• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種水面無人艇多任務(wù)點(diǎn)路徑規(guī)劃方法

    2021-01-06 09:25劉漸道張英俊朱飛祥

    劉漸道 張英俊 朱飛祥

    摘要:為解決多障礙物環(huán)境下水面無人艇(unmanned surface vehicle, USV)多任務(wù)點(diǎn)路徑規(guī)劃問題,提出一種基于改進(jìn)的快速探索隨機(jī)樹(rapidly-exploring random tree, RRT)的路徑規(guī)劃算法。在分析USV運(yùn)動數(shù)學(xué)模型和經(jīng)典RRT算法的基礎(chǔ)上,將USV的運(yùn)動數(shù)學(xué)模型融合到RRT算法中,預(yù)報(bào)兩個任務(wù)點(diǎn)之間的路徑曲線和距離;針對RRT算法隨機(jī)性的特點(diǎn),設(shè)計(jì)RRT路徑優(yōu)化算法,刪除冗余路徑點(diǎn),得到優(yōu)化路徑;最后利用改進(jìn)遺傳算法,確定多任務(wù)點(diǎn)的訪問順序,生成多任務(wù)點(diǎn)路徑,節(jié)省USV巡航路徑距離。仿真結(jié)果證明,在多任務(wù)點(diǎn)及多障礙物存在的條件下,該方法能夠確定一條合理的路徑,具有一定的實(shí)際意義。

    關(guān)鍵詞: 水面無人艇(USV); 多任務(wù)點(diǎn)路徑規(guī)劃; 快速探索隨機(jī)樹(RRT); 運(yùn)動學(xué)約束

    中圖分類號: U675.79 ? ?文獻(xiàn)標(biāo)志碼: A

    Abstract: In order to solve the problem of multi-task point path planning for unmanned surface vehicles (USVs) in the multi-obstacle environment, a path planning algorithm based on the improved rapidly-exploring random tree (RRT) is proposed. Based on the analysis of USV’s motion mathematical model and the classical RRT algorithm, the USV’s motion mathematical model is integrated into the RRT algorithm, and the path curve and distance between two task points are forecasted. According to the randomness of RRT algorithm, an RRT path optimization algorithm is designed to delete the redundant path points so as to get an optimized path. Finally, the improved genetic algorithm is used to determine the access sequence of multi-task points and generate the multi-task point path, which can save the USV cruise path distance. The simulation result shows that the proposed method can determine a reasonable path under the condition of multi-task points and multiple obstacles, and has a certain practical significance.

    Key words: unmanned surface vehicle (USV); multi-task point path planning; rapidly-exploring random tree (RRT); kinematical constraint

    0 引 言

    水面無人艇(unmanned surface vehicle, USV)是一種具有自主感知環(huán)境、規(guī)劃路徑、智能航行及自主避障能力的小型船艇,在水文探測、海域巡邏、軍事作戰(zhàn)等方面有廣泛的應(yīng)用。USV路徑規(guī)劃就是根據(jù)任務(wù)要求在一定的條件下按照安全性、經(jīng)濟(jì)性原則自動規(guī)劃從起點(diǎn)到終點(diǎn)的無障礙路徑[1]。路徑規(guī)劃是實(shí)現(xiàn)自主航行必須解決的問題,是USV領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。

    現(xiàn)有的路徑規(guī)劃算法主要包括Dijkstra算法、A *算法等啟發(fā)式搜索算法和遺傳算法、粒子群算法、螢火蟲算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法等智能仿生優(yōu)化算法[2]。隨博文等[3]提出一種改進(jìn)的平滑A *算法,改進(jìn)折線轉(zhuǎn)彎為圓弧,使路徑更加平滑安全;范云生等[4]基于電子海圖采用柵格法建立環(huán)境模型,利用改進(jìn)的遺傳算法進(jìn)行全局路徑快速搜索,規(guī)劃出的路徑具有一定的合理性和有效性??焖偬剿麟S機(jī)樹(rapidly-exploring random tree, RRT)算法在路徑規(guī)劃領(lǐng)域得到了廣泛的研究,針對RRT算法產(chǎn)生了很多改進(jìn)。最早采用的是單棵樹的搜索方式,研究人員提出偏向RRT、雙向RRT、RRT*等搜索算法以進(jìn)一步提高搜索效率。歐陽子路等[5]將雙向RRT算法與速度障礙法相結(jié)合,得到了基于改進(jìn)雙向-RRT的USV自動避碰算法,使算法搜索樹延伸失敗次數(shù)減少,規(guī)劃的路徑更短、更平滑;楊左華等[6]提出一種基于新的線段定理和RRT*的算法,并通過與現(xiàn)有算法避障規(guī)劃的比較說明該算法的有效性;莊佳園等[7]設(shè)計(jì)了一種基于改進(jìn)RRT算法的局部路徑規(guī)劃方法,引入限定轉(zhuǎn)角和距離啟發(fā)信息,改進(jìn)生長點(diǎn)和探索點(diǎn)的選擇,提高了算法的速度;曹凱等[8]提出基于概率P雙向RRT算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃,所提算法在復(fù)雜環(huán)境中有著良好的收斂效果;徐娜等[9]將移動機(jī)器人的非完整約束條件與RRT算法相結(jié)合,實(shí)驗(yàn)表明該算法能有效解決存在非完整約束的機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃問題;宋金澤等[10]將非完整約束條件與雙向多步擴(kuò)展RRT算法相結(jié)合,用B樣條曲線擬合控制點(diǎn)生成平滑路徑,驗(yàn)證了算法的有效性。文獻(xiàn)[11]的RRT算法考慮了無人艇的操縱特性,與本文的區(qū)別在于采用的RRT算法不同,而且沒有對規(guī)劃后的路徑進(jìn)行優(yōu)化。在多任務(wù)點(diǎn)路徑規(guī)劃方面:文獻(xiàn)[12]針對有障礙區(qū)域的多無人機(jī)多目標(biāo)點(diǎn)路徑規(guī)劃問題,建立多約束優(yōu)化模型,應(yīng)用遺傳算法進(jìn)行求解;文獻(xiàn)[13]針對機(jī)器人遍歷多個目標(biāo)點(diǎn)的路徑規(guī)劃問題,提出基于改進(jìn)的粒子群算法與蟻群算法結(jié)合的路徑規(guī)劃方法,并在真實(shí)環(huán)境中驗(yàn)證其有效性;文獻(xiàn)[14]基于電子海圖數(shù)據(jù)建立環(huán)境模型,通過A *算法進(jìn)行無人艇多任務(wù)點(diǎn)路徑規(guī)劃(未考慮無人艇的運(yùn)動學(xué)約束),采用蟻群算法確定路徑點(diǎn)的訪問順序。

    隨著研究的逐步深入,路徑規(guī)劃問題取得了豐碩的研究成果,但是也凸顯出一些亟待解決的問題。例如,USV路徑規(guī)劃不僅要在空間內(nèi)找到一條無碰撞路徑,還應(yīng)考慮USV的運(yùn)動學(xué)約束,否則規(guī)劃出的路徑有可能在實(shí)際應(yīng)用中不可行。RRT算法是基于采樣的規(guī)劃算法,適合處理含有運(yùn)動學(xué)約束的路徑規(guī)劃問題。對于多任務(wù)點(diǎn)的路徑規(guī)劃,還應(yīng)考慮任務(wù)點(diǎn)的訪問順序,減少航行距離。因此,本研究提出改進(jìn)經(jīng)典RRT算法,將其與USV運(yùn)動學(xué)約束相結(jié)合,生成含有運(yùn)動學(xué)約束的可執(zhí)行路徑曲線并確定任務(wù)點(diǎn)間距離,采用改進(jìn)遺傳算法優(yōu)化多任務(wù)點(diǎn)的訪問順序,減少巡航距離。

    1 USV運(yùn)動模型及環(huán)境模型

    1.1 USV運(yùn)動數(shù)學(xué)模型

    2.5 多任務(wù)點(diǎn)訪問順序求解

    為解決多任務(wù)點(diǎn)的路徑規(guī)劃問題,將目標(biāo)點(diǎn)的選擇規(guī)劃作為旅行商問題(traveling salesman problem, TSP)的一個分支。蟻群算法、模擬退火算法、遺傳算法等都是目前求解TSP的有效方法。有些學(xué)者嘗試結(jié)合兩種或多種算法以克服各種算法的缺點(diǎn)。遺傳算法的基本流程:首先對個體進(jìn)行編碼,生成初始種群;接著開始進(jìn)化過程,用適應(yīng)度函數(shù)判斷個體優(yōu)劣,優(yōu)秀的個體將獲得更多的選擇、交叉和變異的機(jī)會;不斷進(jìn)行上述操作,直到滿足迭代終止條件,得到最優(yōu)解。本文采用改進(jìn)的遺傳算法求解多任務(wù)點(diǎn)的訪問順序,使USV遍歷所有任務(wù)點(diǎn)后航程最短。方法如下:

    (1)個體編碼。應(yīng)用路徑表示法進(jìn)行個體編碼,個體即為任務(wù)點(diǎn)。如(T1,T2,…,Tn)表示從T1出發(fā),依次經(jīng)過任務(wù)點(diǎn)T2,T3,…,Tn-1,最后到達(dá)Tn。

    (2)種群初始化。假定種群規(guī)模為N,其中0.8N個初始個體隨機(jī)產(chǎn)生,0.2N個初始個體由貪心算法生成。首先隨機(jī)選取一個任務(wù)點(diǎn)作為第一個基因,接著從余下的任務(wù)點(diǎn)中確定與第一訪問點(diǎn)最近的訪問點(diǎn)作為第二個基因,再從余下的任務(wù)點(diǎn)中找到距離第二訪問點(diǎn)最近的點(diǎn),以此類推,直到完成n個任務(wù)點(diǎn)的遍歷。采用貪心算法[16]生成的個體在種群中的占比不大,不會影響種群多樣性,但能提高種群的質(zhì)量,有助于加快尋優(yōu)速度。

    (3)適應(yīng)度函數(shù)選取。目標(biāo)函數(shù)為個體路徑總長度,取目標(biāo)函數(shù)的倒數(shù)作為適應(yīng)度函數(shù)。

    (4)算子選擇。采用輪盤賭和最佳保留策略選擇算子。在保留最佳個體的同時引入新個體,提高算法收斂全局最優(yōu)的可能性。

    (5)算子交叉。采用兩點(diǎn)交叉方法,在兩個個體編碼中設(shè)置兩個交叉點(diǎn),對兩點(diǎn)間的基因進(jìn)行互換。之后進(jìn)行基因沖突檢測,根據(jù)兩組交換的基因建立映射關(guān)系,沖突基因經(jīng)過映射,形成子代無沖突基因編碼個體。

    (6)算子變異。采用倒位變異算子[17],在父個體中隨機(jī)選取兩個任務(wù)點(diǎn)并標(biāo)記,使這兩個任務(wù)點(diǎn)之間的基因倒序排列,并將兩個標(biāo)記的任務(wù)點(diǎn)相鄰排列,產(chǎn)生一個新個體。

    3 仿真實(shí)驗(yàn)

    為測試USV多路徑點(diǎn)路徑規(guī)劃算法的有效性,構(gòu)建環(huán)境模型仿真驗(yàn)證。USV的任務(wù)點(diǎn)共11個,起始點(diǎn)坐標(biāo)為(20 m,20 m),各任務(wù)點(diǎn)的坐標(biāo)見圖10。

    利用第2.4節(jié)的改進(jìn)遺傳算法,確定多任務(wù)點(diǎn)訪問順序。每個個體采用11個路徑點(diǎn)編碼,初始種群大小設(shè)置為N=100,其中80個個體隨機(jī)產(chǎn)生,20個個體采用貪心算法生成,迭代次數(shù)n=1 000。算法經(jīng)過選擇、交叉和變異操作,逐漸收斂,最終確定最優(yōu)個體值為672,該個體路徑點(diǎn)順序?yàn)?→11→10→3→2→4→5→6→7→8→9。因此USV的最佳巡航距離為672 m。

    在確定好各路徑點(diǎn)間距離和訪問順序的基礎(chǔ)上,規(guī)劃出USV最佳巡航路徑,見圖11。該路徑滿足USV的運(yùn)動學(xué)約束且巡航距離最短。

    4 結(jié) 論

    本文提出一種水面無人艇(USV)多任務(wù)點(diǎn)路徑規(guī)劃方法。首先建立了一種融合USV運(yùn)動學(xué)約束的快速探索隨機(jī)樹(RRT)算法,將USV的運(yùn)動狀態(tài)信息融入算法,規(guī)劃兩個任務(wù)點(diǎn)之間滿足USV運(yùn)動學(xué)約束的路徑,并得到兩個任務(wù)點(diǎn)之間的距離。其次提出RRT優(yōu)化路徑算法,針對RRT算法的隨機(jī)性特點(diǎn),刪減一些不必要的路徑點(diǎn),在一定程度上縮短路徑長度,且避免過多的轉(zhuǎn)向次數(shù)。最后通過改進(jìn)遺傳算法確定多個任務(wù)點(diǎn)的訪問順序,獲得最短巡航距離,節(jié)約巡航成本。

    參考文獻(xiàn):

    [1] 張樹凱, 劉正江, 蔡垚, 等. 無人船艇航線自動生成研究現(xiàn)狀及展望[J]. 中國航海, 2019, 42(3): 6-11.

    [2] 于振中, 李強(qiáng), 樊啟高. 智能仿生算法在移動機(jī)器人路徑規(guī)劃優(yōu)化中的應(yīng)用綜述[J]. 計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究, 2019, 36(11): 3210-3219. DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.07.0483.

    [3] 隨博文, 黃志堅(jiān). 基于改進(jìn)A *算法的水面無人艇路徑規(guī)劃[J]. 艦船科學(xué)技術(shù), 2019, 41(12): 162-166. DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2019.12.031.

    [4] 范云生, 趙永生, 石林龍, 等. 基于電子海圖柵格化的無人水面艇全局路徑規(guī)劃[J]. 中國航海, 2017, 40(1): 47-52, 113.

    [5] 歐陽子路, 王鴻東, 王檢耀, 等. 基于改進(jìn)Bi-RRT的無人水面艇自動避碰算法[J]. 中國艦船研究, 2019, 14(6): 8-14. DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01450.

    [6] 楊左華, 王玉龍, 戚愛春. 基于改進(jìn)RRT*算法的無人艇全局避障規(guī)劃[J]. 艦船科學(xué)技術(shù), 2019, 41(12): 167-172. DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2019.12.032.

    [7] 莊佳園, 張磊, 孫寒冰, 等. 應(yīng)用改進(jìn)隨機(jī)樹算法的無人艇局部路徑規(guī)劃[J]. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào), 2015, 47(1): 112-117. DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.2015.01.017.

    [8] 曹凱, 高佳佳, 李昂. 基于RRT優(yōu)化算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 兵工自動化, 2018, 37(9): 74-79. DOI: 10.7690/bgzdh.2018.09.019.

    [9] 徐娜, 陳雄, 孔慶生, 等. 非完整約束下的機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃算法[J]. 機(jī)器人, 2011, 33(6): 666-672. DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00666.

    [10] 宋金澤, 戴斌, 單恩忠, 等. 一種改進(jìn)的RRT路徑規(guī)劃算法[J]. 電子學(xué)報(bào), 2010, 38(2A): 225-228.

    [11] LOE A G. Collision avoidance for unmanned surface vehicles[D]. Trondheim: Norwegian University of Science and Technology, 2008.

    [12] 肖春暉, 鄒媛媛, 李少遠(yuǎn). 有障礙區(qū)域的多無人機(jī)多目標(biāo)點(diǎn)路徑規(guī)劃[J]. 空間控制技術(shù)與應(yīng)用, 2019, 45(4): 46-52. DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2019.04.006.

    [13] 蒲興成, 李俊杰, 吳慧超, 等. 基于改進(jìn)粒子群算法的移動機(jī)器人多目標(biāo)點(diǎn)路徑規(guī)劃[J]. 智能系統(tǒng)學(xué)報(bào), 2017, 12(3): 301-309. DOI: 10.11992/tis.201606046.

    [14] WANG Yanlong, YU Xuemin, LIANG Xu. Design and implementation of global path planning system for unmanned surface vehicle among multiple task points[J]. International Journal of Vehicle Autonomous Systems, 2018, 14(1): 82-105.

    [15] 蒲紅紅, 黃海濱. 無人水面航行器全局路徑規(guī)劃方法研究[J]. 海洋科學(xué), 2018, 42(1): 93-105. DOI: 10.11759/hykx20171011008.

    [16] 蔣然. 改進(jìn)遺傳算法在TSP問題中的應(yīng)用[J]. 軟件導(dǎo)刊, 2016, 15(12): 127-129. DOI: 10.11907/rjdk.162168.

    [17] 謝勝利, 唐敏, 董金祥. 求解TSP問題的一種改進(jìn)的遺傳算法[J]. 計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用, 2002(8): 58-60, 245.

    (編輯 賈裙平)

    国产亚洲欧美98| 亚洲七黄色美女视频| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 1024视频免费在线观看| 中出人妻视频一区二区| 咕卡用的链子| 亚洲精品国产区一区二| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 嫩草影院精品99| 一区在线观看完整版| 成人18禁在线播放| 亚洲av成人一区二区三| 人人妻,人人澡人人爽秒播| АⅤ资源中文在线天堂| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 香蕉国产在线看| 亚洲久久久国产精品| avwww免费| 悠悠久久av| 国产高清激情床上av| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 久久久久久大精品| 亚洲无线在线观看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 男人的好看免费观看在线视频 | 国产单亲对白刺激| 欧美另类亚洲清纯唯美| 9色porny在线观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 美国免费a级毛片| 又黄又爽又免费观看的视频| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲成人免费电影在线观看| 12—13女人毛片做爰片一| 乱人伦中国视频| 午夜免费成人在线视频| 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲熟妇熟女久久| 国产精品av久久久久免费| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 电影成人av| 99在线视频只有这里精品首页| 久久午夜综合久久蜜桃| 女同久久另类99精品国产91| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 亚洲情色 制服丝袜| 国产片内射在线| 欧美日本视频| 天天一区二区日本电影三级 | 亚洲中文av在线| 久久中文字幕人妻熟女| 99国产精品一区二区蜜桃av| 两个人视频免费观看高清| 99riav亚洲国产免费| 三级毛片av免费| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 久久热在线av| 男男h啪啪无遮挡| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 香蕉国产在线看| 久久久国产成人精品二区| √禁漫天堂资源中文www| 99精品在免费线老司机午夜| 国产成+人综合+亚洲专区| 激情视频va一区二区三区| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 久久狼人影院| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产av又大| 怎么达到女性高潮| 国产精品影院久久| 最近最新中文字幕大全免费视频| svipshipincom国产片| 欧美日韩精品网址| 99热只有精品国产| 国产av又大| 一级毛片精品| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 免费看美女性在线毛片视频| www国产在线视频色| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产免费av片在线观看野外av| av超薄肉色丝袜交足视频| √禁漫天堂资源中文www| 国产精品一区二区精品视频观看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱 | 亚洲精品在线美女| 色综合站精品国产| 老司机午夜福利在线观看视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 亚洲国产看品久久| 日韩大码丰满熟妇| 国产激情欧美一区二区| 亚洲国产精品999在线| 亚洲av第一区精品v没综合| 久久久国产成人精品二区| 色老头精品视频在线观看| 一区二区日韩欧美中文字幕| 亚洲成av人片免费观看| 91精品国产国语对白视频| 好男人电影高清在线观看| 露出奶头的视频| 桃色一区二区三区在线观看| 九色亚洲精品在线播放| 国产精品,欧美在线| 制服诱惑二区| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产一区在线观看成人免费| 午夜福利视频1000在线观看 | 免费观看人在逋| 色综合欧美亚洲国产小说| 国产成+人综合+亚洲专区| av欧美777| 又大又爽又粗| 中文字幕久久专区| 色在线成人网| 色精品久久人妻99蜜桃| 日日夜夜操网爽| www.自偷自拍.com| 夜夜爽天天搞| 欧美最黄视频在线播放免费| 丁香欧美五月| 亚洲国产欧美一区二区综合| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 日本在线视频免费播放| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲中文av在线| 首页视频小说图片口味搜索| 久热爱精品视频在线9| 黄片小视频在线播放| 一区在线观看完整版| 亚洲午夜理论影院| 午夜免费观看网址| 女人精品久久久久毛片| 曰老女人黄片| 国产午夜精品久久久久久| 免费在线观看亚洲国产| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 久久天堂一区二区三区四区| 午夜老司机福利片| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 欧美性长视频在线观看| 宅男免费午夜| 欧美日韩一级在线毛片| 欧美不卡视频在线免费观看 | avwww免费| 男人的好看免费观看在线视频 | 国内精品久久久久精免费| 此物有八面人人有两片| 国产精品久久视频播放| 精品卡一卡二卡四卡免费| 日本欧美视频一区| 日韩大码丰满熟妇| 午夜日韩欧美国产| 欧美午夜高清在线| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲最大成人中文| 美女高潮到喷水免费观看| 国产国语露脸激情在线看| 国产精品亚洲美女久久久| 国产高清激情床上av| 国产欧美日韩一区二区精品| 不卡av一区二区三区| 在线永久观看黄色视频| 两人在一起打扑克的视频| 老司机在亚洲福利影院| 视频区欧美日本亚洲| www国产在线视频色| 欧美成人午夜精品| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 欧美一区二区精品小视频在线| 久久久久久久午夜电影| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产高清视频在线播放一区| 搡老妇女老女人老熟妇| 中文字幕精品免费在线观看视频| 999久久久精品免费观看国产| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产成人精品无人区| 国产国语露脸激情在线看| 成人国语在线视频| 黄色a级毛片大全视频| 无限看片的www在线观看| www.自偷自拍.com| 亚洲中文av在线| 久久久国产成人免费| 国产片内射在线| 欧美日韩精品网址| 日本 av在线| 两个人视频免费观看高清| 欧美丝袜亚洲另类 | 精品国产乱子伦一区二区三区| 亚洲成人免费电影在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 最近最新中文字幕大全电影3 | 久热这里只有精品99| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲专区字幕在线| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 精品日产1卡2卡| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 亚洲片人在线观看| 午夜免费观看网址| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 久热爱精品视频在线9| 两个人免费观看高清视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| or卡值多少钱| av视频在线观看入口| 十分钟在线观看高清视频www| 精品久久久久久久人妻蜜臀av | 免费少妇av软件| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 亚洲av电影在线进入| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲五月色婷婷综合| 国产xxxxx性猛交| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲免费av在线视频| netflix在线观看网站| 91字幕亚洲| 日韩三级视频一区二区三区| 亚洲人成电影免费在线| 欧美久久黑人一区二区| 亚洲自拍偷在线| 大香蕉久久成人网| 9热在线视频观看99| 黄色视频不卡| 久久午夜综合久久蜜桃| 日本 av在线| 久久这里只有精品19| 在线观看免费视频日本深夜| 两个人视频免费观看高清| 丁香六月欧美| 99精品欧美一区二区三区四区| 久久久久国产一级毛片高清牌| 身体一侧抽搐| 在线观看午夜福利视频| 欧美精品啪啪一区二区三区| 国产精品av久久久久免费| 黄色a级毛片大全视频| 国产一区在线观看成人免费| 欧美黄色淫秽网站| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 日韩高清综合在线| 岛国在线观看网站| 国产精品av久久久久免费| 精品一区二区三区av网在线观看| 精品人妻在线不人妻| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲电影在线观看av| 日本a在线网址| 91精品国产国语对白视频| 午夜免费观看网址| 精品欧美一区二区三区在线| 亚洲成人免费电影在线观看| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 中文字幕最新亚洲高清| 欧美一区二区精品小视频在线| 欧美激情高清一区二区三区| 久久久久久久久中文| 国产一卡二卡三卡精品| 亚洲欧美精品综合久久99| 男人舔女人的私密视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产精品国产高清国产av| 色综合站精品国产| 国产激情欧美一区二区| 一二三四社区在线视频社区8| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲自拍偷在线| 欧美日韩一级在线毛片| 麻豆久久精品国产亚洲av| 一级片免费观看大全| 搡老熟女国产l中国老女人| 久久精品国产清高在天天线| 91麻豆av在线| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 99久久国产精品久久久| 纯流量卡能插随身wifi吗| 18美女黄网站色大片免费观看| 国产免费男女视频| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 丝袜美足系列| 国产亚洲欧美在线一区二区| 国产精品一区二区免费欧美| 国产精品,欧美在线| 精品久久久久久成人av| 国产在线观看jvid| 在线av久久热| 午夜精品国产一区二区电影| 69精品国产乱码久久久| 999精品在线视频| 这个男人来自地球电影免费观看| 国产乱人伦免费视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产av一区二区精品久久| 中出人妻视频一区二区| 欧美av亚洲av综合av国产av| 国产成人欧美在线观看| 精品久久久久久,| 美女 人体艺术 gogo| 日本黄色视频三级网站网址| 男女下面插进去视频免费观看| 淫妇啪啪啪对白视频| 激情视频va一区二区三区| 长腿黑丝高跟| 后天国语完整版免费观看| 一级毛片精品| ponron亚洲| 视频区欧美日本亚洲| 婷婷丁香在线五月| 国产乱人伦免费视频| 亚洲av美国av| 亚洲欧美激情综合另类| 手机成人av网站| 日本欧美视频一区| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 欧美色视频一区免费| 在线观看舔阴道视频| 欧美在线黄色| 国产色视频综合| 久久久久久久久中文| 在线观看免费视频网站a站| 久久久国产成人免费| 国产精品国产高清国产av| 国产精品,欧美在线| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 午夜a级毛片| 久久久久久人人人人人| 免费av毛片视频| cao死你这个sao货| 精品一区二区三区av网在线观看| 99re在线观看精品视频| 可以在线观看的亚洲视频| 欧美精品亚洲一区二区| 国产欧美日韩一区二区三| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 少妇 在线观看| or卡值多少钱| 免费在线观看日本一区| 国产精品久久久人人做人人爽| 欧美日韩福利视频一区二区| 色婷婷久久久亚洲欧美| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 在线观看www视频免费| 黄色视频,在线免费观看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 不卡一级毛片| 久久中文字幕一级| 黄色丝袜av网址大全| 久久人人97超碰香蕉20202| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 久久热在线av| 午夜影院日韩av| 一本久久中文字幕| 99久久99久久久精品蜜桃| 黄色女人牲交| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 激情在线观看视频在线高清| АⅤ资源中文在线天堂| 精品午夜福利视频在线观看一区| 妹子高潮喷水视频| 叶爱在线成人免费视频播放| 成人18禁在线播放| 精品人妻1区二区| 91国产中文字幕| 无限看片的www在线观看| 久久狼人影院| www.精华液| 午夜福利一区二区在线看| 高清在线国产一区| 免费在线观看完整版高清| 黄片播放在线免费| АⅤ资源中文在线天堂| 看黄色毛片网站| 成在线人永久免费视频| 亚洲专区字幕在线| 啪啪无遮挡十八禁网站| 中文亚洲av片在线观看爽| 日韩大码丰满熟妇| 免费在线观看影片大全网站| 美女 人体艺术 gogo| 日本五十路高清| e午夜精品久久久久久久| 国产三级在线视频| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲激情在线av| 亚洲男人的天堂狠狠| 亚洲欧美日韩无卡精品| 欧美中文综合在线视频| 午夜福利一区二区在线看| 天堂影院成人在线观看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 可以在线观看毛片的网站| 国产亚洲欧美在线一区二区| 亚洲一区二区三区不卡视频| av视频在线观看入口| 国语自产精品视频在线第100页| 国产精品久久视频播放| 不卡一级毛片| 国内精品久久久久久久电影| 波多野结衣av一区二区av| 精品日产1卡2卡| 欧美黑人精品巨大| 黑人欧美特级aaaaaa片| 女性生殖器流出的白浆| 香蕉久久夜色| 99国产精品一区二区蜜桃av| 亚洲中文字幕日韩| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 女人被狂操c到高潮| 男人舔女人下体高潮全视频| 九色国产91popny在线| 亚洲精品美女久久av网站| 男男h啪啪无遮挡| 久久中文字幕一级| 九色亚洲精品在线播放| 精品欧美国产一区二区三| 成人国产一区最新在线观看| 中出人妻视频一区二区| 国产私拍福利视频在线观看| 可以在线观看毛片的网站| 嫩草影院精品99| 超碰成人久久| a在线观看视频网站| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产一区在线观看成人免费| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 久久人人精品亚洲av| 狂野欧美激情性xxxx| 男人舔女人下体高潮全视频| 黄片播放在线免费| 淫秽高清视频在线观看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 久久久久久国产a免费观看| 欧美日本视频| 亚洲全国av大片| 久久午夜亚洲精品久久| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 日本 av在线| 9色porny在线观看| 国产成人精品在线电影| 色婷婷久久久亚洲欧美| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲 国产 在线| 最新在线观看一区二区三区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲av电影在线进入| 岛国在线观看网站| 午夜精品在线福利| 国产野战对白在线观看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 99在线人妻在线中文字幕| 韩国av一区二区三区四区| av视频在线观看入口| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国产成人av教育| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 91精品国产国语对白视频| 日本免费a在线| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 久久香蕉激情| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 91成年电影在线观看| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 在线观看午夜福利视频| 韩国精品一区二区三区| 亚洲国产中文字幕在线视频| 淫妇啪啪啪对白视频| or卡值多少钱| 国产精品一区二区精品视频观看| 中文字幕人妻熟女乱码| 最好的美女福利视频网| 在线播放国产精品三级| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 老司机深夜福利视频在线观看| 又大又爽又粗| 乱人伦中国视频| 国产精品久久电影中文字幕| 日韩三级视频一区二区三区| 欧美国产精品va在线观看不卡| 男人的好看免费观看在线视频 | 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 精品久久蜜臀av无| 99国产精品免费福利视频| 一本综合久久免费| 丝袜人妻中文字幕| 午夜免费成人在线视频| 级片在线观看| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 国产爱豆传媒在线观看| 国产精品久久久久久久久免| 精品午夜福利在线看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 日韩高清综合在线| av中文乱码字幕在线| 久久精品国产鲁丝片午夜精品 | 亚洲欧美日韩东京热| 99久久精品国产国产毛片| 人人妻人人澡欧美一区二区| 又爽又黄a免费视频| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 色综合色国产| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 3wmmmm亚洲av在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 丰满人妻一区二区三区视频av| 中文资源天堂在线| 日本一二三区视频观看| 少妇人妻一区二区三区视频| 精品久久久噜噜| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产精品一区二区性色av| 又爽又黄无遮挡网站| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产探花极品一区二区| 麻豆国产av国片精品| 一级a爱片免费观看的视频| 国产成人a区在线观看| 深爱激情五月婷婷| 日本黄色视频三级网站网址| 成人二区视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产探花极品一区二区| 国产淫片久久久久久久久| 黄片wwwwww| 美女被艹到高潮喷水动态| 免费搜索国产男女视频| 男人舔奶头视频| 高清在线国产一区| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 99视频精品全部免费 在线| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 国产私拍福利视频在线观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 国内精品宾馆在线| av国产免费在线观看| 国产精品电影一区二区三区| 欧美黑人巨大hd| 久久久午夜欧美精品| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产精品女同一区二区软件 | 亚洲一区高清亚洲精品| 亚洲av免费在线观看| 日本熟妇午夜| 亚洲国产色片| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 成人综合一区亚洲| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 亚洲成人久久性| 亚洲av电影不卡..在线观看| 丰满乱子伦码专区| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 成年免费大片在线观看| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 99久久九九国产精品国产免费| 51国产日韩欧美| 亚洲av.av天堂| 国产免费男女视频| 成人性生交大片免费视频hd| 久久99热这里只有精品18| 日韩欧美在线乱码| 免费观看的影片在线观看| 日韩中字成人| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日韩高清综合在线| 搡老岳熟女国产| 午夜视频国产福利| 俺也久久电影网| 婷婷色综合大香蕉| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 91久久精品国产一区二区成人| 神马国产精品三级电影在线观看| av黄色大香蕉| 日本a在线网址| 欧美+亚洲+日韩+国产| 观看免费一级毛片| 久久久久久久精品吃奶| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 日韩欧美国产一区二区入口| 天堂影院成人在线观看| а√天堂www在线а√下载| 又粗又爽又猛毛片免费看| 观看免费一级毛片| 69av精品久久久久久| 久久久午夜欧美精品| 淫妇啪啪啪对白视频| 性插视频无遮挡在线免费观看| 色在线成人网| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 午夜福利在线观看吧| 亚洲成人中文字幕在线播放| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲四区av| 黄色女人牲交|