• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    撓性航天器多目標(biāo)魯棒姿態(tài)控制的DPSO算法實(shí)現(xiàn)

    2021-03-16 09:15:46王夢菲張軍
    中國空間科學(xué)技術(shù) 2021年1期
    關(guān)鍵詞:撓性魯棒航天器

    王夢菲,張軍,*

    1. 北京控制工程研究所, 北京 100190 2. 空間智能控制技術(shù)國家級重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,北京 100190

    由于未建模動態(tài)和建模的不確定性,標(biāo)稱模型下設(shè)計(jì)的控制器在實(shí)際中性能會出現(xiàn)偏差。在軌時航天器常受到內(nèi)外干擾作用,特別是帶有大型撓性子結(jié)構(gòu)的現(xiàn)代航天器,其撓性結(jié)構(gòu)易受干擾激發(fā)產(chǎn)生振動,嚴(yán)重影響姿態(tài)指向精度和穩(wěn)定度,甚至導(dǎo)致航天器失穩(wěn),如美國的Explore I[1]。因此,大型撓性航天器高精度、高穩(wěn)定度姿態(tài)控制是一個熱點(diǎn)問題也是控制界的難題。

    文獻(xiàn)[2-4]研究了經(jīng)典PID控制方法在撓性航天器姿態(tài)控制中的應(yīng)用;當(dāng)模型存在不確定性、未建模模態(tài)發(fā)生振動以及耦合振動發(fā)生變化時,其控制性能下降,且PID控制對外部干擾的魯棒性也有待加強(qiáng)。文獻(xiàn)[5]針對結(jié)構(gòu)振動,基于狀態(tài)反饋設(shè)計(jì)了時間最優(yōu)的LQR控制器,但不適合高頻范圍內(nèi)未建模模態(tài)的振動抑制,且不能滿足模型不確定性時的魯棒控制。文獻(xiàn)[6]改進(jìn)了自適應(yīng)滑??刂品椒?,最大限度地減少了不確定性、擾動和柔性動態(tài)坐標(biāo)測量等帶來的困難,并在一定程度上改善了滑??刂乒逃械亩墩瘳F(xiàn)象。文獻(xiàn)[7]證明了基于姿態(tài)角和角速度的反饋對于大范圍攝動的穩(wěn)定性,并針對含參數(shù)不確定性和未建模動態(tài)的姿態(tài)控制系統(tǒng),設(shè)計(jì)了基于線性矩陣不等式(linear matrix inequality, LMI)的魯棒H∞控制器。文獻(xiàn)[8]針對撓性航天器姿態(tài)機(jī)動問題,以姿態(tài)達(dá)到目標(biāo)角度且保持穩(wěn)定的時間為適應(yīng)度值,將粒子群優(yōu)化(particle swarm optimization, PSO)算法與黃金分割控制等結(jié)合,設(shè)計(jì)了一種離線控制器;相對于常規(guī)的控制方法,該方法的優(yōu)點(diǎn)在于:可根據(jù)系統(tǒng)實(shí)際動力學(xué)特性和控制要求選擇最優(yōu)機(jī)動路徑,實(shí)現(xiàn)姿態(tài)快速機(jī)動和穩(wěn)定。文獻(xiàn)[9-11]將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制理論應(yīng)用于姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì);但模糊控制效果往往依賴于操作者經(jīng)驗(yàn);為提高可靠性,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)一般需在線學(xué)習(xí),受星載計(jì)算機(jī)限制。

    上述撓性航天器姿態(tài)控制方法大多是針對單一控制目標(biāo)而設(shè)計(jì)的,但在工程實(shí)際中,控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需考慮魯棒性、快速性、精度和執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出飽和等多目標(biāo)要求,這就屬于典型的多目標(biāo)設(shè)計(jì)問題,關(guān)于此類問題的研究較少。

    針對上述多目標(biāo)魯棒控制問題,本文在自適應(yīng)PSO算法中加入變異操作,提出一種差分粒子群優(yōu)化(differential particle swarm optimization, DPSO)算法,以提高粒子的多樣性和搜索性能;同時將該算法與魯棒D-穩(wěn)定極點(diǎn)約束以及Pareto最優(yōu)結(jié)合,涉及的數(shù)學(xué)公式較少,設(shè)計(jì)靈活。相比于傳統(tǒng)帶極點(diǎn)配置的LMI方法,本文方法不受特定指標(biāo)和約束模式的限制,可避免凸優(yōu)化過程,并減小求解的保守性[12]。相對于文獻(xiàn)[13-14]提到的借助特征結(jié)構(gòu)配置的參數(shù)化方法,本文優(yōu)化過程無需將多目標(biāo)轉(zhuǎn)化為一個加權(quán)目標(biāo)函數(shù),可避免加權(quán)系數(shù)的選擇困難,特別是多目標(biāo)存在矛盾關(guān)系的情況;而且文獻(xiàn)中方法需將指標(biāo)轉(zhuǎn)化為特定的參數(shù)化形式,對參數(shù)攝動敏感度的優(yōu)化無法保證系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定。本文方法適用的指標(biāo)形式更廣,能實(shí)現(xiàn)所允許的參數(shù)不確定范圍內(nèi)的魯棒D-穩(wěn)定;可為大型撓性航天器魯棒控制器設(shè)計(jì)提供一種思路。

    1 撓性航天器動力學(xué)模型

    帶有一對太陽翼的航天器姿態(tài)動力學(xué)方程可表示為[15]:

    (1)

    本文僅考慮航天器姿態(tài)定向保持和姿態(tài)鎮(zhèn)定情況,假設(shè)姿態(tài)為小角度,此時姿態(tài)運(yùn)動學(xué)為

    (2)

    Tg=Agθ

    (3)

    (4)

    (5)

    考慮模型不確定性,矩陣A、B可表示為[16]:

    式中:下標(biāo)0表示為標(biāo)稱系統(tǒng)下的矩陣;D、F1和F2為適當(dāng)維數(shù)的常矩陣;Δ為未知矩陣且滿足ΔTΔ≤I。忽略二階不確定項(xiàng)并只考慮轉(zhuǎn)動慣量的不確定性可得:

    (6)

    式中:d∈[0,1),當(dāng)d=0時系統(tǒng)不存在不確定性;

    diag[4(J22+J33),3(J11+J33),J11+J22]

    當(dāng)不考慮撓性模態(tài)時,e12、e13、e21、e31均為零矩陣。

    證明:首先推導(dǎo)矩陣相加求逆結(jié)果,如對于矩陣M有(M+ΔM)-1=Μ-1+N,其中ΔM為不確定項(xiàng),N為待求解的矩陣。將等式兩邊分別左乘M+ΔM得:

    于是

    (M+ΔM)-1=Μ-1-(MΔM-1Μ+Μ)-1

    同理可推導(dǎo):

    保留ΔM的一次項(xiàng),近似可得

    (M+ΔM)-1=Μ-1-M-1ΔMM-1

    那么忽略二階不確定項(xiàng),考慮轉(zhuǎn)動慣量的不確定性有:

    (7)

    同理可得:

    (8)

    (9)

    由式(7)~(9)可得式(6)。得證。

    2 魯棒控制器智能優(yōu)化設(shè)計(jì)

    2.1 智能優(yōu)化算法介紹

    (1)PSO算法

    PSO算法是一種受鳥群覓食啟發(fā)的隨機(jī)搜索算法[17],具有結(jié)構(gòu)簡單、參數(shù)少和搜索速度快等優(yōu)點(diǎn),已廣泛應(yīng)用到自然科學(xué)和工程科學(xué)多個領(lǐng)域。該算法中速度和位置更新如下。

    式中:k(k=1,2,…,G)為當(dāng)前迭代次數(shù),G為最大迭代次數(shù);vi和xi分別為第i個粒子的速度和位置向量,取值區(qū)間分別為[vmin,vmax]和[xmin,xmax],i∈{1,…,N},N為群體個體總數(shù);pi和g分別為個體及全局極值,pbest(i)、gbest為對應(yīng)的適應(yīng)度值;c1、c2為加速常數(shù)即學(xué)習(xí)率;r1、r2為[0,1]范圍隨機(jī)數(shù);w(k)=wmax-k(wmax-wmin)/G為慣性權(quán)重,取值區(qū)間為[wmin,wmax]。

    (2)差分進(jìn)化(differential evolution, DE)算法

    DE算法是一種魯棒性較強(qiáng)的隨機(jī)搜索算法,其基本思想來源于遺傳算法,這里選取差分進(jìn)化算法DE/rand/1/bin策略,種群參數(shù)定義同上述PSO算法,關(guān)鍵步驟如下[18-19]。

    1)變異,計(jì)算變異向量:

    υi(k+1)=xl1(k)+F(k)·[xl2(k)-xl3(k)]

    2)交叉,計(jì)算試驗(yàn)變量:

    式中:交叉算子CR=0.3×[1+rand(0,1)];randb(j)表示產(chǎn)生[0,1]之間隨機(jī)數(shù)發(fā)生器的第j個估計(jì)值;rnbr(i)∈(1,2,…,D)表示一個隨機(jī)選擇的序列,以確保ui至少從υi中獲得一個參數(shù)。

    3)選擇,DE算法按照貪婪準(zhǔn)則將試驗(yàn)向量ui(k+1)與當(dāng)前種群中的目標(biāo)向量xi(k)進(jìn)行比較,較優(yōu)的向量將在下一代種群中出現(xiàn)。

    (3)DPSO算法

    DPSO算法在PSO算法的基礎(chǔ)上加入DE算法的變異操作,在保證粒子群朝著好的方向發(fā)展的同時增加了粒子的多樣性,提高粒子的全局搜索能力,有效避免了早熟至局部最優(yōu)解的情況[20]。算法流程和部分參數(shù)定義同PSO算法,其速度和位置更新如下。

    (10)

    F(k)定義同DE算法,r3為[0,1]范圍內(nèi)的隨機(jī)數(shù),xU(k)和xL(k)為當(dāng)代粒子中的較優(yōu)和較劣解,以保證粒子向有益的方向發(fā)展。

    2.2 多目標(biāo)約束描述

    由于撓性模態(tài)難以觀測或直接測量,本節(jié)參考文獻(xiàn)[7],采用姿態(tài)角和角速度反饋設(shè)計(jì)控制器,下面關(guān)于多目標(biāo)約束的描述建立在此基礎(chǔ)上。

    考慮轉(zhuǎn)動慣量的不確定性和未建模動態(tài)、各種干擾對系統(tǒng)的影響,以及避免控制飽和的現(xiàn)象,本節(jié)在控制器設(shè)計(jì)時加入魯棒D-穩(wěn)定約束,并對控制能量和內(nèi)外干擾抑制相關(guān)指標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化。極點(diǎn)約束和兩個典型優(yōu)化指標(biāo)的顯示表達(dá)以及Pareto最優(yōu)理論描述如下。

    2.2.1 魯棒D-穩(wěn)定

    (1)含撓性模態(tài)

    設(shè)穩(wěn)定裕度參數(shù)為h(h<0),那么式(5)系統(tǒng)對應(yīng)如圖1所示,魯棒D-穩(wěn)定實(shí)現(xiàn)為:

    (11)

    式中:K∈Rm×n為相應(yīng)維數(shù)的反饋增益矩陣,在優(yōu)化的過程中視為已知,此時控制輸入u=BKy;ε>0為標(biāo)量。優(yōu)化時可將標(biāo)稱系統(tǒng)下的撓性模態(tài)極點(diǎn)限制在一定變化范圍內(nèi),如實(shí)部區(qū)間為[a1,a2](a1,a2<0),虛部絕對值區(qū)間為[b1,b2](b1,b2>0)。

    圖1 極點(diǎn)配置區(qū)域(1)Fig.1 Pole assignment region(1)

    證明:參考文獻(xiàn)[16],考慮不確定性和保證系統(tǒng)一定的魯棒穩(wěn)定裕度有:

    P[(A0+ΔA)+(B0+ΔB)KC]+

    [(A0+ΔA)+(B0+ΔB)KC]TP-hI<0

    式中:P為對稱正定矩陣。記Y=P(A0+B0KC)+(A0+B0KC)TP-hI,則有

    Y+PDΔ(F1+F2K)+

    (F1+F2K)TΔT(PD)T<0

    上述矩陣不等式對所有滿足ΔTΔ≤I的不確定矩陣Δ成立,當(dāng)且僅當(dāng)存在ε,使得

    Y+εPDDTP+ε-1(F1+F2K)T(F1+F2K)<0

    應(yīng)用矩陣的Shur補(bǔ)性質(zhì),可以等價為:

    上式左右同乘矩陣diag{P-1,I},并記X1=P-1,便可得到式(11),得證。

    (2)不含撓性模態(tài)

    針對不確定系統(tǒng),對給定區(qū)域D,若存在對稱矩陣X1、X2和標(biāo)量ε1、ε2>0同時滿足:

    圖2 極點(diǎn)配置區(qū)域(2)Fig.2 Pole assignment region(2)

    (12)

    (13)

    式中:A0、B0、C不含撓性模態(tài)信息且此時C為是單位陣;此處X1可不等于X2,ε1可不等于ε2,以減小保守性。則該不確定系統(tǒng)為魯棒D-穩(wěn)定。證明過程同式(11)。

    2.2.2 (內(nèi)外)干擾抑制能力

    式中:Ac=A+BKC。建立從w到y(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣Gyw(s),那么根據(jù)H2控制理論思想,用‖Gyw(s)‖2定義干擾對輸出影響的大小[13]:

    2.2.3 控制能量

    現(xiàn)代航天器多以動量輪或控制力矩陀螺為姿態(tài)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu),為防止因執(zhí)行機(jī)構(gòu)飽和而導(dǎo)致的系統(tǒng)性能變差或失穩(wěn)現(xiàn)象,需加入控制能量約束。直接將飽和非線性因素加入控制器設(shè)計(jì)會帶來分析困難,所以參考文獻(xiàn)[13],基于航天器姿態(tài)定向保持時姿態(tài)角偏差和姿態(tài)角速度均為小量的特點(diǎn),通過優(yōu)化‖K‖2的值來盡可能減少控制能量‖u‖。記

    f2(K)=‖K‖2

    2.2.4 Pareto最優(yōu)原則

    一般優(yōu)化指標(biāo)之間的關(guān)系難以確定,且不乏相互沖突的情況,因此無法找到多目標(biāo)均為最優(yōu)的唯一解,只能找到在多目標(biāo)間平衡的次優(yōu)解,此時需應(yīng)用Pareto最優(yōu)解的概念。假設(shè)存在性能指標(biāo)函數(shù)f1(x),…,fs(x)(s≥2),其中x為搜索空間φ中的向量,與K對應(yīng),有如下定義:

    x=[K(1,1),…,K(1,n),K(2,1),…,

    K(2,n),…,K(m,n)]

    Pareto最優(yōu)解:如果不存在同時滿足下式的x∈φ,那么x*∈φ則為Pareto最優(yōu)解或非劣解(此解不唯一)[21]:

    (14)

    (15)

    如果存在滿足上述條件的解x,那么則稱該解Pareto占優(yōu)于解x*。

    創(chuàng)建由粒子每代更新產(chǎn)生的非劣解和占優(yōu)解組合而成的外部解集;因?yàn)橄氲玫矫總€指標(biāo)都相對較優(yōu)而不是某單個指標(biāo)最優(yōu)的解,所以為了提高算法的快速性,不按擁擠度法[12]而是按距離評價法更新該解集,保留距離較小的解。做歸一化處理,對應(yīng)x的距離d(x)定義如下:

    式中:maxfs和minfs分別表示第s個目標(biāo)函數(shù)在外部解集中取得的最大和最小值。以s=2為例,如圖3所示。

    圖3 距離評價法Fig.3 Distance evaluation

    2.3 多目標(biāo)魯棒控制器設(shè)計(jì)流程

    基于DPSO算法的控制器設(shè)計(jì)步驟如下。

    步驟1:初始化粒子群。包括算法參數(shù)和位置、速度向量,其中初始位置向量由PID控制下的增益矩陣和LMI方法下求得的幾組反饋增益矩陣定義,初始速度向量為零向量;初始化粒子i(i=1,2,…,N)的歷史最優(yōu)位置pi和最優(yōu)值p1best(i)和p2best(i)并選取第一個粒子為全局最優(yōu)粒子,對應(yīng)位置g和最優(yōu)值g1best和g2best。迭代次數(shù)k=1,且xU(k)=xL(k)=x1(k)。

    步驟2:更新粒子速度和位置。k=k+1;按式(10)更新速度和位置,并做邊界條件處理;判斷是否滿足魯棒-D穩(wěn)定極點(diǎn)約束,若滿足進(jìn)入步驟3,否則進(jìn)入步驟6。

    步驟3:更新個體粒子最優(yōu)解和全局最優(yōu)解。計(jì)算個體粒子適應(yīng)度值(性能指標(biāo))f1(xi),f2(xi),按Pareto占優(yōu)更新最優(yōu)解;將每個粒子當(dāng)代更新的非劣解和占優(yōu)解存入外部解集。

    步驟4:更新外部解集。計(jì)算解集中每個解對應(yīng)的距離,找到距離最短的解,然后將其他解對應(yīng)的適應(yīng)度值與該解比較,保留下非劣解和占優(yōu)解;判斷保留下的解的個數(shù)是否大于集合上限N,若是,進(jìn)入步驟5,否則剔除距離較大的部分解。

    步驟5:計(jì)算xU(k)和xL(k)。計(jì)算各粒子的適應(yīng)度值f1(xi),f2(xi),并求取所有粒子適應(yīng)度值的平均值;將每個粒子對應(yīng)的適應(yīng)度值與平均值比較,在Pareto占優(yōu)的粒子中任選一個將其解作為xU(k),在剩余粒子中任選一個將其解作為xL(k);當(dāng)不存在Pareto占優(yōu)的粒子時,xU(k)=xL(k),取任意粒子位置向量。

    步驟6:判斷是否滿足k≤G,如滿足返回步驟2,否則進(jìn)入步驟7。

    步驟7:畫圖,并定義仿真參數(shù)。

    3 仿真校驗(yàn)

    以某大型航天器為例,取其一對翼板的前兩階撓性模態(tài)進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)和仿真。標(biāo)稱系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量、耦合系數(shù)、帆板撓性約束模態(tài)角頻率對角陣和阻尼系數(shù)分別為:

    圖2中參數(shù)α=50°,h1=-0.2,h2=-0.02;撓性模態(tài)極點(diǎn)相關(guān)參數(shù)h=-0.001,a1=-0.03,a2=-0.001 5,b1=0.25,b2=0.35。優(yōu)化算法參數(shù)取值如表1所示;以控制能量為適應(yīng)度值為例,PSO、DE和DPSO三種算法的對比優(yōu)化結(jié)果見圖4。

    從圖4可看出DE算法進(jìn)化較慢,PSO算法過早收斂,容易陷入局部極值,本文提出的DPSO算法尋優(yōu)能力最好,因此采用DPSO算法進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化。圖5為基于Pareto最優(yōu)原則的多目標(biāo)優(yōu)化結(jié)果,可以看出在距離評價法下,外部解集中的非劣解集合接近Pareto前沿[12]。

    表1 三種算法下參數(shù)設(shè)置

    圖4 三種算法下進(jìn)化曲線Fig.4 Evolution curve under three algorithms

    圖5 外部解集Fig.5 Set of external solutions

    為驗(yàn)證本文控制器的魯棒性能、干擾抑制能力和控制能量優(yōu)化效果,仿真時不妨取轉(zhuǎn)動慣量(不同于J)和外部干擾為:

    圖8所示為三軸姿態(tài)受到的干擾作用,圖9~圖11為閉環(huán)系統(tǒng)仿真結(jié)果。由圖9知航天器姿態(tài)穩(wěn)定時間相對于PID控制減小,基本不超過100 s;在300 s后,PID控制姿態(tài)誤差在1.35×10-4(°)以內(nèi),而本文方法下姿態(tài)誤差在6.2×10-5(°)以內(nèi),減小了約54%,說明對干擾進(jìn)行了有效抑制;圖10顯示在本文仿真算例下,兩種方法控制力矩相差不大,本文方法控制力矩峰值約為6.99N·m,PID控制峰值約為8.42N·m;由圖11知,本文控制方法下的航天器前兩階撓性模態(tài)振動幅度與PID控制相當(dāng),且處于較小的量級,其中與姿態(tài)耦合作用較強(qiáng)的第一階撓性模態(tài)振動衰減更快,在100 s左右接近穩(wěn)定(比PID快約250 s)。綜上,本文方法對航天器高精度高穩(wěn)定度魯棒姿態(tài)控制具有良好的效果。

    圖 6 極點(diǎn)配置結(jié)果(圖中線條與圖2對應(yīng))Fig.6 Result of pole assignment

    圖7 開閉環(huán)系統(tǒng)奇異值曲線Fig.7 Singular value of open-loop and closed-loop system

    圖8 姿態(tài)干擾Fig.8 Attitude interference

    圖9 姿態(tài)角Fig.9 Attitude angle

    圖10 控制力矩Fig10 Control torque

    圖11 撓性模態(tài)位移Fig.11 Flexible modal displacement

    4 結(jié)束語

    本文針對大型撓性航天器的高精度高穩(wěn)定度姿態(tài)控制問題,將改進(jìn)智能算法、現(xiàn)代控制理論和多目標(biāo)Pareto最優(yōu)思想結(jié)合,提出一種基于輸出反饋和DPSO算法的多目標(biāo)魯棒控制器設(shè)計(jì)方法,并推導(dǎo)了含轉(zhuǎn)動慣量不確定性的系統(tǒng)模型和魯棒D-穩(wěn)定的LMI表達(dá)。主要結(jié)論如下:

    1)相較于DE算法和PSO算法,本文提出的DPSO算法尋優(yōu)效果更好。在魯棒區(qū)域極點(diǎn)約束下,利用DPSO算法和Pareto最優(yōu)原則,對控制能量和魯棒性能進(jìn)行優(yōu)化得到的控制器實(shí)現(xiàn)了閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒D-穩(wěn)定,且起到了一定的振動抑制作用。

    2)仿真驗(yàn)證了本文方法的有效性。在本算例中,相對于PID控制,本文方法下系統(tǒng)響應(yīng)速度較快,其中第1階撓性模態(tài)振動衰減時間減少約250 s,控制力矩峰值減小約1.43N·m,姿態(tài)穩(wěn)態(tài)誤差減小約54%。

    3)將智能優(yōu)化與現(xiàn)代控制理論結(jié)合,涉及的數(shù)學(xué)公式和參數(shù)較少,靈活性較強(qiáng)。本文方法彌補(bǔ)了經(jīng)典PID控制在不確定系統(tǒng)模型下魯棒性能以及抗干擾能力的不足;減小了帶極點(diǎn)配置的LMI方法在多指標(biāo)約束凸優(yōu)化問題中的求解保守性;也能避免傳統(tǒng)方法將多目標(biāo)轉(zhuǎn)化為加權(quán)指標(biāo)函數(shù)時,由于多目標(biāo)關(guān)系難以確定而導(dǎo)致的加權(quán)系數(shù)選擇困難。

    4)本文智能優(yōu)化方法還可應(yīng)用到更多復(fù)雜以及非線性系統(tǒng)控制參數(shù)優(yōu)化問題上,為大型撓性航天器魯棒控制器設(shè)計(jì)提供一種思路。

    猜你喜歡
    撓性魯棒航天器
    2022 年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計(jì)
    國際太空(2022年7期)2022-08-16 09:52:50
    2019 年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計(jì)
    國際太空(2019年9期)2019-10-23 01:55:34
    基于學(xué)習(xí)的魯棒自適應(yīng)評判控制研究進(jìn)展
    2018 年第三季度航天器發(fā)射統(tǒng)計(jì)
    國際太空(2018年12期)2019-01-28 12:53:20
    2018年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計(jì)
    國際太空(2018年9期)2018-10-18 08:51:32
    什么是撓性轉(zhuǎn)子軸承
    剛性轉(zhuǎn)子和撓性轉(zhuǎn)子的區(qū)別
    目標(biāo)魯棒識別的抗旋轉(zhuǎn)HDO 局部特征描述
    基于Cauchy魯棒函數(shù)的UKF改進(jìn)算法
    撓性航天器退步自適應(yīng)姿態(tài)機(jī)動及主動振動控制
    一二三四社区在线视频社区8| 国产精华一区二区三区| 国产亚洲av嫩草精品影院| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 欧美丝袜亚洲另类 | 久久人妻av系列| 一本精品99久久精品77| 精品福利观看| 九九久久精品国产亚洲av麻豆 | 成人精品一区二区免费| 午夜福利在线在线| 国产精品女同一区二区软件 | 99国产精品一区二区三区| 亚洲 国产 在线| 99热只有精品国产| 亚洲成av人片免费观看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 老司机深夜福利视频在线观看| 两个人的视频大全免费| 国产av不卡久久| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 欧美高清成人免费视频www| 欧美三级亚洲精品| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 听说在线观看完整版免费高清| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 色尼玛亚洲综合影院| 国产免费男女视频| 丁香欧美五月| 免费大片18禁| 亚洲精品456在线播放app | www日本黄色视频网| 99热只有精品国产| 欧美性猛交黑人性爽| 国产黄色小视频在线观看| 91在线精品国自产拍蜜月 | 精品一区二区三区视频在线 | 欧美中文日本在线观看视频| 午夜精品一区二区三区免费看| 熟女电影av网| 久久久久久久久久黄片| 给我免费播放毛片高清在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3| 欧美日韩精品网址| 18禁国产床啪视频网站| 好男人在线观看高清免费视频| 久久国产精品人妻蜜桃| 久久久久久人人人人人| 露出奶头的视频| 精品一区二区三区视频在线 | 亚洲专区中文字幕在线| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 欧美日韩一级在线毛片| 99久久精品一区二区三区| 1000部很黄的大片| 午夜福利免费观看在线| 少妇的丰满在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 色噜噜av男人的天堂激情| 亚洲av熟女| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产精品亚洲美女久久久| 黄片小视频在线播放| 亚洲黑人精品在线| 国产 一区 欧美 日韩| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 日本 欧美在线| 国产久久久一区二区三区| 国语自产精品视频在线第100页| 一区福利在线观看| 黄片大片在线免费观看| 欧美黄色淫秽网站| 看免费av毛片| 香蕉久久夜色| 精品国产亚洲在线| 国产av在哪里看| 久久亚洲精品不卡| 男女床上黄色一级片免费看| 舔av片在线| 性色avwww在线观看| 国产视频内射| 日韩欧美国产在线观看| 可以在线观看毛片的网站| 欧美激情久久久久久爽电影| 日韩欧美国产一区二区入口| 国产成人精品久久二区二区91| 国产成人aa在线观看| 国产亚洲欧美98| 身体一侧抽搐| 嫩草影视91久久| 欧美av亚洲av综合av国产av| 综合色av麻豆| 久久久色成人| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 99久久精品一区二区三区| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 黄色 视频免费看| 午夜福利18| 日韩欧美三级三区| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲精品美女久久av网站| 91av网站免费观看| 免费高清视频大片| 精品国产乱码久久久久久男人| 禁无遮挡网站| www国产在线视频色| 免费观看精品视频网站| 757午夜福利合集在线观看| 午夜福利高清视频| 99久久精品热视频| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产精品 国内视频| 免费在线观看成人毛片| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 91字幕亚洲| 免费大片18禁| 亚洲avbb在线观看| 免费在线观看影片大全网站| 国产黄色小视频在线观看| 午夜成年电影在线免费观看| 国产乱人视频| 欧美激情在线99| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 不卡一级毛片| 日本a在线网址| 国产精品 欧美亚洲| 日本黄色视频三级网站网址| 天堂√8在线中文| 亚洲人成伊人成综合网2020| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 久久精品综合一区二区三区| 首页视频小说图片口味搜索| 成年版毛片免费区| 国产av不卡久久| 亚洲成a人片在线一区二区| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲精品色激情综合| 午夜激情福利司机影院| 一个人看的www免费观看视频| 99热只有精品国产| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲色图av天堂| 久久久久久久久久黄片| 成年女人毛片免费观看观看9| 一级黄色大片毛片| 国产成人福利小说| 国产精品久久电影中文字幕| 我的老师免费观看完整版| 俄罗斯特黄特色一大片| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲成人中文字幕在线播放| 一级作爱视频免费观看| h日本视频在线播放| 国产成年人精品一区二区| bbb黄色大片| 一个人看视频在线观看www免费 | 黄频高清免费视频| 国产 一区 欧美 日韩| 大型黄色视频在线免费观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 欧美大码av| 日本免费一区二区三区高清不卡| 69av精品久久久久久| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产乱人视频| 欧美激情在线99| 国内精品久久久久精免费| 亚洲真实伦在线观看| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 色尼玛亚洲综合影院| ponron亚洲| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 无遮挡黄片免费观看| 在线观看午夜福利视频| 又黄又粗又硬又大视频| АⅤ资源中文在线天堂| 成年女人毛片免费观看观看9| 日韩中文字幕欧美一区二区| 成人午夜高清在线视频| 两个人看的免费小视频| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 男插女下体视频免费在线播放| 波多野结衣巨乳人妻| 国产一区二区在线观看日韩 | 最新在线观看一区二区三区| 老汉色∧v一级毛片| 午夜亚洲福利在线播放| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 五月伊人婷婷丁香| 三级毛片av免费| 国产精品98久久久久久宅男小说| 国产精品av久久久久免费| 一本精品99久久精品77| 亚洲国产精品sss在线观看| 在线观看午夜福利视频| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 色吧在线观看| 在线看三级毛片| 九九在线视频观看精品| 搡老妇女老女人老熟妇| 中文字幕av在线有码专区| 一区福利在线观看| 成人鲁丝片一二三区免费| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产成人精品久久二区二区免费| 国产精品一及| 人妻久久中文字幕网| 黄色 视频免费看| 欧美激情在线99| 国产激情欧美一区二区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 久99久视频精品免费| 婷婷亚洲欧美| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 两个人看的免费小视频| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 久久久精品大字幕| av国产免费在线观看| 麻豆国产av国片精品| 色老头精品视频在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 精品久久久久久久久久久久久| 神马国产精品三级电影在线观看| 好男人在线观看高清免费视频| 国内精品一区二区在线观看| 麻豆国产97在线/欧美| 国产激情久久老熟女| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 午夜免费成人在线视频| 1024手机看黄色片| 日本成人三级电影网站| 日日干狠狠操夜夜爽| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产又色又爽无遮挡免费看| 最新在线观看一区二区三区| www.自偷自拍.com| 麻豆国产av国片精品| 白带黄色成豆腐渣| 俄罗斯特黄特色一大片| 中文字幕高清在线视频| 亚洲熟妇熟女久久| 中文字幕最新亚洲高清| 国产精品av视频在线免费观看| 免费在线观看成人毛片| 日韩免费av在线播放| 在线观看午夜福利视频| 网址你懂的国产日韩在线| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 成人欧美大片| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 欧美一级毛片孕妇| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 精品熟女少妇八av免费久了| 中文亚洲av片在线观看爽| 久久久精品欧美日韩精品| 最近最新中文字幕大全电影3| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 一级作爱视频免费观看| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 日韩欧美在线二视频| 国产av在哪里看| 1024手机看黄色片| 亚洲精品在线美女| 桃红色精品国产亚洲av| 国产精品一区二区精品视频观看| 成在线人永久免费视频| 91老司机精品| 免费av毛片视频| 又爽又黄无遮挡网站| 国产爱豆传媒在线观看| 亚洲欧美日韩高清专用| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产乱人伦免费视频| 日韩欧美免费精品| 黑人操中国人逼视频| 一二三四社区在线视频社区8| 高清在线国产一区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆 | 亚洲 国产 在线| 禁无遮挡网站| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 又大又爽又粗| 变态另类成人亚洲欧美熟女| a级毛片在线看网站| 国产伦一二天堂av在线观看| 亚洲九九香蕉| 9191精品国产免费久久| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 日韩大尺度精品在线看网址| 日韩欧美三级三区| xxx96com| 在线免费观看的www视频| 婷婷丁香在线五月| 成人三级黄色视频| 成人鲁丝片一二三区免费| 成人国产一区最新在线观看| 日韩有码中文字幕| 日韩人妻高清精品专区| 熟女人妻精品中文字幕| 欧美一区二区精品小视频在线| 日韩高清综合在线| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 亚洲七黄色美女视频| 亚洲成av人片在线播放无| 久久精品影院6| xxx96com| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 精品久久久久久久久久久久久| 美女午夜性视频免费| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲 国产 在线| 1024手机看黄色片| 日韩欧美 国产精品| a在线观看视频网站| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 男女视频在线观看网站免费| 国产精品1区2区在线观看.| 一个人免费在线观看电影 | 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产黄片美女视频| 麻豆av在线久日| 亚洲色图av天堂| 国产成人精品无人区| 国产精品亚洲美女久久久| 久久久精品欧美日韩精品| 国产1区2区3区精品| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲av成人精品一区久久| 午夜免费观看网址| 久久热在线av| 国产高清视频在线观看网站| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久中文看片网| av黄色大香蕉| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 亚洲在线自拍视频| 久久精品影院6| 国产成人av激情在线播放| 国产91精品成人一区二区三区| 亚洲avbb在线观看| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 91在线观看av| 亚洲九九香蕉| 超碰成人久久| 日韩av在线大香蕉| h日本视频在线播放| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 我要搜黄色片| 日韩精品中文字幕看吧| 99久久无色码亚洲精品果冻| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 桃红色精品国产亚洲av| 麻豆久久精品国产亚洲av| 午夜福利视频1000在线观看| 欧美三级亚洲精品| av女优亚洲男人天堂 | 少妇的丰满在线观看| 日韩欧美精品v在线| 最新在线观看一区二区三区| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲欧美激情综合另类| 亚洲国产精品sss在线观看| 久久久久性生活片| 村上凉子中文字幕在线| 狂野欧美激情性xxxx| 在线视频色国产色| 人妻久久中文字幕网| 少妇丰满av| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产高清激情床上av| 国产精品久久电影中文字幕| 国产欧美日韩一区二区三| av黄色大香蕉| 亚洲av成人av| 看片在线看免费视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲国产欧美人成| 久久精品国产综合久久久| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产熟女xx| 成在线人永久免费视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 一夜夜www| 岛国在线观看网站| 精品久久久久久久末码| 久久精品91蜜桃| 男人和女人高潮做爰伦理| 国内精品美女久久久久久| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产高潮美女av| 三级毛片av免费| 国产男靠女视频免费网站| 夜夜夜夜夜久久久久| 少妇人妻一区二区三区视频| 亚洲avbb在线观看| 日韩欧美三级三区| 麻豆一二三区av精品| 国产精品爽爽va在线观看网站| 在线国产一区二区在线| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 99国产精品一区二区三区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 欧美日韩精品网址| 午夜福利视频1000在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 欧美中文日本在线观看视频| 99久久精品热视频| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国内精品一区二区在线观看| 俺也久久电影网| 不卡一级毛片| 老司机午夜十八禁免费视频| 丁香欧美五月| 亚洲天堂国产精品一区在线| 波多野结衣高清作品| 成人欧美大片| 欧美日韩乱码在线| 一级黄色大片毛片| 成人av在线播放网站| 日韩欧美国产一区二区入口| 特大巨黑吊av在线直播| 美女黄网站色视频| 国产伦精品一区二区三区四那| a级毛片a级免费在线| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 可以在线观看的亚洲视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 狂野欧美激情性xxxx| 婷婷六月久久综合丁香| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲中文av在线| 一本综合久久免费| 午夜福利在线观看吧| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 国产精品1区2区在线观看.| 青草久久国产| 久久精品人妻少妇| 老司机福利观看| 香蕉av资源在线| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 成人特级av手机在线观看| 亚洲专区字幕在线| 又大又爽又粗| 嫩草影视91久久| 久久久久国产一级毛片高清牌| 男女下面进入的视频免费午夜| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 久久久久久大精品| 白带黄色成豆腐渣| 1024手机看黄色片| 亚洲成人精品中文字幕电影| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产熟女xx| 亚洲国产欧美一区二区综合| 色哟哟哟哟哟哟| 国内精品久久久久久久电影| 观看免费一级毛片| 日韩三级视频一区二区三区| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 这个男人来自地球电影免费观看| 好男人电影高清在线观看| 国产v大片淫在线免费观看| 久久精品国产清高在天天线| 麻豆一二三区av精品| 日日干狠狠操夜夜爽| 全区人妻精品视频| 在线看三级毛片| 日本 av在线| 99热这里只有是精品50| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国产精品99久久99久久久不卡| 好男人在线观看高清免费视频| av中文乱码字幕在线| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 俺也久久电影网| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 国产成人一区二区三区免费视频网站| 在线视频色国产色| 黑人欧美特级aaaaaa片| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲熟女毛片儿| 在线免费观看不下载黄p国产 | 国产激情欧美一区二区| 欧美成人性av电影在线观看| 国产99白浆流出| 桃色一区二区三区在线观看| 丰满的人妻完整版| 波多野结衣巨乳人妻| cao死你这个sao货| 久久久久久人人人人人| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产av不卡久久| 免费看光身美女| 免费观看的影片在线观看| 久久欧美精品欧美久久欧美| 高清在线国产一区| 精品久久久久久久毛片微露脸| 日韩精品中文字幕看吧| 亚洲国产色片| 在线观看一区二区三区| 丁香六月欧美| 99国产精品一区二区蜜桃av| 欧美一区二区精品小视频在线| 成熟少妇高潮喷水视频| АⅤ资源中文在线天堂| 国产精品国产高清国产av| 99在线视频只有这里精品首页| 一级a爱片免费观看的视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 观看美女的网站| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 首页视频小说图片口味搜索| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产伦一二天堂av在线观看| 欧美乱妇无乱码| 成人三级黄色视频| 中文字幕久久专区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 免费在线观看影片大全网站| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲av五月六月丁香网| 无人区码免费观看不卡| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 一级毛片高清免费大全| 色精品久久人妻99蜜桃| av天堂在线播放| 中文字幕最新亚洲高清| 国产精品女同一区二区软件 | 首页视频小说图片口味搜索| 深夜精品福利| 757午夜福利合集在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 一级毛片精品| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 国产精品 欧美亚洲| a级毛片a级免费在线| 日本成人三级电影网站| 成年免费大片在线观看| 亚洲av免费在线观看| 日韩国内少妇激情av| 精品一区二区三区视频在线 | 51午夜福利影视在线观看| 不卡一级毛片| 欧美另类亚洲清纯唯美| 90打野战视频偷拍视频| 中文亚洲av片在线观看爽| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| www.999成人在线观看| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产欧美日韩一区二区精品| 午夜a级毛片| 中文字幕av在线有码专区| 又大又爽又粗| 成人三级黄色视频| 国产av麻豆久久久久久久| 午夜福利在线观看吧| 亚洲美女黄片视频| 免费在线观看日本一区| 嫩草影院入口| 国产三级在线视频| 看免费av毛片| 日本 欧美在线| 久久久久久九九精品二区国产| 日韩欧美在线二视频| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国产极品精品免费视频能看的| 亚洲av电影不卡..在线观看| 综合色av麻豆| 999久久久精品免费观看国产| 特大巨黑吊av在线直播| 欧美性猛交黑人性爽| 全区人妻精品视频| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 亚洲熟女毛片儿| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 日韩精品青青久久久久久| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 久久精品人妻少妇| 久久人妻av系列| 久久久久久久精品吃奶| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 一级毛片女人18水好多| 亚洲五月天丁香| 午夜影院日韩av| 看免费av毛片| 免费看十八禁软件| 亚洲国产精品999在线| 啦啦啦韩国在线观看视频| 这个男人来自地球电影免费观看| 美女大奶头视频| 久久久久久久久中文| 久久午夜亚洲精品久久| 亚洲美女视频黄频| 亚洲专区字幕在线|