種植牙機器人亮相西安

精準(zhǔn)、高效、微創(chuàng)、安全，全球首款種植牙機器人彰顯了空軍軍醫(yī)大學(xué)口腔醫(yī)院的自主研發(fā)實力，將造福更多的缺牙患者。

2021年1月14日上午，在空軍軍醫(yī)大學(xué)口腔醫(yī)院數(shù)字化口腔醫(yī)學(xué)中心，由趙銥民教授團隊研發(fā)的自主式種植牙手術(shù)機器人，為第100例患者成功實施了種植牙手術(shù)。手術(shù)僅用時10分鐘，機器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定的指令，將預(yù)先設(shè)計、經(jīng)3D打印出的即刻義齒，順利戴在種植體上，精準(zhǔn)地為一名患者完成了缺失牙的種植體植入，隨即恢復(fù)了患者牙列的完整性和咬合關(guān)系。術(shù)后患者表示，體驗機器人種牙，整個過程輕松、舒適，完全沒有恐懼心理。

空軍軍醫(yī)大學(xué)口腔醫(yī)院數(shù)字化口腔醫(yī)學(xué)中心主任白石柱告訴《中國醫(yī)院院長》，中心雖然成立不到一年時間，但團隊成員對于數(shù)字化醫(yī)學(xué)的探索卻持續(xù)了20余年，是國內(nèi)最早一批開展口腔醫(yī)學(xué)數(shù)字化研究的單位之一。在顏面缺損系統(tǒng)開發(fā)、3D打印、外形修復(fù)數(shù)字化等領(lǐng)域有著豐富的經(jīng)驗，其數(shù)字化產(chǎn)品獲得多項榮譽，并在2011年助力醫(yī)院獲得口腔醫(yī)學(xué)領(lǐng)域唯一一個國家科技進步一等獎。多年的探索，為種植牙機器人的研發(fā)奠定了好的基礎(chǔ)。

談及研發(fā)這款機器人的初衷，白石柱表示，一方面，隨著經(jīng)濟社會的發(fā)展，近年來人們對于種植牙的需求量激增；另一方面，達芬奇機器人在醫(yī)療領(lǐng)域一系列的“神操作”表明，機器人手術(shù)時代已經(jīng)來臨。2013年，醫(yī)院與北京航空航天大學(xué)機器人研究所合作，開始了種植牙機器人的研發(fā)。

“我們醫(yī)院從來都是堅持自主研發(fā)，不像有的醫(yī)院和商業(yè)公司合作，用現(xiàn)成的軟件。所以，在研發(fā)初期，遇到了空間映射、精準(zhǔn)對位、隨動控制等多個難題?！卑资f道，“就拿隨動控制舉例，骨科、外科等大手術(shù)都是全麻，而口腔種植牙是局麻，局麻患者一般會在手術(shù)過程中微微亂動，這就會影響到手術(shù)精度。為此，在研發(fā)過程中，團隊成員經(jīng)過不斷地改進算法，不斷地嘗試，最終使這款機器人擁有了隨動控制功能，大大提高了手術(shù)的精準(zhǔn)度?！?/p>

種植牙機器人。

據(jù)介紹，傳統(tǒng)的人工種植牙技術(shù)雖然相對成熟，但受限于醫(yī)生的經(jīng)驗和技術(shù)，醫(yī)生個人主觀因素很大，且基層醫(yī)生缺乏培訓(xùn)，對于口腔中難以觸及的部位，往往無法規(guī)范操作。有些醫(yī)生單顆牙種植手術(shù)沒問題，但多顆牙種植就無法達到機器人的精度了，導(dǎo)致手術(shù)后臨時修復(fù)要花費更多精力。白石柱形容：“種植牙就像蓋房子打地基，地基打歪了，房子雖然也能蓋起來，但卻影響美觀，以及后期功能?！?/p>

種植牙機器人綜合應(yīng)用機器視覺、力學(xué)傳感和微型模塊化機器人等技術(shù)設(shè)計研制，具有精準(zhǔn)、高效、微創(chuàng)、安全等優(yōu)點，實現(xiàn)了手術(shù)區(qū)域解剖結(jié)構(gòu)的判讀重現(xiàn)、種植方案精準(zhǔn)規(guī)劃、手術(shù)實時導(dǎo)航校準(zhǔn)、種植手術(shù)全程自動精準(zhǔn)實施等功能。

在經(jīng)過一系列動物試驗后，2017年9月16日，研發(fā)團隊順利完成了世界首例自主式種植牙機器人種植手術(shù)。隨后，研發(fā)團隊不斷探索創(chuàng)新，將機器人的各種性能進一步提高，操作也更為簡化。該研究成果于2018年3月進行產(chǎn)品轉(zhuǎn)化，口腔種植牙手術(shù)機器人系統(tǒng)項目于2020年6月順利取得中國食品藥品檢定研究院醫(yī)療器械型式檢驗注冊檢測報告，2020年9月通過國家藥品監(jiān)督管理局創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審查，并在醫(yī)療器械技術(shù)審評中心進行創(chuàng)新醫(yī)療器械公示，進入注冊臨床階段。

白石柱表示，下一步，研發(fā)團隊將擴大這款機器人的應(yīng)用范圍，使其可以在其他病種乃至其他學(xué)科發(fā)揮作用，同時積極開展宣傳推廣工作，提升基層醫(yī)療衛(wèi)生水平。數(shù)字化口腔醫(yī)學(xué)中心也將緊跟世界軍事科技發(fā)展浪潮，加快各種機器人臨床應(yīng)用步伐，研發(fā)并孵化更多原創(chuàng)技術(shù)成果，造福更多百姓。