshipincom国产片| 国产精品一区二区精品视频观看| 久热这里只有精品99| 男女边摸边吃奶| 中文字幕最新亚洲高清| 国产亚洲av高清不卡| 黄片小视频在线播放| 只有这里有精品99| 亚洲国产中文字幕在线视频| 高清欧美精品videossex| 中文字幕制服av| 看十八女毛片水多多多| 亚洲av成人精品一二三区| 国产免费视频播放在线视频| 国产爽快片一区二区三区| 国产精品.久久久| 国产国语露脸激情在线看| 色播在线永久视频| 18禁观看日本| 岛国毛片在线播放| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 丝袜美足系列| 十八禁高潮呻吟视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲一区中文字幕在线| 赤兔流量卡办理| 丝袜人妻中文字幕| 天堂8中文在线网| 欧美 日韩 精品 国产| 九草在线视频观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 大片免费播放器 马上看| 精品亚洲成a人片在线观看| 色网站视频免费| 成人三级做爰电影| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产不卡av网站在线观看| 只有这里有精品99| 亚洲精品久久午夜乱码| 久久人人97超碰香蕉20202| 黑丝袜美女国产一区| 精品国产乱码久久久久久男人| 69精品国产乱码久久久| 精品一区二区三区av网在线观看 | 国产真人三级小视频在线观看| 伊人亚洲综合成人网| 精品久久蜜臀av无| a 毛片基地| 亚洲国产精品999| 精品熟女少妇八av免费久了| 一本综合久久免费| 午夜福利乱码中文字幕| 一级,二级,三级黄色视频| 成年女人毛片免费观看观看9 | 精品久久久久久电影网| 五月天丁香电影| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产精品久久久av美女十八| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 午夜精品国产一区二区电影| 国产有黄有色有爽视频| √禁漫天堂资源中文www| 999精品在线视频| 99国产综合亚洲精品| av一本久久久久| 中文字幕亚洲精品专区| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产片内射在线| 午夜免费成人在线视频| 精品福利永久在线观看| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲欧美色中文字幕在线| 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲成人手机| 国产欧美日韩一区二区三 | 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 嫩草影视91久久| 久久久久久久久久久久大奶| 日本av手机在线免费观看| 91成人精品电影| 嫁个100分男人电影在线观看 | 亚洲,欧美,日韩| 精品久久久久久电影网| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产在线视频一区二区| 一本色道久久久久久精品综合| 久久国产精品影院| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产成人系列免费观看| 免费观看av网站的网址| 久久综合国产亚洲精品| 精品亚洲成国产av| 亚洲精品自拍成人| 丰满少妇做爰视频| 国产欧美日韩一区二区三 | 亚洲精品美女久久av网站| 国产精品人妻久久久影院| 妹子高潮喷水视频| 国产亚洲精品久久久久5区| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲成人免费av在线播放| 久久性视频一级片| 日本欧美国产在线视频| 久久精品国产亚洲av涩爱| 免费不卡黄色视频| 一级黄色大片毛片| 成人亚洲欧美一区二区av| 精品第一国产精品| 在线观看一区二区三区激情| 99精品久久久久人妻精品| 老司机影院成人| 岛国毛片在线播放| 亚洲欧洲日产国产| 丝瓜视频免费看黄片| 久久99精品国语久久久| 高清欧美精品videossex| 一二三四社区在线视频社区8| 国产亚洲欧美精品永久| 久久久久久久国产电影| 久久免费观看电影| 精品卡一卡二卡四卡免费| 免费看不卡的av| 女人精品久久久久毛片| 亚洲av综合色区一区| 永久免费av网站大全| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 午夜福利一区二区在线看| 亚洲国产av影院在线观看| 韩国高清视频一区二区三区| 国产免费福利视频在线观看| 国精品久久久久久国模美| 午夜免费男女啪啪视频观看| 女人精品久久久久毛片| 免费看av在线观看网站| 99国产精品一区二区蜜桃av | 国精品久久久久久国模美| 午夜福利乱码中文字幕| 久久这里只有精品19| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产一卡二卡三卡精品| 成人三级做爰电影| 韩国精品一区二区三区| 只有这里有精品99| 女性被躁到高潮视频| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 1024视频免费在线观看| 一本久久精品| 大香蕉久久网| 青青草视频在线视频观看| 欧美黑人精品巨大| 桃花免费在线播放| 亚洲 国产 在线| 两性夫妻黄色片| 狂野欧美激情性bbbbbb| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 久久久久久久久免费视频了| 午夜免费观看性视频| 首页视频小说图片口味搜索 | 中国美女看黄片| 欧美性长视频在线观看| 久久女婷五月综合色啪小说| 黄色怎么调成土黄色| 免费看不卡的av| 国产亚洲欧美精品永久| 精品亚洲成国产av| 在线观看免费午夜福利视频| 免费日韩欧美在线观看| 啦啦啦 在线观看视频| 中文字幕高清在线视频| 久久毛片免费看一区二区三区| av片东京热男人的天堂| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲av国产av综合av卡| 在现免费观看毛片| 国产av精品麻豆| 精品高清国产在线一区| 老汉色av国产亚洲站长工具| 成人影院久久| 成人午夜精彩视频在线观看| 精品欧美一区二区三区在线| 涩涩av久久男人的天堂| 一区二区av电影网| 国产高清视频在线播放一区 | 大话2 男鬼变身卡| av电影中文网址| 国产精品九九99| 欧美国产精品一级二级三级| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 久久久精品94久久精品| 欧美97在线视频| e午夜精品久久久久久久| 久久久久久久大尺度免费视频| 欧美日韩成人在线一区二区| 一级黄色大片毛片| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 免费观看av网站的网址| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲人成77777在线视频| 日日爽夜夜爽网站| 捣出白浆h1v1| 精品少妇久久久久久888优播| 午夜福利,免费看| 国产精品一区二区免费欧美 | av欧美777| 大片电影免费在线观看免费| 免费少妇av软件| xxx大片免费视频| 亚洲欧美色中文字幕在线| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲精品国产区一区二| 一区二区三区精品91| 秋霞在线观看毛片| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 99国产精品一区二区蜜桃av | 午夜福利影视在线免费观看| 国产男女超爽视频在线观看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 色94色欧美一区二区| 大片免费播放器 马上看| 黑丝袜美女国产一区| 丰满少妇做爰视频| 国产有黄有色有爽视频| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 99国产综合亚洲精品| 最近手机中文字幕大全| 欧美激情高清一区二区三区| 高清欧美精品videossex| 天堂中文最新版在线下载| 在现免费观看毛片| 久久99一区二区三区| 男人爽女人下面视频在线观看| 亚洲一码二码三码区别大吗| 亚洲欧美清纯卡通| 国产免费福利视频在线观看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 精品福利永久在线观看| 欧美精品亚洲一区二区| 1024视频免费在线观看| 99热全是精品| 午夜av观看不卡| 久久久久久人人人人人| 午夜老司机福利片| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产97色在线日韩免费| 国产免费又黄又爽又色| 国产精品亚洲av一区麻豆| 日韩视频在线欧美| 男女边吃奶边做爰视频| 黄片小视频在线播放|