• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于點云聚類的垛型角點檢測方法

    2021-06-18 11:25張長勇陳治華
    現(xiàn)代電子技術(shù) 2021年11期
    關(guān)鍵詞:邊界點角點中心點

    張長勇,馮 冰,陳治華

    (中國民航大學(xué) 電子信息與自動化學(xué)院,天津 300300)

    0 引 言

    目前,國內(nèi)民航運輸市場正處于快速發(fā)展階段,不斷增長的貨物運輸量,對機(jī)場的自動化水平提出了更高的要求,然而在多數(shù)機(jī)場的實際運行中,貨物運輸?shù)难b卸部分仍由人工操作完成。

    為改善這一情況,在線碼垛機(jī)械臂的研究和應(yīng)用對實現(xiàn)貨物運輸?shù)淖詣踊b卸至關(guān)重要。為減少碼垛過程中貨物滑落、材質(zhì)變形等對垛型的影響,本文針對垛型點云的角點檢測展開研究,為碼垛規(guī)劃算法提供了真實的垛型空間模型,增強(qiáng)了碼垛規(guī)劃算法[1]的工程實踐性。

    近年來,國內(nèi)外許多學(xué)者對點云的角點檢測展開了研究。文獻(xiàn)[2]對獲取的三維點云進(jìn)行邊界提取、直線分割和直線擬合等過程,提取角點坐標(biāo);文獻(xiàn)[3?4]認(rèn)為角點在兩條或三條直線的交點處;文獻(xiàn)[5]將點云轉(zhuǎn)化成對應(yīng)的深度圖,采用直線求交點的方法獲取角點;文獻(xiàn)[6]在室內(nèi)門窗的三維點云模型中,采用點云轉(zhuǎn)2D圖像再與三維點云相結(jié)合的方法提取角點;文獻(xiàn)[7]采用3D Harris角點檢測的方法提取航天器的角點;文獻(xiàn)[8]利用法向聚類和平面擬合篩選特征點,認(rèn)為三個面的交點為角點;文獻(xiàn)[9]提出一種基于局部重建的方法提取特征點,該方法利用共享近鄰算法對局部三角形內(nèi)的法向進(jìn)行聚類,確定平面擬合的個數(shù),認(rèn)為同時屬于2個面以上點為角點;文獻(xiàn)[10]等采用高斯法向聚類的方法提取特征點,依據(jù)局部區(qū)域內(nèi)法向聚類的個數(shù)判定特征點;文獻(xiàn)[11]采用平面相交聚類分析的方法提取特征點。

    綜上所述,文獻(xiàn)[2?4]采用直線求交點的方法,該方法對直線的擬合精度要求較高;文獻(xiàn)[5?6]采用點云與深度圖相結(jié)合的方法,該方法刪除了高度信息,無法區(qū)分不同水平面的貨物角點;文獻(xiàn)[7?11]依據(jù)點云法向的變化信息檢測角點,該方法適合于三個相交平面的點云均已獲取的情況。

    為了解決上述方法在垛型角點檢測中的不足,本文在已獲取垛型邊界三維點云信息的基礎(chǔ)上,分析了垛型角點在平面點云中呈現(xiàn)的角度特性,提出了一種基于點云聚類的垛型角點檢測方法。

    1 垛型角點檢測方法

    1.1 候選角點獲取

    在提取候選角點時,本文采用輪廓尖銳度角點檢測算法[12]中角度閾值檢測的思想,并對其依據(jù)支撐臂長計算角度的方法進(jìn)行改進(jìn)。首先從垛型的三維點云邊界上任選三維點A(如圖1所示),然后通過三維kd?tree的半徑搜索,得到以A為圓心,r為半徑的圓內(nèi)三維點云。

    圖1 垛型邊界點云數(shù)據(jù)局部放大圖

    將圖1中圓內(nèi)部A點兩側(cè)的點降維成二維點,并采用隨機(jī)采樣一致性算法在A的兩側(cè)分別擬合出一條左直線與一條右直線。然后,依據(jù)如下公式計算兩直線夾角α的余弦值。

    設(shè)兩直線的擬合方程為:

    則:

    式中:n1為直線l1的法向量;n2為直線l2的法向量。根據(jù)理想角點處的角度特征,垛型角點處cosα的值接近于零。定義一個變量S=1-cosα,S值越大,說明該點越有可能成為候選角點。計算垛型邊界數(shù)據(jù)集B={X i}上每一個點的S值,設(shè)定閾值T,當(dāng)S(X i)>T時,將X i標(biāo)記為候選角點。

    改進(jìn)的尖銳度角點檢測算法會抑制部分普通邊界點被誤判為角點的情況。如圖2所示的普通邊界點B,采用尖銳度角點檢測算法得到的角度近似為直角(如兩虛線構(gòu)成的夾角所示),判定B為角點;采用改進(jìn)算法擬合的兩直線接近平行(如直線l1與l2所示),判定B為邊界點。由此可知,改進(jìn)角點檢測算法會在一定程度上減少普通邊界點被誤判為角點的數(shù)量。

    圖2 角點誤判示意圖

    1.2 候選角點聚類

    采用改進(jìn)的尖銳度角點檢測算法時,會在同一角點區(qū)域獲得多個符合判定條件的點,從而得到存在冗余點的候選角點。為了對屬于同一角點區(qū)域的候選角點進(jìn)行合并計算,通過改進(jìn)的快速密度峰值搜索算法(Clustering by Fast Search and Find of Density Peaks,CFSFDP)結(jié)合K?means算法對候選角點進(jìn)行聚類,以區(qū)分不同角點區(qū)域的候選角點。

    1)改進(jìn)的CFSFDP算法自動確定簇中心點

    CFSFDP算法[13]假設(shè)簇中心是局部密度最大值,并且簇中心遠(yuǎn)離其他更高密度的點,為了尋找符合假設(shè)的簇中心點,計算局部密度ρi與相對距離δi,然后依據(jù)ρi,δi畫出決策圖,最后人為依據(jù)決策圖將局部密度和相對距離同時較大的數(shù)據(jù)點作為簇中心點。文獻(xiàn)[14?15]計算一個將ρ值和δ值綜合考慮的變量γ,γi=ρiδi,然后,通過人工觀測或利用γ值存在非線性變化這一特征來區(qū)分簇中心點與非簇中心點。

    本文對排除離群點的γ值降序排列后,發(fā)現(xiàn)在簇中心點之間,非簇中心點之間,γiγi+1值變化平緩,但從簇中心點過渡到非中心點時,會出現(xiàn)較大的跳躍。因此,定義如下中心判別式以實現(xiàn)中心點的自動提?。?/p>

    根據(jù)上述判別式可以得出,maxβ對應(yīng)的點即為簇中心與非簇中心的區(qū)分點,排在最大值之前的點即為簇中心點。

    2)CFDP結(jié)合K?means聚類候選角點

    K?means聚類算法需要隨機(jī)選取k個點作為初始聚類中心進(jìn)行迭代操作,但由于垛型的角點個數(shù)未知,無法初始化k值。因此,通過改進(jìn)的CFDP算法對候選角點進(jìn)行預(yù)處理,將獲得的簇中心點作為K?means的初始聚類中心,以保證K?means的聚類效果。融合算法具體的步驟如下:

    Step1:改進(jìn)的CFDP初始化K?means的k值與初始聚類中心C={C1,C2,…,C k}。Step2:計算候選角點中點與聚類中心的距離,將其劃分到距離其最近的聚類中心所屬的集合,分配依據(jù)為:

    式中:s i為第k類候選角點;j=1,2,…,N;i=1,2,…,k;p≠i;t為時刻。

    Step3:根據(jù)Step2的分配結(jié)果,更新聚類中心:

    Step4:若前后兩次聚類中心的差值小于設(shè)定的閾值ε,即,則算法結(jié)束;否則,轉(zhuǎn)向Step2。

    1.3 候選角點合并

    通過CFDP?K?means算法對垛型候選角點進(jìn)行聚類,得到同一角點區(qū)域的候選角點。假設(shè)同一角點區(qū)域候選角點的集合為H:

    h1(x1,y1,z1),h2(x2,y2,z2),…,h n(x n,y n,z n)∈H,n≥2 (7)式中n表示同一角點區(qū)域候選角點的個數(shù)。通過密度值法[12]計算同一角點區(qū)域內(nèi)每個候選角點的密度值,采用點h(xmaxρx,ymaxρy,zmaxρz)作為垛型最終角點坐標(biāo)。其中,xmaxρx表示在x方向上取密度值最大的x作為最終角點坐標(biāo)的x值,同理可得ymaxρy,zmaxρz。

    綜上所述,本文方法流程圖如圖3所示。

    2 實驗結(jié)果分析

    為驗證本文方法的可行性,采用Kinect一代相機(jī),分辨率為640×480的深度像機(jī)獲取垛型的三維點云數(shù)據(jù)。采用C++編程語言,VS2015編譯環(huán)境,在硬件參數(shù)Intel CoreTMi5?7200U CPU@2.50 GHz 4.00 GB,WIN10 x64操作系統(tǒng)進(jìn)行實驗。

    實驗搭建如圖4所示的紙箱垛型,在其上方高約1.4 m的位置安裝一臺相機(jī),通過直通濾波得到對應(yīng)的三維點云如圖5所示。

    2.1 候選角點分析

    1)候選角點提取分析

    采用改進(jìn)的尖銳度角點檢測算法提取垛型的候選角點,以90°-6×n≤α≤90°+6×n(n=0,1,2,3)為α變化范圍;r=10+10×n(n=0,1,2),為r的取值進(jìn)行實驗。不同參數(shù)下的提取狀況如表1所示,其中部分參數(shù)下的提取效果圖如圖6所示。

    圖3 本文方法流程圖

    圖4 實驗垛型圖

    圖5 垛型三維點云圖

    由表1可知,角點的個數(shù)隨著r值的增加與α范圍的增大而增多;由圖6的效果圖可以看出,圖6a)比圖6b)的候選角點數(shù)量少,且圖6a)比圖6b)漏檢了4個角點區(qū)域;圖6c)與圖6b)相比,圖6c)中出現(xiàn)大量邊界點。因此,選取r=20,α=84°~96°為角點檢測的參數(shù)范圍。

    表1 不同參數(shù)下候選角點提取效果對比

    圖6 部分參數(shù)下的候選角點效果圖

    2)候選角點聚類分析

    由CFDP算法獲得候選角點的簇中心點,如圖7中的“+”所示,從圖7中可以看出,14個候選角點區(qū)域獲得了14個初始簇中心,驗證了CFDP算法在候選角點數(shù)據(jù)集上的有效性。

    圖7 初始簇中心

    候選角點集的聚類結(jié)果如圖8所示,從圖8中可以看出,14個候選角點區(qū)域中每一個區(qū)域內(nèi)的點都具有相同形狀的符號,驗證了CFDP?K?means算法的良好聚類結(jié)果。

    圖8 候選角點聚類結(jié)果

    2.2 誤差分析

    將本文算法計算的角點坐標(biāo)與人工測量的角點坐標(biāo)進(jìn)行對比,并計算估計誤差,以驗證本文所提算法的準(zhǔn)確性。估計誤差計算公式為:

    式中:e表示估計結(jié)果誤差值;(x,y,z)為角點的真實坐標(biāo)值;(x?,y?,z?)是計算的角點坐標(biāo),誤差結(jié)果如表2所示。

    從表2可以看出,通過本文所提方法計算的垛型角點坐標(biāo)誤差在8 mm以內(nèi)。這是由于前期采用的數(shù)據(jù)預(yù)處理以及邊界提取的方法還有待改善,導(dǎo)致進(jìn)行垛型角點檢測時出現(xiàn)一定的誤差。

    表2 貨物垛型對應(yīng)的角點坐標(biāo)數(shù)據(jù) mm

    3 結(jié) 論

    本文主要研究垛型的角點檢測,提出一種基于點云聚類的垛型角點檢測方法。該方法在已獲取垛型邊界三維點云信息的基礎(chǔ)上,依據(jù)局部區(qū)域內(nèi)兩直線的角度值獲取候選角點,減少邊界點被誤判為角點的可能性;然后對候選角點采用先聚類再合并的計算方式,確保角點計算的準(zhǔn)確性。最后,通過搭建真實的紙箱垛型進(jìn)行實驗,結(jié)果表明,本文所提方法能有效地檢測出垛型的特征角點。

    猜你喜歡
    邊界點角點中心點
    道路空間特征與測量距離相結(jié)合的LiDAR道路邊界點提取算法
    層次化點云邊界快速精確提取方法研究
    Scratch 3.9更新了什么?
    如何設(shè)置造型中心點?
    基于FAST角點檢測算法上對Y型與X型角點的檢測
    基于邊緣的角點分類和描述算法
    基于圓環(huán)模板的改進(jìn)Harris角點檢測算法
    漢字藝術(shù)結(jié)構(gòu)解析(二)中心點處筆畫應(yīng)緊奏
    尋找視覺中心點
    一種去除掛網(wǎng)圖像鋸齒的方法及裝置
    新久久久久国产一级毛片| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 视频区图区小说| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产又爽黄色视频| 水蜜桃什么品种好| www.熟女人妻精品国产| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 一级作爱视频免费观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 日韩欧美在线二视频| 人人澡人人妻人| 真人做人爱边吃奶动态| 亚洲av成人一区二区三| 欧美日韩av久久| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲av片天天在线观看| 岛国在线观看网站| 亚洲一区二区三区不卡视频| 欧美中文综合在线视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 日韩三级视频一区二区三区| 国产精品久久久av美女十八| 女同久久另类99精品国产91| 男男h啪啪无遮挡| 男女高潮啪啪啪动态图| 国产区一区二久久| a在线观看视频网站| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 精品国产美女av久久久久小说| 久久人人97超碰香蕉20202| 久久国产精品影院| 精品一区二区三区av网在线观看| 一级片'在线观看视频| 国产极品粉嫩免费观看在线| 91av网站免费观看| 另类亚洲欧美激情| av中文乱码字幕在线| 欧美国产精品va在线观看不卡| 成人亚洲精品av一区二区 | 99在线视频只有这里精品首页| 成在线人永久免费视频| 国产成人系列免费观看| 一区二区三区激情视频| 成人精品一区二区免费| 国产av一区在线观看免费| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 精品一区二区三卡| 麻豆成人av在线观看| 一级毛片高清免费大全| 精品久久久久久成人av| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 欧美黑人欧美精品刺激| 亚洲伊人色综图| 亚洲五月色婷婷综合| 美国免费a级毛片| 成人影院久久| 夜夜夜夜夜久久久久| 嫁个100分男人电影在线观看| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 18禁国产床啪视频网站| 国产在线观看jvid| 纯流量卡能插随身wifi吗| 在线观看www视频免费| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 欧美日韩一级在线毛片| 99riav亚洲国产免费| 精品国产乱码久久久久久男人| 宅男免费午夜| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲精品在线美女| 欧美国产精品va在线观看不卡| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 国产亚洲欧美98| 99在线视频只有这里精品首页| 啪啪无遮挡十八禁网站| 老汉色av国产亚洲站长工具| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产精品影院久久| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产精品久久久久成人av| 91老司机精品| 久久久久国产一级毛片高清牌| av福利片在线| 日本a在线网址| 亚洲男人天堂网一区| 新久久久久国产一级毛片| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲中文日韩欧美视频| 成人18禁在线播放| 极品人妻少妇av视频| 成年人黄色毛片网站| 久久精品亚洲av国产电影网| 天堂中文最新版在线下载| 国产黄a三级三级三级人| 黄色女人牲交| 在线观看一区二区三区激情| 最好的美女福利视频网| 动漫黄色视频在线观看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 中文字幕高清在线视频| 国产片内射在线| 国产在线精品亚洲第一网站| 校园春色视频在线观看| 成年女人毛片免费观看观看9| 久久香蕉激情| 国产色视频综合| 啪啪无遮挡十八禁网站| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 老司机在亚洲福利影院| 麻豆一二三区av精品| 久久久国产成人精品二区 | 国产日韩一区二区三区精品不卡| 日本vs欧美在线观看视频| 麻豆av在线久日| 成人亚洲精品一区在线观看| 免费av毛片视频| 精品一品国产午夜福利视频| 嫩草影视91久久| 亚洲三区欧美一区| 不卡av一区二区三区| 可以在线观看毛片的网站| 欧美成人免费av一区二区三区| av福利片在线| 午夜福利在线观看吧| 色综合站精品国产| 亚洲激情在线av| 国产野战对白在线观看| 国产成人欧美| 国产精品1区2区在线观看.| 中文字幕精品免费在线观看视频| 精品高清国产在线一区| 级片在线观看| e午夜精品久久久久久久| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产色视频综合| 91麻豆av在线| 我的亚洲天堂| 欧美国产精品va在线观看不卡| 欧美性长视频在线观看| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国产av精品麻豆| 天天影视国产精品| 麻豆国产av国片精品| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 国产av又大| 美女扒开内裤让男人捅视频| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 在线看a的网站| 国产精品 欧美亚洲| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产成+人综合+亚洲专区| 中文字幕色久视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 亚洲第一av免费看| 免费在线观看影片大全网站| 女同久久另类99精品国产91| 不卡av一区二区三区| 丁香六月欧美| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 99久久综合精品五月天人人| 99久久精品国产亚洲精品| 日本vs欧美在线观看视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 老司机靠b影院| 动漫黄色视频在线观看| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 亚洲精品一区av在线观看| 国产99白浆流出| 丁香六月欧美| 女人精品久久久久毛片| 99精品久久久久人妻精品| bbb黄色大片| 欧美久久黑人一区二区| 国产精品 欧美亚洲| 美女扒开内裤让男人捅视频| e午夜精品久久久久久久| 精品国产一区二区久久| 国产色视频综合| 嫁个100分男人电影在线观看| 91大片在线观看| 悠悠久久av| 精品久久久久久久毛片微露脸| 少妇的丰满在线观看| 水蜜桃什么品种好| 成人亚洲精品一区在线观看| 国产高清国产精品国产三级| 最好的美女福利视频网| 高清毛片免费观看视频网站 | 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 999精品在线视频| 欧美激情高清一区二区三区| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲第一av免费看| 一进一出抽搐动态| 久热爱精品视频在线9| 久久久水蜜桃国产精品网| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 夜夜看夜夜爽夜夜摸 | 国产av一区在线观看免费| 老司机靠b影院| 亚洲精品中文字幕一二三四区| svipshipincom国产片| 黄色 视频免费看| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 91老司机精品| 午夜福利欧美成人| 无人区码免费观看不卡| 亚洲欧美激情在线| 黄频高清免费视频| 麻豆一二三区av精品| 无遮挡黄片免费观看| 夜夜爽天天搞| 精品卡一卡二卡四卡免费| 日韩精品免费视频一区二区三区| 人人妻人人澡人人看| 又黄又爽又免费观看的视频| 久久久久久久午夜电影 | 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 大码成人一级视频| 18禁观看日本| 大香蕉久久成人网| 757午夜福利合集在线观看| 日韩欧美三级三区| 精品日产1卡2卡| 老汉色∧v一级毛片| 欧美激情高清一区二区三区| 国产成人免费无遮挡视频| 天天影视国产精品| 亚洲人成伊人成综合网2020| 一级黄色大片毛片| 国产伦人伦偷精品视频| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 一a级毛片在线观看| 99在线视频只有这里精品首页| 高清欧美精品videossex| 国产高清视频在线播放一区| 他把我摸到了高潮在线观看| 少妇的丰满在线观看| 999精品在线视频| 69av精品久久久久久| 久久青草综合色| 欧美在线黄色| 免费在线观看亚洲国产| 精品福利观看| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 成人精品一区二区免费| 99国产精品免费福利视频| 99久久综合精品五月天人人| 午夜影院日韩av| 午夜精品在线福利| 久久国产精品影院| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产熟女xx| 深夜精品福利| 国产片内射在线| 男女午夜视频在线观看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 不卡一级毛片| 一边摸一边抽搐一进一小说| a级毛片黄视频| 国产免费现黄频在线看| 怎么达到女性高潮| 国产精品免费一区二区三区在线| 美女扒开内裤让男人捅视频| 国产xxxxx性猛交| 一进一出抽搐动态| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 99热国产这里只有精品6| 午夜两性在线视频| 久久久久国内视频| 成年版毛片免费区| 亚洲av第一区精品v没综合| 丁香六月欧美| 欧美激情极品国产一区二区三区| 精品久久久久久久久久免费视频 | 亚洲成a人片在线一区二区| 悠悠久久av| 日韩高清综合在线| 九色亚洲精品在线播放| 狠狠狠狠99中文字幕| 美女福利国产在线| 久久久水蜜桃国产精品网| 中文字幕最新亚洲高清| 精品国产美女av久久久久小说| 老司机午夜福利在线观看视频| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 国产精品一区二区在线不卡| 久久亚洲精品不卡| 人妻久久中文字幕网| 久久久久亚洲av毛片大全| 中文欧美无线码| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 色播在线永久视频| 国产亚洲欧美在线一区二区| 我的亚洲天堂| 日韩欧美三级三区| 9色porny在线观看| a级片在线免费高清观看视频| 成熟少妇高潮喷水视频| 国产成人系列免费观看| 最新在线观看一区二区三区| 国产av在哪里看| 一级作爱视频免费观看| 欧美一区二区精品小视频在线| www.www免费av| 国产精品98久久久久久宅男小说| 99国产精品一区二区蜜桃av| 激情在线观看视频在线高清| 欧美激情高清一区二区三区| 正在播放国产对白刺激| 国产高清视频在线播放一区| 免费高清视频大片| 成年人黄色毛片网站| 很黄的视频免费| 久久久久久久久免费视频了| 亚洲色图av天堂| 午夜a级毛片| 69精品国产乱码久久久| 亚洲一区二区三区不卡视频| 男女下面进入的视频免费午夜 | 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 国产一卡二卡三卡精品| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 一二三四在线观看免费中文在| 国产精品二区激情视频| 久久性视频一级片| 亚洲 欧美一区二区三区| 岛国视频午夜一区免费看| 成人影院久久| 免费在线观看完整版高清| 国产精品 欧美亚洲| avwww免费| 成年女人毛片免费观看观看9| 久久久久亚洲av毛片大全| 三级毛片av免费| 午夜视频精品福利| 日韩有码中文字幕| 亚洲 国产 在线| 午夜精品久久久久久毛片777| 妹子高潮喷水视频| 香蕉国产在线看| 欧美成人午夜精品| 久久久久九九精品影院| 成人特级黄色片久久久久久久| 久久精品91无色码中文字幕| 亚洲专区国产一区二区| 免费看十八禁软件| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久久久九九精品影院| 亚洲精品国产区一区二| 久久久国产成人免费| 国产99白浆流出| 青草久久国产| 身体一侧抽搐| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 热99re8久久精品国产| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久9热在线精品视频| 欧美日韩黄片免| 欧美色视频一区免费| 亚洲精品在线美女| 一区在线观看完整版| 超碰97精品在线观看| 国产精品成人在线| 老汉色∧v一级毛片| 久久香蕉激情| 久久久久久人人人人人| bbb黄色大片| 神马国产精品三级电影在线观看 | avwww免费| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| a级片在线免费高清观看视频| 精品第一国产精品| 亚洲av成人av| 日本精品一区二区三区蜜桃| 黄色怎么调成土黄色| 国产黄a三级三级三级人| 精品国内亚洲2022精品成人| 久久久久久久午夜电影 | 电影成人av| 久久国产精品影院| 后天国语完整版免费观看| 身体一侧抽搐| 欧美日韩福利视频一区二区| 乱人伦中国视频| 免费在线观看亚洲国产| 在线观看一区二区三区激情| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 男女下面进入的视频免费午夜 | 中亚洲国语对白在线视频| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 桃红色精品国产亚洲av| 久久婷婷成人综合色麻豆| 日本一区二区免费在线视频| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲人成77777在线视频| 国产亚洲精品一区二区www| 亚洲九九香蕉| 色老头精品视频在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 国产一区二区三区视频了| 欧美日韩视频精品一区| 91字幕亚洲| 国产麻豆69| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲精品国产一区二区精华液| 欧美黑人精品巨大| 久久人妻av系列| 久久久水蜜桃国产精品网| 久久青草综合色| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲av熟女| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲五月婷婷丁香| 日韩精品青青久久久久久| 极品人妻少妇av视频| 久久久国产欧美日韩av| 成人18禁在线播放| 日韩三级视频一区二区三区| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲精华国产精华精| 亚洲欧美激情在线| 黄色片一级片一级黄色片| 国产男靠女视频免费网站| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲片人在线观看| 欧美久久黑人一区二区| 露出奶头的视频| 欧美乱色亚洲激情| 日韩人妻精品一区2区三区| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产极品粉嫩免费观看在线| 在线观看一区二区三区激情| 成年人黄色毛片网站| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 波多野结衣av一区二区av| 一级片'在线观看视频| 国产精品久久久人人做人人爽| 最近最新中文字幕大全电影3 | 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲一区高清亚洲精品| av在线播放免费不卡| 正在播放国产对白刺激| 成人免费观看视频高清| 国产精品久久久久成人av| 啪啪无遮挡十八禁网站| 手机成人av网站| 亚洲七黄色美女视频| 无限看片的www在线观看| 久久久水蜜桃国产精品网| 18禁美女被吸乳视频| 黄色毛片三级朝国网站| 午夜福利一区二区在线看| 成熟少妇高潮喷水视频| 在线观看一区二区三区激情| 狂野欧美激情性xxxx| 久久国产乱子伦精品免费另类| 69精品国产乱码久久久| 麻豆成人av在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 成年版毛片免费区| 这个男人来自地球电影免费观看| 午夜两性在线视频| 欧美日韩视频精品一区| 国产精品综合久久久久久久免费 | 老汉色av国产亚洲站长工具| 精品国产乱子伦一区二区三区| 免费av毛片视频| 久久久国产成人精品二区 | 亚洲人成伊人成综合网2020| 一区二区日韩欧美中文字幕| 可以在线观看毛片的网站| 丝袜美腿诱惑在线| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 日日爽夜夜爽网站| 亚洲av电影在线进入| 丁香六月欧美| av电影中文网址| 啦啦啦免费观看视频1| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产精品久久视频播放| 欧美激情久久久久久爽电影 | 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 最近最新免费中文字幕在线| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 成年人免费黄色播放视频| 中文字幕高清在线视频| 69av精品久久久久久| 麻豆久久精品国产亚洲av | 久久中文看片网| 一级毛片高清免费大全| 电影成人av| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产激情久久老熟女| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 亚洲国产精品合色在线| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 午夜免费成人在线视频| av天堂久久9| 成人亚洲精品一区在线观看| 久热爱精品视频在线9| 免费在线观看黄色视频的| 国产不卡一卡二| 亚洲欧美日韩高清在线视频| а√天堂www在线а√下载| 亚洲精品国产区一区二| 亚洲欧美精品综合久久99| www.999成人在线观看| av电影中文网址| 男人的好看免费观看在线视频 | 男女高潮啪啪啪动态图| 亚洲av电影在线进入| 亚洲五月色婷婷综合| 国产国语露脸激情在线看| 久久狼人影院| 一级毛片高清免费大全| 免费看十八禁软件| 最好的美女福利视频网| 欧美久久黑人一区二区| 男女之事视频高清在线观看| 丝袜在线中文字幕| 精品久久久久久成人av| 成人亚洲精品一区在线观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 色婷婷av一区二区三区视频| 亚洲第一青青草原| av电影中文网址| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲自拍偷在线| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 中文字幕人妻丝袜制服| 久久久久久免费高清国产稀缺| 中出人妻视频一区二区| 国产午夜精品久久久久久| 色老头精品视频在线观看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 丝袜美足系列| 黄片大片在线免费观看| 一级a爱片免费观看的视频| 脱女人内裤的视频| 国产精品 国内视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 级片在线观看| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 大码成人一级视频| 五月开心婷婷网| 国产精品一区二区精品视频观看| 黄色片一级片一级黄色片| 久久天堂一区二区三区四区| 国产免费男女视频| 真人一进一出gif抽搐免费| av在线播放免费不卡| 看黄色毛片网站| 免费看十八禁软件| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 丁香六月欧美| 这个男人来自地球电影免费观看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 免费观看精品视频网站| 日韩人妻精品一区2区三区| 国产av在哪里看| 我的亚洲天堂| 久久亚洲真实| 91成人精品电影| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 啪啪无遮挡十八禁网站| 日本五十路高清| 欧美久久黑人一区二区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 午夜成年电影在线免费观看| 露出奶头的视频| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 日日夜夜操网爽| 视频在线观看一区二区三区| 欧美日本亚洲视频在线播放| 脱女人内裤的视频| 一边摸一边抽搐一进一小说| 国产成人系列免费观看| 男男h啪啪无遮挡| 日韩高清综合在线| 99re在线观看精品视频| 99国产精品99久久久久| 国产精品偷伦视频观看了| 免费少妇av软件| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 欧美成狂野欧美在线观看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 国产亚洲精品一区二区www| 麻豆国产av国片精品| 免费av毛片视频| www日本在线高清视频| 一进一出抽搐动态|