• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于CAN總線的自主水下航行器分布式控制系統(tǒng)設(shè)計

    2021-01-07 04:55:56董權(quán)威王奧博岳才謙王亭亭
    計算機(jī)測量與控制 2020年12期
    關(guān)鍵詞:航行總線分布式

    董權(quán)威,王奧博,岳才謙,王亭亭

    (中國航天空氣動力技術(shù)研究院,北京 100074)

    0 引言

    海洋作為資源豐富的能量儲備空間,有著十分重要的意義,同時伴隨著人類認(rèn)識海洋、開發(fā)海洋和保護(hù)海洋的進(jìn)程不斷發(fā)展,拓展海洋權(quán)益已日益成為各國爭先發(fā)展的重要目標(biāo)。作為海洋開發(fā)的重要平臺,自主水下航行器(AUV,autonomous underwater vehicle)可以在無人控制的狀態(tài)下全天候、多航時地自主完成水下任務(wù),成為在民用領(lǐng)域和軍用領(lǐng)域中重要的海洋開發(fā)和安全保障的工具,并且獲得廣泛應(yīng)用[1]。民用領(lǐng)域,如海圖繪制、地形勘察和海底設(shè)備維護(hù)等;軍用領(lǐng)域,如海上預(yù)警、海底對抗、水下情報搜索、水下目標(biāo)搜索與打擊和戰(zhàn)區(qū)探測等[2-4]。

    作為AUV的關(guān)鍵技術(shù),控制系統(tǒng)設(shè)計的好壞決定了AUV系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性與穩(wěn)定性等性能是否滿足設(shè)計要求。傳統(tǒng)的AUV控制系統(tǒng)多采用集中式,即AUV的航行控制、任務(wù)管理與分配等均通過一臺主控計算機(jī)實現(xiàn),當(dāng)主控計算機(jī)遇到故障而無法正常工作時,則AUV整個控制系統(tǒng)則面臨癱瘓的問題,因此難以保證系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性。此外還存在計算量大的問題,難以同時完成水下復(fù)雜的航行任務(wù),如導(dǎo)航解算、運(yùn)動控制、航路規(guī)劃、圖像數(shù)據(jù)采集與處理等。而分布式CAN總線串行通信網(wǎng)絡(luò)通信距離遠(yuǎn)、通信速率高、連接節(jié)點多、通信實時性強(qiáng)等特點,其可靠性與高性能已得到廣泛認(rèn)同,在工業(yè)自動化、船舶工程與工業(yè)設(shè)備等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用[5-6]。

    由于CAN總線可同時搭載多個節(jié)點,理論上沒有限制,受總線上實際電氣負(fù)載與時延的限制,隨著CAN總線上連接的節(jié)點增加,通信速度降低,連接的節(jié)點減少,則通信速度提高[7-8]。因此,對AUV的控制系統(tǒng)的功能進(jìn)行劃分,并將其拆分成由多個控制節(jié)點組成的分布式控制系統(tǒng),各控制節(jié)點通過CAN總線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。當(dāng)AUV在水下運(yùn)行時,若某一個控制節(jié)點發(fā)生故障,通過分布式控制系統(tǒng)內(nèi)的安全保障單元或應(yīng)急處理單元接手并控制,可大大提升AUV控制系統(tǒng)的可靠性,進(jìn)一步保證AUV水下航行安全。此外,各控制節(jié)點通過CAN總線直接進(jìn)行信息交互與數(shù)據(jù)傳輸,無需通過主控計算機(jī),提高了系統(tǒng)整體的通信效率[9]。同時,采用CAN總線分布式控制系統(tǒng)便于后續(xù)擴(kuò)展與升級,當(dāng)需要增加新的控制節(jié)點或設(shè)備時,無需修改硬件,只需將其接入總線即可實現(xiàn)通信[10]。

    根據(jù)AUV控制系統(tǒng)的設(shè)計要求,本文提出了基于CAN總線的AUV分布式控制系統(tǒng),包括地面監(jiān)控站、任務(wù)控制節(jié)點、導(dǎo)航控制節(jié)點、運(yùn)動控制節(jié)點、執(zhí)行節(jié)點、安保節(jié)點。其中,地面監(jiān)控站是AUV平臺的地面指揮控制端,其余節(jié)點置于航行器內(nèi)部。通過對AUV的分布式控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、硬件架構(gòu)、硬件電路與軟件程序進(jìn)行設(shè)計,系統(tǒng)開發(fā)工作完成后,進(jìn)行了多次水下試驗,最終驗證了該設(shè)計方案的穩(wěn)定性與可靠性。

    1 控制系統(tǒng)設(shè)計要求

    研發(fā)的該AUV平臺,尾部裝一個軸向推進(jìn)器為航行器提供航行動力,AUV后段和后段各裝有垂直推進(jìn)器和側(cè)向推進(jìn)器,通過不同推進(jìn)器間的配合,實現(xiàn)航行器的3維運(yùn)動控制。AUV的導(dǎo)航傳感器主要包括:慣導(dǎo)系統(tǒng)、超短基線、多普勒速度儀、GPS、深度計與高度計等。

    對AUV控制系統(tǒng)的設(shè)計要求:1)對平臺內(nèi)部所有傳感器數(shù)據(jù)信息實時采集;2)試驗平臺具有較高精度的自主導(dǎo)航能力與運(yùn)動控制性能;3)能夠記錄所有的航行參數(shù)、導(dǎo)航控制參數(shù)與總線控制信息;4)具備故障診斷與緊急處理能力,保障試驗平臺安全[11]。

    2 硬件系統(tǒng)設(shè)計

    2.1 分布式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計

    根據(jù)上述設(shè)計要求,AUV控制系統(tǒng)采用分層式結(jié)構(gòu),主要包含任務(wù)層、控制層與執(zhí)行層,各層由相應(yīng)控制節(jié)點構(gòu)成。其中,任務(wù)層負(fù)責(zé)完成與地面設(shè)備的信息交互、任務(wù)模式設(shè)定與傳感器信息存儲等;控制層負(fù)責(zé)完成航行器的導(dǎo)航、運(yùn)動控制等;執(zhí)行層負(fù)責(zé)完成對各推進(jìn)器、拋載機(jī)構(gòu)的控制。當(dāng)AUV在航行過程中,任務(wù)層與控制層的任務(wù)分別由任務(wù)控制節(jié)點、導(dǎo)航與運(yùn)動控制節(jié)點完成,執(zhí)行層則由推進(jìn)器和拋載共同完成。同時,在平臺的分布式控制系統(tǒng)中還包括數(shù)據(jù)記錄節(jié)點與故障診斷與應(yīng)急節(jié)點,分別用來記錄試驗平臺的航行參數(shù)與各傳感器信息,并根據(jù)各傳感器信息判斷AUV航行是否正常,并作出對應(yīng)的應(yīng)急處理措施。在實現(xiàn)時,由上層將任務(wù)分發(fā)給下層,下層在執(zhí)行前需等待上層控制指令,上層在下發(fā)新的控制指令前需確認(rèn)下層任務(wù)是否完成。各個指令的發(fā)送與完成都需要上層與下層的“握手”確認(rèn)。這種分層式體系結(jié)構(gòu)使得系統(tǒng)功能層次清晰,系統(tǒng)間通信可靠。試驗平臺的分布式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    圖1 AUV分布式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

    其中,地面監(jiān)控站主要由控制單元與顯示單元組成,用以進(jìn)行指令傳輸、遠(yuǎn)程控制與AUV狀態(tài)監(jiān)控等。任務(wù)控制單元主要搭載任務(wù)載荷進(jìn)行水底搜探與水中識別等工作,如側(cè)掃聲吶與避障聲吶等,并負(fù)責(zé)完成AUV在水下航行過程中的任務(wù)分配、任務(wù)管理與控制等。同時搭載數(shù)傳電臺與水聲通信裝置實現(xiàn)水面與水下通信。在水面,利用數(shù)傳電臺與地面監(jiān)控站監(jiān)理通信,并接收上層地面監(jiān)控端的任務(wù)指令,完成對AUV預(yù)設(shè)的航行任務(wù),反饋AUV自身狀態(tài)。在水下,通過水聲通信設(shè)備搭建水下通信鏈路,完成水下與水面端的數(shù)據(jù)交互。

    控制層為導(dǎo)航與運(yùn)動控制單元,分為導(dǎo)航控制系統(tǒng)與運(yùn)動控制系統(tǒng),導(dǎo)航控制系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)AUV在水下航行過程中的導(dǎo)航任務(wù),記錄航行器水下的航行狀態(tài),并實時采集AUV在航行過程中產(chǎn)生的導(dǎo)航信息,并進(jìn)行解算,最后通過CAN總線發(fā)送至運(yùn)動控制系統(tǒng)。運(yùn)動控制系統(tǒng)主要接收來自導(dǎo)航控制系統(tǒng)采集的AUV在航行過程中產(chǎn)生的航行狀態(tài)信息,如姿態(tài)、速度、位置、高度和深度等信息,并進(jìn)行解算,計算推力,然后將計算結(jié)果轉(zhuǎn)換成推進(jìn)器的轉(zhuǎn)速控制信號,并將轉(zhuǎn)換結(jié)果發(fā)送給執(zhí)行層,驅(qū)動各執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成相應(yīng)的動作,進(jìn)而實現(xiàn)AUV的航向控制、定深航行、定高控制與航跡跟蹤等。

    2.2 分布式控制系統(tǒng)硬件架構(gòu)設(shè)計

    AUV控制系統(tǒng)復(fù)雜度的增加,會使得系統(tǒng)內(nèi)部連線與接口更加復(fù)雜,同時會帶來設(shè)計成本高、裝配難度大、數(shù)據(jù)信息量大與可靠性差等問題。此時,若系統(tǒng)采用現(xiàn)場總線的方式,則可有效解決該問題,并能實現(xiàn)多點對多點的通信。而CAN總線作為一種有效支持分布式控制和實時控制的串行現(xiàn)場總線,可工作在多主模式。在系統(tǒng)通訊網(wǎng)絡(luò)中,各節(jié)點都可根據(jù)總線訪問優(yōu)先權(quán),在數(shù)據(jù)傳輸方面具有顯著的優(yōu)勢,其協(xié)議的充分性與完整性,使得由它構(gòu)建的通信系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性與可靠性,也使CAN總線在AUV通訊系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域更加廣泛。

    本文提出的AUV分布式控制系統(tǒng)采用基于CAN總線的總線式網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),由任務(wù)控制系統(tǒng)、導(dǎo)航控制系統(tǒng)、運(yùn)動控制系統(tǒng)及安保系統(tǒng)4個控制節(jié)點構(gòu)成。其中,任務(wù)控制控制搭載超短基線、數(shù)傳電臺、側(cè)掃聲吶與避障聲吶,導(dǎo)航控制系統(tǒng)搭載慣導(dǎo)、多普勒速度儀、高度計、深度計與GPS模塊,運(yùn)動控制系統(tǒng)主要搭載各類推進(jìn)器,安保系統(tǒng)則主要保障AUV水下航行安全,集成了電源管理單元、應(yīng)急頻閃燈與拋載機(jī)構(gòu)等,以實現(xiàn)AUV內(nèi)部各節(jié)點、設(shè)備及相關(guān)組件的供電,并對供電進(jìn)行分配和管理,當(dāng)AUV出現(xiàn)電量不足或檢測到某個設(shè)備工作異常等情況,則進(jìn)行節(jié)能模式或設(shè)備斷電等操作。

    圖2 基于CAN總線的分布式控制系統(tǒng)架構(gòu)

    通過采用分布式CAN總線通信網(wǎng)絡(luò),對AUV內(nèi)硬件系統(tǒng)的功能進(jìn)行劃分與設(shè)計,根據(jù)實際需求,可將其劃分為多各控制節(jié)點,以便能更好地對AUV的控制系統(tǒng)進(jìn)行任務(wù)管理與規(guī)劃,提升AUV控制系統(tǒng)工作效率的同時,可大大提高AUV在水下航行的生存能力。在劃分的各控制節(jié)點內(nèi),根據(jù)所搭載設(shè)備的接口要求進(jìn)行設(shè)計,以實現(xiàn)節(jié)點與設(shè)備的通信。同時,各控制節(jié)點間采用CAN總線進(jìn)行通信。對該系統(tǒng)而言,CAN總線共搭載4個控制節(jié)點,控制節(jié)點間為CAN總線通信,節(jié)點內(nèi)與設(shè)備間通信采用串口、網(wǎng)口等方式。即在整個分布式控制系統(tǒng)中,采用CAN總線通信方式為主,其他通信方式為輔,極大節(jié)省了各控制節(jié)點的接口資源,提高AUV內(nèi)搭載的各類傳感器的處理效率。

    AUV內(nèi)搭載各種傳感器,任一傳感器在使用過程中通信鏈路出現(xiàn)故障都可能會連鎖反應(yīng),導(dǎo)致其他傳感器無法正常使用或影響控制系統(tǒng)正常運(yùn)行。通過設(shè)計的該分布式控制系統(tǒng),可有效保障AUV內(nèi)控制節(jié)點與設(shè)備、控制節(jié)點間通信鏈路的實時性與可靠性,基于CAN總線的分布式控制系統(tǒng)硬件架構(gòu)如圖2所示。

    2.3 硬件電路設(shè)計

    AUV的控制系統(tǒng)對于硬件的要求較高,在滿足高可靠與高性能的基礎(chǔ)上,應(yīng)具備比較穩(wěn)定可靠的通信鏈路,并能便于擴(kuò)展,當(dāng)根據(jù)任務(wù)需求,需要增加或減少控制節(jié)點時,可在不改變硬件條件的基礎(chǔ)上,對控制節(jié)點進(jìn)行增減,并且不會對其他控制節(jié)點造成影響?;诖耍瑢Ω骺刂乒?jié)點的主控單元及通信接口等進(jìn)行設(shè)計。

    任務(wù)層內(nèi)控制節(jié)點的主控器基于PC104結(jié)構(gòu),采用主控電路與通訊擴(kuò)展的方式進(jìn)行相關(guān)設(shè)計,具有多路串口、網(wǎng)口與CAN總線接口,可實現(xiàn)任務(wù)層中多路任務(wù)傳感器的數(shù)據(jù)采集及與其他控制節(jié)點間的CAN通信。其中主控電路板采用SCM9602,內(nèi)部采用Intel的超低功耗E3800型嵌入式CPU,主頻包括單核1.46 G到1.91 G,板載內(nèi)存4 GB,具有6路串口,2路網(wǎng)口。通信擴(kuò)展板采用M-CSD,該板具有4個光電隔離異步串口及兩路CAN總線接口,可擴(kuò)展任務(wù)控制節(jié)點的接口能力。

    此外,其它控制節(jié)點采基于ARM的STM32F407ZGT6芯片作為MCU,該芯片的資源豐富,集成FPU和DSP指令,具有192 KB SRAM,1024 KB FLASH,內(nèi)部集成了6路串口與2路CAN口,可滿足各節(jié)點設(shè)備接口的使用要求。MCU內(nèi)部增強(qiáng)型bx-CAN控制器支持標(biāo)準(zhǔn)的CAN2.0A和CAN2.0B協(xié)議及遠(yuǎn)距離傳輸。正常通信時,總線傳輸速率可高達(dá)1 Mbps,CAN通信接口模塊設(shè)計是保持正常通信、數(shù)據(jù)可靠收發(fā)的關(guān)鍵。在此選用高集成度和高可靠性的CAN隔離收發(fā)器TJA1050模塊,該模塊通用性較強(qiáng),支持任何一種CAN通信協(xié)議控制器,外圍接口電路較為簡單,在電路設(shè)計時,可直接將其引腳與MCU對應(yīng)的引腳連接即可,不需增加其他調(diào)理電路, 同時在CANH與CANL之間接入一個120 Ω終端電阻,主要用于進(jìn)行阻抗匹配,CAN總線接口電路如圖3所示。

    圖3 CAN總線接口電路

    3 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

    AUV的控制結(jié)構(gòu)主要包括任務(wù)層、控制層與執(zhí)行層。內(nèi)部劃分有4個控制微機(jī),分別為任務(wù)控制系統(tǒng)、導(dǎo)航控制系統(tǒng)、運(yùn)動控制系統(tǒng)與安保系統(tǒng),任務(wù)控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)AUV的任務(wù)規(guī)劃與管理,用于完成水下避碰、避障與航點規(guī)劃。導(dǎo)航控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)完成導(dǎo)航信息獲取、處理與解算。運(yùn)動控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)AUV的運(yùn)動控制,進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制與推力控制,為執(zhí)行層。安保系統(tǒng)負(fù)責(zé)AUV的水下航行安全,在航行過程中,若接收到來自其它控制節(jié)點的緊急拋載指令,如系統(tǒng)超時、超深、設(shè)備故障等,則觸發(fā)應(yīng)急拋載。

    為保證AUV內(nèi)部分布式通信系統(tǒng)的可靠性與準(zhǔn)確性,對CAN總線通信協(xié)議進(jìn)行設(shè)計,一個CAN節(jié)點可控制多路設(shè)備,且只需要一個中斷號,在簡化硬件設(shè)計與電氣接線的同時,可進(jìn)一步簡化軟件設(shè)計。AUV的CAN總線通信網(wǎng)絡(luò)采用CAN2.0B標(biāo)準(zhǔn)幀數(shù)據(jù)格式,總線上搭載的各分系統(tǒng)節(jié)點收發(fā)的數(shù)據(jù)為擴(kuò)展幀和數(shù)據(jù)幀,并根據(jù)各對各節(jié)點設(shè)置相應(yīng)的ID號。同時為保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目焖傩?,CAN總線只發(fā)送控制指令幀、查詢幀與AUV的狀態(tài)反饋幀,各系統(tǒng)節(jié)點通過CAN總線實現(xiàn)指令的收發(fā)與狀態(tài)反饋。通信子程序主要由引腳配置、CAN總線初始化、指令收發(fā)與執(zhí)行等部分組成。各節(jié)點在進(jìn)行指令接收前,根據(jù)設(shè)定的CAN通信協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)校驗,校驗通過后則觸發(fā)中斷并接收,數(shù)據(jù)接收后通過指令報文判斷數(shù)據(jù)指令類型,并執(zhí)行軟件設(shè)計的任務(wù)流程。

    此外,CAN總線具有錯誤檢測、錯誤通知與錯誤恢復(fù)的功能。系統(tǒng)運(yùn)行時,檢測到錯誤節(jié)點后,會通知其他節(jié)點,若正在發(fā)生信息的節(jié)點檢測出錯誤后會進(jìn)行強(qiáng)制結(jié)束,并不斷反復(fù)重新發(fā)送直至成功。在錯誤處理過程中,CAN總線會判斷相應(yīng)的標(biāo)志位,對于一般節(jié)點,可對CAN控制器進(jìn)行重新初始化來恢復(fù)通信,CAN總線的軟件控制流程如圖4所示。

    圖4 CAN總線軟件控制流程圖

    4 實驗結(jié)果與分析

    對AUV的CAN總線通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)計完成后,進(jìn)行硬件系統(tǒng)搭建及軟件程序設(shè)計,并進(jìn)行調(diào)試、測試與系統(tǒng)集成,最終對AUV進(jìn)行了湖態(tài)試驗與驗證。本次試驗主要的任務(wù)是驗證該分布式控制系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性與可靠性。試驗流程如下:首先利用地面監(jiān)控站對AUV進(jìn)行狀態(tài)檢測,若監(jiān)測到反饋的AUV各項數(shù)據(jù)信息正常,則具備水下航行條件。在水面,通過地面站對AUV進(jìn)行任務(wù)裝訂,AUV接收指令并執(zhí)行,此時AUV的水下航行任務(wù)為航點跟蹤模式。首先AUV由起點航行至下潛點,AUV下潛后,根據(jù)設(shè)定的任務(wù)流程,依次按照航點1、航點2、航點3、航點4依次進(jìn)行定深尋點。在航行過程中,AUV通過前段和后段兩個垂直推進(jìn)器差動進(jìn)行深度調(diào)節(jié),通過前后兩個側(cè)向推進(jìn)器差動進(jìn)行航行調(diào)節(jié),以此保證AUV在深度和航向上航行的穩(wěn)定性。

    圖5 AUV航行軌跡

    對AUV在水下的航行數(shù)據(jù)進(jìn)行保存,并根據(jù)航行數(shù)據(jù)繪制AUV在水下的航行軌跡,如圖5所示。由圖5可知,AUV按照預(yù)定航線依次到達(dá)航路點1至航路點4,到達(dá)最后一個航路點后上浮,出水后由地面監(jiān)控站接管,并通過數(shù)傳電臺監(jiān)測AUV反饋的狀態(tài)信息。可以看出,AUV準(zhǔn)確、完整的完成了預(yù)設(shè)的水下航行任務(wù),在整個水下航行過程中各控制節(jié)點運(yùn)行穩(wěn)定,控制節(jié)點間CAN總線通信可靠,具有廣闊的工程應(yīng)用價值。

    5 結(jié)束語

    本文提出一種基于CAN總線的分布式控制系統(tǒng)設(shè)計方案,并將其集成并應(yīng)用到實體AUV平臺,通過岸上聯(lián)調(diào)測試,驗證該設(shè)計方案的可行性與實用性,并通過一系列的湖試與海試,該設(shè)計方案最終得到有效驗證。試驗結(jié)果表明,設(shè)計的分布式控制系統(tǒng)運(yùn)行性能良好,各分控制節(jié)點間通信穩(wěn)定,在保證AUV正常工作的情況下,亦滿足實時性、可靠性與可擴(kuò)展性的要求,具有較大的工程應(yīng)用價值。為進(jìn)一步滿足CAN總線通信的高可靠性,在后續(xù)工作中,需要對CAN總線的冗余性與總線切換問題做相關(guān)研究,保證CAN總線出現(xiàn)問題后,通過軟硬件的冗余,進(jìn)行自動切換,從而進(jìn)一步提升分布式控制系統(tǒng)中各控制節(jié)點通信的可靠性。

    猜你喜歡
    航行總線分布式
    到慧骃國的航行
    基于PCI Express總線的xHC與FPGA的直接通信
    機(jī)載飛控1553B總線轉(zhuǎn)以太網(wǎng)總線設(shè)計
    分布式光伏熱錢洶涌
    能源(2017年10期)2017-12-20 05:54:07
    小舟在河上航行
    分布式光伏:爆發(fā)還是徘徊
    能源(2017年5期)2017-07-06 09:25:54
    航行
    青年歌聲(2017年6期)2017-03-13 00:57:56
    基于DDS的分布式三維協(xié)同仿真研究
    多通道ARINC429總線檢查儀
    西門子 分布式I/O Simatic ET 200AL
    尤物成人国产欧美一区二区三区| 内射极品少妇av片p| 99久久精品热视频| 日韩欧美精品v在线| 日本与韩国留学比较| 美女大奶头视频| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 白带黄色成豆腐渣| 久久午夜亚洲精品久久| 国产成人影院久久av| 国产一区二区在线av高清观看| 深夜精品福利| 国产av不卡久久| 夜夜爽天天搞| 免费观看的影片在线观看| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产精品久久久久久久久免 | 老司机福利观看| 观看免费一级毛片| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲色图av天堂| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 床上黄色一级片| 狠狠狠狠99中文字幕| 久久九九热精品免费| 午夜激情欧美在线| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 女人被狂操c到高潮| 老司机午夜福利在线观看视频| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 黄色日韩在线| 在线观看免费视频日本深夜| 成人av一区二区三区在线看| 欧美又色又爽又黄视频| 欧美bdsm另类| 亚洲电影在线观看av| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲国产精品成人综合色| 无遮挡黄片免费观看| 日韩免费av在线播放| 亚洲中文日韩欧美视频| 看黄色毛片网站| 国产精品99久久久久久久久| 日本熟妇午夜| 亚洲专区国产一区二区| 熟女电影av网| 悠悠久久av| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 丁香欧美五月| 高清日韩中文字幕在线| 久久久久久国产a免费观看| 最近最新免费中文字幕在线| 好男人在线观看高清免费视频| 久久久国产成人精品二区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 天天一区二区日本电影三级| 全区人妻精品视频| 午夜福利在线在线| 2021天堂中文幕一二区在线观| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 五月伊人婷婷丁香| 久久这里只有精品中国| 91麻豆精品激情在线观看国产| 丰满人妻一区二区三区视频av| 日韩欧美免费精品| 一本一本综合久久| 午夜激情福利司机影院| 久久久久性生活片| 久久草成人影院| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 免费人成在线观看视频色| 91九色精品人成在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 国产激情偷乱视频一区二区| 少妇的逼水好多| 欧美精品啪啪一区二区三区| 99久久九九国产精品国产免费| 黄色一级大片看看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 身体一侧抽搐| 国产三级在线视频| 久久这里只有精品中国| 波多野结衣高清作品| 亚洲av电影在线进入| 两个人视频免费观看高清| 俺也久久电影网| 国产人妻一区二区三区在| 女人被狂操c到高潮| 国产色爽女视频免费观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 激情在线观看视频在线高清| 久久热精品热| 欧美性感艳星| 直男gayav资源| 亚洲成人免费电影在线观看| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产成人av教育| 国产精品人妻久久久久久| av在线观看视频网站免费| 超碰av人人做人人爽久久| 男人狂女人下面高潮的视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 国产一区二区激情短视频| 亚洲人与动物交配视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 欧美bdsm另类| 好男人在线观看高清免费视频| 国产精品电影一区二区三区| 无遮挡黄片免费观看| 99热6这里只有精品| 国产精品人妻久久久久久| 日本与韩国留学比较| 精品免费久久久久久久清纯| 日韩欧美在线二视频| 中文亚洲av片在线观看爽| 亚洲av免费在线观看| 欧美成狂野欧美在线观看| 免费观看精品视频网站| 无遮挡黄片免费观看| 亚洲国产精品成人综合色| 乱码一卡2卡4卡精品| 欧美日韩黄片免| 国产三级黄色录像| 婷婷丁香在线五月| 两个人的视频大全免费| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产精品一区二区免费欧美| 日本五十路高清| 精品免费久久久久久久清纯| 午夜精品一区二区三区免费看| 成人国产一区最新在线观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 免费大片18禁| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 成年人黄色毛片网站| 99热这里只有是精品在线观看 | 日本 av在线| 国产精品三级大全| 男女视频在线观看网站免费| 1024手机看黄色片| 国产69精品久久久久777片| 亚洲人成网站在线播| 丁香六月欧美| 一个人看视频在线观看www免费| 我的老师免费观看完整版| 亚洲真实伦在线观看| 男女床上黄色一级片免费看| 国产高清有码在线观看视频| 国产精品伦人一区二区| 波多野结衣巨乳人妻| 女同久久另类99精品国产91| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲av第一区精品v没综合| 国产欧美日韩一区二区精品| 欧美成人免费av一区二区三区| 午夜日韩欧美国产| 亚洲第一区二区三区不卡| 久久这里只有精品中国| 日本a在线网址| 国产视频内射| 午夜精品一区二区三区免费看| 日本黄色视频三级网站网址| 男人舔女人下体高潮全视频| 90打野战视频偷拍视频| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲av电影不卡..在线观看| 免费观看精品视频网站| 精品一区二区三区人妻视频| 国内揄拍国产精品人妻在线| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲专区国产一区二区| 观看美女的网站| 三级毛片av免费| 黄色丝袜av网址大全| 白带黄色成豆腐渣| avwww免费| 听说在线观看完整版免费高清| 久久九九热精品免费| 别揉我奶头 嗯啊视频| netflix在线观看网站| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 草草在线视频免费看| 一夜夜www| 夜夜夜夜夜久久久久| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产私拍福利视频在线观看| 成人午夜高清在线视频| 男人狂女人下面高潮的视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 欧美三级亚洲精品| 日本精品一区二区三区蜜桃| 午夜精品在线福利| 国产精品电影一区二区三区| 日韩免费av在线播放| 国产精品久久久久久精品电影| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 一级作爱视频免费观看| 怎么达到女性高潮| 成人特级黄色片久久久久久久| 欧美bdsm另类| 性色avwww在线观看| 亚洲人成网站高清观看| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 精品午夜福利在线看| 久久久久国内视频| 欧美国产日韩亚洲一区| 美女大奶头视频| 一本一本综合久久| 在线a可以看的网站| 床上黄色一级片| 欧美xxxx性猛交bbbb| 欧美激情国产日韩精品一区| 精品久久久久久久久亚洲 | 美女xxoo啪啪120秒动态图 | 久久久久久九九精品二区国产| 亚洲综合色惰| 嫩草影院入口| 精品日产1卡2卡| av福利片在线观看| 九九热线精品视视频播放| 内地一区二区视频在线| 午夜福利18| 在现免费观看毛片| 99久久九九国产精品国产免费| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| www.熟女人妻精品国产| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 成年人黄色毛片网站| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 国产精品女同一区二区软件 | 国产精品一区二区性色av| 精品免费久久久久久久清纯| 看片在线看免费视频| 欧美午夜高清在线| 亚洲av成人av| 两人在一起打扑克的视频| 欧美三级亚洲精品| 亚洲精品久久国产高清桃花| 欧美不卡视频在线免费观看| 一个人免费在线观看电影| 脱女人内裤的视频| 亚洲av.av天堂| 最新在线观看一区二区三区| 又粗又爽又猛毛片免费看| 成人无遮挡网站| 18+在线观看网站| 婷婷色综合大香蕉| 给我免费播放毛片高清在线观看| 赤兔流量卡办理| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 99国产综合亚洲精品| 国产日本99.免费观看| 在线播放无遮挡| 无遮挡黄片免费观看| 免费大片18禁| 日韩欧美在线二视频| 国产精品影院久久| 亚洲人成电影免费在线| 成年女人看的毛片在线观看| 色精品久久人妻99蜜桃| 免费无遮挡裸体视频| 我要看日韩黄色一级片| 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲熟妇熟女久久| 日本一本二区三区精品| 宅男免费午夜| 欧美极品一区二区三区四区| av国产免费在线观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 欧美日韩综合久久久久久 | 午夜免费激情av| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 51午夜福利影视在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| 久久人人爽人人爽人人片va | 美女大奶头视频| 无人区码免费观看不卡| 久久久久久九九精品二区国产| 日韩高清综合在线| 伦理电影大哥的女人| 国产精品女同一区二区软件 | 日韩精品青青久久久久久| 桃红色精品国产亚洲av| 国产老妇女一区| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产在线男女| 99热只有精品国产| 黄色丝袜av网址大全| 婷婷色综合大香蕉| 精品日产1卡2卡| 最好的美女福利视频网| 国产日本99.免费观看| ponron亚洲| 毛片女人毛片| 在线观看免费视频日本深夜| 99国产精品一区二区蜜桃av| 又黄又爽又免费观看的视频| 丰满乱子伦码专区| 成人亚洲精品av一区二区| 国产高潮美女av| 嫩草影院新地址| 极品教师在线视频| 日本黄大片高清| 国产一区二区激情短视频| 欧美3d第一页| 少妇高潮的动态图| 一进一出好大好爽视频| 久久午夜亚洲精品久久| 亚洲成av人片在线播放无| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 99热这里只有是精品50| 精品午夜福利在线看| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲美女视频黄频| 国产久久久一区二区三区| 日韩欧美精品v在线| 少妇人妻精品综合一区二区 | 国产精品三级大全| 亚洲人成网站在线播| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产一区二区在线av高清观看| 99久久精品国产亚洲精品| 少妇高潮的动态图| 深夜精品福利| 国产单亲对白刺激| 老熟妇仑乱视频hdxx| 男人的好看免费观看在线视频| 一级黄色大片毛片| 亚洲五月天丁香| 99久久九九国产精品国产免费| 一夜夜www| 欧美乱色亚洲激情| 一夜夜www| 亚洲,欧美,日韩| 波多野结衣高清作品| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 日本五十路高清| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产伦在线观看视频一区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 能在线免费观看的黄片| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 他把我摸到了高潮在线观看| 午夜激情福利司机影院| 国产探花极品一区二区| 日韩欧美三级三区| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产精品国产高清国产av| 深爱激情五月婷婷| 99国产精品一区二区三区| 欧美性感艳星| 一本综合久久免费| 一区二区三区四区激情视频 | 日本一二三区视频观看| 国内精品美女久久久久久| 桃红色精品国产亚洲av| 我的老师免费观看完整版| 欧美色视频一区免费| 欧美三级亚洲精品| 简卡轻食公司| 日韩人妻高清精品专区| 成年人黄色毛片网站| 国产毛片a区久久久久| 欧美性猛交黑人性爽| 色尼玛亚洲综合影院| 成人国产一区最新在线观看| 色播亚洲综合网| 国产成+人综合+亚洲专区| 88av欧美| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲国产高清在线一区二区三| 偷拍熟女少妇极品色| 亚洲天堂国产精品一区在线| 精品人妻视频免费看| 亚洲最大成人手机在线| 天天一区二区日本电影三级| 欧美一区二区国产精品久久精品| 成人欧美大片| a级毛片免费高清观看在线播放| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 亚洲内射少妇av| 看片在线看免费视频| 90打野战视频偷拍视频| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 麻豆久久精品国产亚洲av| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲成人久久性| 能在线免费观看的黄片| 日本与韩国留学比较| 男人狂女人下面高潮的视频| 草草在线视频免费看| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲av成人精品一区久久| 精品午夜福利在线看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲熟妇熟女久久| 在线观看舔阴道视频| 国产黄色小视频在线观看| 日本熟妇午夜| 亚洲五月天丁香| 在线天堂最新版资源| 久久久色成人| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 国产精品99久久久久久久久| 久久亚洲真实| 国产精品久久久久久久电影| 麻豆国产av国片精品| 精品人妻偷拍中文字幕| 两人在一起打扑克的视频| 精品久久久久久,| 国产v大片淫在线免费观看| 国内揄拍国产精品人妻在线| 日本一本二区三区精品| 丰满乱子伦码专区| 日本熟妇午夜| 18美女黄网站色大片免费观看| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 欧美xxxx性猛交bbbb| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 特大巨黑吊av在线直播| 国产私拍福利视频在线观看| 美女被艹到高潮喷水动态| 舔av片在线| 亚洲最大成人中文| 成人无遮挡网站| 人妻夜夜爽99麻豆av| 午夜激情福利司机影院| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 九色国产91popny在线| 国产成人福利小说| 欧美激情国产日韩精品一区| 18美女黄网站色大片免费观看| 欧美日韩黄片免| 日韩有码中文字幕| 亚洲成人精品中文字幕电影| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 日韩欧美三级三区| 色综合婷婷激情| 最近中文字幕高清免费大全6 | 国产爱豆传媒在线观看| 国产69精品久久久久777片| av欧美777| 久久国产精品人妻蜜桃| 90打野战视频偷拍视频| 99久久九九国产精品国产免费| 俺也久久电影网| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲一区高清亚洲精品| 一进一出好大好爽视频| 看片在线看免费视频| 国产黄色小视频在线观看| av福利片在线观看| 精品人妻熟女av久视频| 五月伊人婷婷丁香| 国产在线精品亚洲第一网站| 淫秽高清视频在线观看| 亚洲最大成人中文| 免费看a级黄色片| 欧美性猛交黑人性爽| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲最大成人av| 亚洲午夜理论影院| 中文字幕熟女人妻在线| 久久久久精品国产欧美久久久| a级一级毛片免费在线观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 日本免费a在线| 免费一级毛片在线播放高清视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产精品一及| 99久久精品国产亚洲精品| 欧美日韩黄片免| 免费观看的影片在线观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 深夜精品福利| 国产v大片淫在线免费观看| 国产精品av视频在线免费观看| 国产大屁股一区二区在线视频| 97超视频在线观看视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 高清日韩中文字幕在线| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产伦精品一区二区三区视频9| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲色图av天堂| 日韩av在线大香蕉| 伊人久久精品亚洲午夜| 免费看美女性在线毛片视频| 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲av成人av| 99精品在免费线老司机午夜| 长腿黑丝高跟| 可以在线观看毛片的网站| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产成人av教育| 亚洲真实伦在线观看| 国产69精品久久久久777片| 神马国产精品三级电影在线观看| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲成人久久爱视频| 国产精品综合久久久久久久免费| 亚洲人成电影免费在线| 日韩欧美国产一区二区入口| 一级黄片播放器| 免费看a级黄色片| 女人被狂操c到高潮| 美女免费视频网站| 国产精品永久免费网站| 色吧在线观看| 真实男女啪啪啪动态图| 香蕉av资源在线| 免费观看精品视频网站| 国产精品三级大全| 国产探花在线观看一区二区| 长腿黑丝高跟| 欧美一级a爱片免费观看看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 欧美一级a爱片免费观看看| 免费高清视频大片| 中出人妻视频一区二区| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲av美国av| 高清在线国产一区| 亚洲乱码一区二区免费版| 美女 人体艺术 gogo| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 亚洲成a人片在线一区二区| 日本与韩国留学比较| 美女高潮的动态| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 高潮久久久久久久久久久不卡| 十八禁网站免费在线| 99久久99久久久精品蜜桃| а√天堂www在线а√下载| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲五月天丁香| 成年女人看的毛片在线观看| 在现免费观看毛片| 一区二区三区高清视频在线| 99久久精品国产亚洲精品| 日韩成人在线观看一区二区三区| 午夜福利成人在线免费观看| 我的女老师完整版在线观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 亚洲 国产 在线| 国产中年淑女户外野战色| 午夜精品在线福利| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产麻豆成人av免费视频| 午夜影院日韩av| 亚洲人成网站在线播| 久久久久久久久久黄片| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产精品99久久久久久久久| 欧美成人性av电影在线观看| 欧美最新免费一区二区三区 | 免费av不卡在线播放| 久久久久性生活片| 少妇丰满av| 在线播放国产精品三级| 国产高清视频在线观看网站| 免费人成在线观看视频色| 精品午夜福利在线看| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲熟妇熟女久久| 日韩欧美在线乱码| 搡老妇女老女人老熟妇| 欧美最新免费一区二区三区 | 美女被艹到高潮喷水动态| 18禁在线播放成人免费| 欧美精品啪啪一区二区三区| 成人无遮挡网站| av在线蜜桃| 成人鲁丝片一二三区免费| 哪里可以看免费的av片| 欧美最新免费一区二区三区 | 精品人妻偷拍中文字幕| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| avwww免费| 美女被艹到高潮喷水动态| 观看美女的网站| 婷婷亚洲欧美| 桃红色精品国产亚洲av| 91字幕亚洲| 欧美色欧美亚洲另类二区| 亚洲自拍偷在线| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产伦精品一区二区三区视频9| 久久国产精品人妻蜜桃| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产精品99久久久久久久久| 精品久久久久久久末码| 九色国产91popny在线| 国产探花极品一区二区| 久久6这里有精品| 九九在线视频观看精品| 久久午夜亚洲精品久久| 国产乱人视频| 性欧美人与动物交配| av欧美777| 午夜精品一区二区三区免费看| 国产精品精品国产色婷婷| 国产毛片a区久久久久|