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    船用型材切割生產(chǎn)線輸入夾持角度適應(yīng)控制研究

    2021-05-13 01:17:40唐興華
    金屬加工(熱加工) 2021年4期
    關(guān)鍵詞:扁鋼推進器角鋼

    唐興華

    上海中船臨港船舶裝備有限公司 上海 200032

    1 序言

    當前,我國船舶工業(yè)的國際地位不斷提升,同時也面臨更加嚴峻的國際競爭。在現(xiàn)代船舶建造中,會大量使用各種型材,船舶船體型材的使用量在船體全部鋼材用量中占有相當大的比例。

    切割作為重要的型材加工手段,是船舶建造過程中基礎(chǔ)且非常重要的工序。船用型材主要分為等邊角鋼、不等邊角鋼、球扁鋼、T形鋼和H形鋼,各種型材需要按照指定要求切割,為后續(xù)的拼裝和焊接提供合格的原材料。由于各種型材具有不同的尺寸規(guī)格和品種差異,工件輪廓復(fù)雜且加工精度要求高,因此對型材的切割設(shè)備提出了更高的要求[1]。

    船用型材切割生產(chǎn)線采用機器人切割系統(tǒng),具有運行穩(wěn)定、適應(yīng)性強、自動化程度高等優(yōu)點,能夠提高切割質(zhì)量和生產(chǎn)效率,改善工人的勞動強度等,因而得到了廣泛應(yīng)用。典型的船用型材切割生產(chǎn)線及其布置如圖1和圖2所示,可切割型材的品種為角鋼和球扁鋼。

    圖1 典型船用型材切割生產(chǎn)線

    圖2 典型船用型材切割生產(chǎn)線布置

    船用型材切割生產(chǎn)線一般包括輸入機構(gòu)、輸入夾持、切割室、輸出機構(gòu)、切割電源和除塵系統(tǒng)等。

    輸入機構(gòu)將各種型材依次輸入,輸入夾持從型材的端面一側(cè)接觸型材,并上下夾緊型材的腹板或者長邊,型材被夾持推送輸入切割室,切割完成后的型材由輸出機構(gòu)從切割室依次輸出。輸入夾持如圖3所示,輸入型材和被夾持的型材如圖4、圖5所示。

    圖3 輸入夾持

    輸入夾持從型材的端面一側(cè)上下夾緊型材,夾持面與型材腹板面或者長邊面垂直。由于在輸入過程中,型材的腹板或者長邊與輸送面呈一定角度,所以輸入夾持也應(yīng)能旋轉(zhuǎn)一定角度,夾持面始終與型材腹板面或者長邊面垂直。由于各種型材尺寸規(guī)格差異,型材的輸送角度是變化的,故對輸入夾持提出了角度適應(yīng)的要求。因此,分析了型材的輸送角度與型材截面的關(guān)系,創(chuàng)建了各種規(guī)格和尺寸的型材輸入夾持角度適應(yīng)模型,提出了夾持角度適應(yīng)控制的思路和具體措施。

    圖4 輸入型材

    圖5 被夾持的型材

    2 角度適應(yīng)模型

    2.1 輸入型材和夾持姿態(tài)

    輸入機構(gòu)將型材(角鋼和球扁鋼)依次輸入,型材的面板靠近輸送面的垂直立輥,垂直立輥可旋轉(zhuǎn),型材緊貼著垂直立輥表面被輸入夾持夾緊往前輸送。

    型材在輸送時,被放在輸送面上的位置不盡相同。目前的輸入夾持裝置都只能用于部分型號尺寸型材的輸送過程,無法對各種形狀的型材做到角度適應(yīng)。

    型材的腹板與輸送面呈一定角度α,輸入夾持在夾持前需要旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度α,夾持面與腹板表面始終垂直。

    船用角鋼主要分為等邊角鋼和不等邊角鋼,不等邊角鋼又可以分為不等邊不等厚角鋼和不等邊等厚角鋼。輸入不等邊不等厚角鋼和夾持姿態(tài)如圖6所示,輸入不等邊等厚角鋼和夾持姿態(tài)如圖7所示,輸入球扁鋼和夾持姿態(tài)如圖8所示。

    圖6 輸入不等邊不等厚角鋼和夾持姿態(tài)

    圖7 輸入不等邊等厚角鋼和夾持姿態(tài)

    圖8 輸入球扁鋼和夾持姿態(tài)

    2.2 角度適應(yīng)數(shù)學(xué)模型

    從型材的截面尺寸出發(fā),確定以型材截面尺寸和輸送角度α之間的數(shù)學(xué)模型,探究輸送角度α的規(guī)律性。

    (1)角鋼角度數(shù)學(xué)模型 因為等邊角鋼邊寬度始終相等,所以角鋼在被夾持過程中其輸送角度始終等于45°。

    不等邊不等厚角鋼角度適應(yīng)模型如圖9所示。

    不等邊不等厚角鋼輸送角度α的計算公式如下

    根據(jù)不等邊不等厚角鋼的標準規(guī)格參數(shù)和公式(1),得出不等邊不等厚角鋼輸送角度α的數(shù)值,見表1。

    不等邊等厚角鋼角度適應(yīng)模型如圖10所示。

    不等邊等厚角鋼輸送角度α的計算公式如下

    根據(jù)不等邊等厚角鋼的標準規(guī)格參數(shù)和公式(2),得出不等邊等厚角鋼的輸送角度α的數(shù)值,見表2,最小輸入不等邊等厚角鋼為L100mm×63mm。

    圖9 不等邊不等厚角鋼角度適應(yīng)模型

    圖10 不等邊等厚角鋼角度適應(yīng)模型

    表1 不等邊不等厚角鋼輸送角度α

    表2 不等邊等厚角鋼輸送角度α

    (2)球扁鋼角度數(shù)學(xué)模型 球扁鋼角度適應(yīng)模型如圖11所示。

    圖11 球扁鋼角度適應(yīng)模型

    球扁鋼的輸送角度α的計算公式如下

    根據(jù)球扁鋼的標準規(guī)格參數(shù)和公式(3),得出球扁鋼輸送角度α的數(shù)值,見表3,最小輸入球扁鋼為100mm×7mm。

    表3 球扁鋼輸送角度α

    通過上述數(shù)學(xué)模型和表1~表3中輸送角度α的具體數(shù)值,總結(jié)出輸送角度α與型材類型以及型材規(guī)格的規(guī)律如下。

    1)對于等邊角鋼(現(xiàn)行標準為G B/T 706—2016),輸送角度α為固定值45°。

    2)對于不等邊不等厚角鋼(現(xiàn)行標準為CB 3269—1988和YB/T 4562—2016),輸送角度α的規(guī)律和特點呈現(xiàn)如下:①同一種標準下,同一種型鋼型號的輸送角度α與型鋼尺寸基本無關(guān),可近似為固定值。②同一標準下,型鋼型號越大,輸送角度α越?。篩B/T 4562—2016型材,L450mm比L200mm的輸送角度α約小9°(22.3°-13.3°=9°);CB 3269—1988型材,L50mm比L30mm的輸送角度α約小4.7°(17.6°-12.9°=4.7°)。③不同標準的不等邊不等厚角鋼,同一種型鋼型號的輸送角度α相差較大。且YB/T 4562—2016標準的型材比CB 3269—1988標準的型材輸送角度α小。L350mm的輸送角度α最大角度差約5.1°(18.3°-13.2°=5.1°)。④輸送角度α的差異主要取決于不等邊不等厚角鋼截面尺寸的差異,同時也反映出各種型材標準之間的差異性。

    3)對于不等邊等厚角鋼(現(xiàn)行標準為G B/T 706—2016),輸送角度α的規(guī)律和特點如下。①同一種型鋼型號的輸送角度α與型鋼尺寸基本無關(guān),可近似為固定值。②等邊角鋼L100mm×80mm比較特殊,其輸送角度α不僅比其他的等邊角鋼都大,而且差值較大。

    4)對于球扁鋼(現(xiàn)行標準為G B/T 9945—2012),輸送角度α的規(guī)律和特點如下。①同一種球扁鋼型號的輸送角度α與型鋼尺寸基本無關(guān),可近似為固定值。②不同型號的球扁鋼,輸送角度α差別不大,最大約1.2°(9.2°-8.0°=1.2°)。主要原因是由于不同型號的球扁鋼高度和寬度的比值變化較小。

    3 角度適應(yīng)控制

    研究了各種型材的輸送角度α,利用各種型材對應(yīng)的輸送角度α的規(guī)律,提出一種自適應(yīng)的輸入夾持角度控制推進器的設(shè)計和控制方法,如圖12所示。

    圖12 輸入夾持角度控制推進器

    輸入夾持的夾持臂繞一定軸回轉(zhuǎn),所需動力由推進器提供。推進器能夠精確控制推進距離和推進角度, 且自動化程度高。

    推進器和輸入夾持的控制關(guān)系如圖13所示。

    圖13 推進器和輸入夾持的控制關(guān)系

    推進器推進距離L的計算公式如下

    根據(jù)表1~表3的輸送角度α數(shù)值,可以得出對應(yīng)于不同輸入型材所需的推進距離。當推出相應(yīng)距離L后,輸入夾持的夾持面就能與輸入型材的腹板面垂直。

    輸入夾持在推進器的作用下回轉(zhuǎn)相應(yīng)角度的狀態(tài)如圖14所示。

    圖14 輸入夾持回轉(zhuǎn)后的狀態(tài)

    4 結(jié)束語

    對于船用型材切割生產(chǎn)線,分析了各種型材的輸送角度α與型材截面的關(guān)系,創(chuàng)建了各種規(guī)格和尺寸的型材輸入夾持角度適應(yīng)模型,通過對各種模型的求解,揭示出輸入型材輸送角度的規(guī)律性。在此基礎(chǔ)上,提出一種自適應(yīng)的輸入夾持角度控制推進器的設(shè)計思路,為船用型材切割生產(chǎn)線的優(yōu)化設(shè)計和控制提供重要的指導(dǎo)。采用該改進裝置后,切割質(zhì)量和生產(chǎn)率均得到提高,現(xiàn)存的其他問題以及其他社會、經(jīng)濟效益得到改善。

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