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    智能管涵檢測機器人在城市高水位排水暗渠(箱涵)中的應(yīng)用

    2021-05-20 08:42:32
    中國勘察設(shè)計 2021年4期
    關(guān)鍵詞:暗涵排口暗渠

    中國電建集團西北勘測設(shè)計研究院有限公司 趙光竹

    為貫徹落實《城市黑臭水體治理攻堅戰(zhàn)實施方案》和《城鎮(zhèn)污水處理提質(zhì)增效三年行動方案》,近年來,國內(nèi)多個城市陸續(xù)對河道流域排水系統(tǒng)進行全面排查,梳理存在的問題,制定有針對性、系統(tǒng)性實施方案,從根本上解決水環(huán)境綜合治理的難點,以實現(xiàn)排水系統(tǒng)管網(wǎng)提質(zhì)增效與河道長治久清的目標(biāo)。

    本研究通過對多個城市的排水系統(tǒng)治理及水質(zhì)提升工程調(diào)查發(fā)現(xiàn):業(yè)內(nèi)仍普遍采用封堵、降水再暗涵排查的排查手段,無法有效解決對高水位管涵的排查。而智能管涵檢測系統(tǒng)能夠有效解決高水位工況的管涵檢測問題,無需封堵降水、人員入涵,通過系統(tǒng)搭載的多功能模塊,可實現(xiàn)對暗涵內(nèi)部的高清影像記錄、排口及缺陷的測量定位、水面以下的排口分布及淤積量化探測、暗涵斷面、缺陷的數(shù)據(jù)測量等參數(shù)的有效采集,并提供一站式智能高效暗涵排查解決方案。

    本文對城市高水位排水暗渠(箱涵)調(diào)查的主要內(nèi)容進行介紹,對現(xiàn)行《城鎮(zhèn)排水管道檢測與評估技術(shù)規(guī)程》(CJJ181-2012)中的檢測方法進行拓展,通過一種智能管涵檢測機器人的技術(shù)方法,對高水位排水暗渠(箱涵)線路摸排、本體特征、排水口、檢查井等附屬設(shè)施的坐標(biāo)、尺寸、現(xiàn)狀特征及隱患發(fā)育情況進行綜合檢測,獲取排水暗渠(箱涵)的基礎(chǔ)資料,以期為后續(xù)設(shè)計、施工提供基礎(chǔ)勘察成果。

    城市排水暗渠(箱涵)

    城市排水暗渠(箱涵)是城市防汛排水保障體系的重要基礎(chǔ)設(shè)施,是城市排水系統(tǒng)中人工建設(shè)的斷面形狀為矩形或梯形的地下排水設(shè)施,承擔(dān)著確保城市污水有序收集、運輸和治理,維護城市日常運行的重要作用。由于城市快速化建設(shè)過程中存在部分規(guī)劃不合理、錯混亂接等問題,容易造成排水暗涵雨污合流;暗渠(箱涵)內(nèi)部長期在硫化氫等有毒有害氣體及污水長期腐蝕下,存在較多如鋼筋銹蝕、混凝土脫落、接縫滲水等結(jié)構(gòu)與功能性缺陷,給人民群眾生命財產(chǎn)安全留下潛在安全隱患。因此,對排水暗渠(箱涵)內(nèi)的排水口、結(jié)構(gòu)及功能性缺陷進行檢測調(diào)查尤為重要。

    排水暗涵調(diào)查內(nèi)容

    排水暗涵調(diào)查工作內(nèi)容主要為全面調(diào)查暗涵內(nèi)部本體特征、排水口、隱患及檢查井等附屬設(shè)施的路徑、坐標(biāo)、尺寸、現(xiàn)狀特征發(fā)育情況等綜合信息。其主要調(diào)查要素包含以下四個方面:一是暗涵空間位置分布、本體尺寸、涵室數(shù)量(單涵、雙涵、三涵)、涵內(nèi)水深及淤積情況;二是暗涵排水口坐標(biāo)、高程、管徑、材質(zhì)、排口類型、排口水深,以及是否有附屬設(shè)施(如拍門)等;三是暗涵起止端及檢查井位置平面坐標(biāo)、高程信息;四是暗涵內(nèi)部結(jié)構(gòu)性缺陷(如破裂、變形、腐蝕、錯口、起伏、脫節(jié)、接口材料脫落、異物穿入、滲漏等)、功能性缺陷(如沉積、結(jié)垢、障礙物、殘墻壩根、樹根、浮渣等)。

    智能管涵檢測機器人

    智能管涵檢測機器人是對管網(wǎng)(暗涵)高水位進行綜合檢測的一種技術(shù)手段,適用于水深0.3m及以上、徑向尺寸0.6m—7m的城市排水暗渠(箱涵)(圖1)。

    機器人特制的碳纖維雙體艦艇式流線型船型載體,能夠極大地減少設(shè)備在排水暗渠(箱涵)中的航行阻力;采用風(fēng)力推進的空氣負壓雙動力系統(tǒng),可以有效避免排水暗渠(箱涵)中漂浮及懸浮污染物對機器人造成的纏繞、淤堵現(xiàn)象,使機器人能夠在水中自由航行。機身搭載高清閉路電視系統(tǒng)(CCTV)、水下聲吶探測系統(tǒng)、激光雷達測量系統(tǒng)和定位向?qū)K四大系統(tǒng)。在檢測過程中,檢測人員可以通過地面控制站對檢測船進行實時操縱,實現(xiàn)對暗涵和排口的基本尺寸、缺陷、定位、淤積、污染源等信息的綜合采集(圖2)。

    圖1 智能管涵檢測機器人

    圖2 碳纖維雙體艦艇式流線型船型載體

    圖3 檢測模塊(CCTV、激光雷達系統(tǒng)、水下聲吶、定位測量)

    智能管涵檢測機器人調(diào)查方法

    機器人四大功能模塊,能夠保障一站式綜合檢測,完成排水暗渠(箱涵)全要素排查。針對暗渠(箱涵)內(nèi)部水面以上可視部分,通過高清閉路電視(CCTV)檢測系統(tǒng)對暗渠內(nèi)部的現(xiàn)狀特征、排水口及附屬設(shè)施分布信息進行排查,并形成暗渠內(nèi)部工程視頻影像資料,可用于后處理階段結(jié)構(gòu)及功能性缺陷的判讀評估。

    通過水下聲吶檢測模塊同步完成水面以下暗渠(箱涵)的要素排查,根據(jù)檢測暗渠(箱涵)的具體工況及排查側(cè)重點,可選擇性搭載剖面聲吶掃描模塊和多波速聲吶掃描模塊,完成水下不可視部分的暗渠特征、淤積、排水口分布信息的采集。通過高精度激光雷達測量模塊,實時測量暗涵斷面、排水口及現(xiàn)狀特征的尺寸。

    同時,在機器人檢測過程中,通過機器人載體內(nèi)置的定位探頭,實時發(fā)送固有頻率的電子信號,通過地面向?qū)x對信號進行捕獲,從而實現(xiàn)對暗渠(箱涵)內(nèi)部檢測的現(xiàn)狀特征、排水口、缺陷等進行準(zhǔn)確定位,并結(jié)合激光雷達測距信息,計算出各分布特征的準(zhǔn)確高程坐標(biāo)(圖3)。

    智能管涵檢測機器人調(diào)查實施思路

    1.工前準(zhǔn)備

    在開展現(xiàn)場踏勘工作前,初步收集待調(diào)查暗渠(箱涵)的走向、內(nèi)截面尺寸、預(yù)估長度、大致走向、起止位置、涵內(nèi)水深及其變化情況、涵內(nèi)淤泥厚度、箱涵孔數(shù)、檢查井位置等信息。

    依據(jù)經(jīng)批準(zhǔn)的實施方案,在現(xiàn)場作業(yè)開展前,進行安全教育培訓(xùn)、安全技術(shù)交底,明確作業(yè)任務(wù)、作業(yè)程序、作業(yè)分工、作業(yè)中可能存在的危險因素及應(yīng)采取的防護措施等。

    2.定位坐標(biāo)系建立

    為保障調(diào)查成果坐標(biāo)系的一致性,在正式開展調(diào)查工作前,對暗渠(箱涵)涵體、檢查井、其他明顯點等相關(guān)特征點的空間位置采用RTK定位技術(shù)或全站儀進行測量,并作為調(diào)查成果的空間坐標(biāo)框架。

    3.暗涵調(diào)查實施

    圖4 調(diào)查作業(yè)示意圖

    檢測前根據(jù)檢測區(qū)域特點,在下井檢查井周圍合理布置好相應(yīng)安全措施。確定檢測工況,做好設(shè)備聯(lián)機調(diào)試,設(shè)備入涵前啟動調(diào)試各航行操縱指令。具體操作流程如下:將檢測設(shè)備通過起吊纜繩吊入涵內(nèi),確定檢測方向;啟動閉路電視系統(tǒng),設(shè)定起始位置編碼器數(shù)值;在閉路電視系統(tǒng)界面輸入工程信息(工程名稱、地點、委托單位、檢測單位、檢測人員、檢測日期、啟始井和終止井編號、水流方向、管材、管徑等);啟動錄制,同時啟動水下聲吶掃描模塊,根據(jù)暗渠(箱涵)尺寸設(shè)定并調(diào)整增益、脈沖數(shù)值;啟動激光雷達模塊,測量下井點位置暗涵基本結(jié)構(gòu)尺寸并保存測量信息,保持激光掃描界面為開啟狀態(tài);通過定位向?qū)x確認探頭發(fā)射信號是否正常,釋放浮力線纜、操縱地面控制站開展檢測作業(yè);記錄暗涵結(jié)構(gòu)特征,測定斷面尺寸,查找排口、缺陷、污染源等暗涵特征;檢測設(shè)備行駛至排口、缺陷斷面等現(xiàn)狀特征時,操縱地面控制站進行保持,測定各調(diào)查要素;同步從閉路視頻系統(tǒng)界面讀取計米器數(shù)值,檢測人員通過地面向?qū)Ы邮昭b置實施對地探測,確定排口、特征點等要素的準(zhǔn)確定位;檢測分段式進行,根據(jù)檢查井樁位分布特征進行依次檢測,單次檢測最大距離可達到300m,檢測信息采集完成后設(shè)備退出,檢測結(jié)束。

    4.水質(zhì)水量檢測

    在調(diào)查過程中,針對測時流水排口,從閉路視頻系統(tǒng)截取不小于10s的排口VCR,并針對測時流水排口測定水深及水量。若排口流出水體為明顯黑臭水體,則采用水體快速檢測試紙進行測定COD-Cr和NH3-N指標(biāo);若水體黑臭性質(zhì)不明晰時,采用水樣容器采集水樣,送水質(zhì)檢測機構(gòu)進行COD-Cr和NH3-N指標(biāo)檢測。

    5.數(shù)據(jù)資料的處理與分析

    外業(yè)檢測結(jié)束后,對系統(tǒng)搭載的各采集模塊進行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換;對閉路視頻系統(tǒng)進行判讀、整理,并激光雷達模塊獲取暗涵結(jié)構(gòu)、排口、高程差等要素尺寸信息進行整合。同時,通過定位模塊及RTK采集坐標(biāo)對暗渠(箱涵)的分布線路、排口、缺陷等調(diào)查要素的坐標(biāo)信息進行轉(zhuǎn)換成圖,最終建立暗涵調(diào)查數(shù)據(jù)庫、平面圖、縱橫斷面圖、檢查井及附屬設(shè)施、排口成果匯總表以及技術(shù)總結(jié)報告等調(diào)查成果(圖4)。

    結(jié)論

    本研究通過對智能管涵檢測機器人在城市高水位排水暗渠(箱涵)中的應(yīng)用分析,為同類型高水位排水暗渠(箱涵)檢測提供了解決方案。智能管涵檢測機器人以實施高水位暗渠(箱涵)全要素排查為目的,通過智能管涵檢測系統(tǒng)搭載的多功能技術(shù)應(yīng)用,實現(xiàn)對暗涵內(nèi)部的高清影像記錄、排口及缺陷的測量定位、水面以下的排口分布及淤積量化探測、暗涵斷面及缺陷的數(shù)據(jù)測量等參數(shù)進行高效采集,從而實現(xiàn)一站式暗渠(箱涵)全要素調(diào)查。智能管涵檢測機器人在檢測實施過程中,無需檢測人員下涵,也無需封堵、倒排,有利于提高檢測效率,減少對排水系統(tǒng)的影響,充分保障人員安全。

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