電動(dòng)車用永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)速自抗擾控制*

劉春光，張 征，陳路明，白 華

（陸軍裝甲兵學(xué)院兵器與控制系，北京 100072）

0 引言

隨著化石能源危機(jī)加劇和環(huán)境污染問題日益突出，大力發(fā)展新能源電動(dòng)汽車成為我國(guó)緩解問題的一種重要舉措［1］。由于新能源電動(dòng)汽車普遍采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)形式，因此，各類驅(qū)動(dòng)電機(jī)在電動(dòng)車中得到廣泛應(yīng)用，其中永磁同步電機(jī)相較其他類型電機(jī)，在功率因數(shù)、功率密度、工作噪聲方面性能突出，成為了各電動(dòng)車制造廠商首選的驅(qū)動(dòng)電機(jī)配置方案，在電動(dòng)車中得到越來越廣泛的應(yīng)用［2］。電動(dòng)車應(yīng)用時(shí)尤其關(guān)注驅(qū)動(dòng)電機(jī)的調(diào)速性能，車輛行駛中不可避免會(huì)出現(xiàn)路面突然起伏、地面摩擦力降低等不可測(cè)外部擾動(dòng)，此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)勢(shì)必會(huì)出現(xiàn)一定幅度的轉(zhuǎn)速波動(dòng)，如果調(diào)速控制方法得當(dāng)，轉(zhuǎn)速超調(diào)幅度較小，很快收斂到目標(biāo)轉(zhuǎn)速，恢復(fù)正常工作狀態(tài)；但如果調(diào)速控制策略不佳，甚至?xí)霈F(xiàn)大幅度轉(zhuǎn)速震蕩和發(fā)散，造成電動(dòng)車調(diào)速失控，引發(fā)駕駛安全危機(jī)。

傳統(tǒng)工程應(yīng)用中大多采用PID 轉(zhuǎn)速控制方式，這種方式易于實(shí)現(xiàn)，適應(yīng)性和魯棒性強(qiáng)，但轉(zhuǎn)速響應(yīng)快速性和超調(diào)性之間存在矛盾，方法本質(zhì)上限制了電機(jī)調(diào)速性能的進(jìn)一步提升。多年來，研究人員不斷致力于將各類新型控制方法融入電機(jī)調(diào)速控制，取得了諸多研究成果。文獻(xiàn)［3］利用模糊控制動(dòng)態(tài)整定PI 參數(shù)，相較固定參數(shù)PI 控制提高了轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩控制性能，但是轉(zhuǎn)速調(diào)整快速性和超調(diào)性之間存在矛盾；文獻(xiàn)［4］為降低擾動(dòng)條件下轉(zhuǎn)速超調(diào)，提出了一種基于上下界滑模變結(jié)構(gòu)的控制方法，將轉(zhuǎn)速誤差與系統(tǒng)變量相關(guān)聯(lián)，改善了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)和魯棒性，但不能克服滑模運(yùn)動(dòng)固有的抖振問題；文獻(xiàn)［5］將模型預(yù)測(cè)控制應(yīng)用到伺服電機(jī)控制中，分步迭代求解最優(yōu)控制量，展現(xiàn)出良好的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)特性，但在計(jì)算量較小的控制器上運(yùn)行實(shí)時(shí)性可能存在的問題；文獻(xiàn)［6］采用簡(jiǎn)化的自抗擾控制（Active Disturbance Rejection Control，ADRC）對(duì)無位置傳感器永磁同步電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制，優(yōu)化了控制器參數(shù)設(shè)置流程，賦予驅(qū)動(dòng)電機(jī)在設(shè)定條件下具備較好的抵抗外部擾動(dòng)的能力，但是由于采用了簡(jiǎn)化控制結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)在全速度范圍內(nèi)控制效果能夠始終保持仍有待驗(yàn)證。

由于自抗擾控制具有較強(qiáng)的擾動(dòng)抑制能力、適中的運(yùn)算量和較低的模型精度要求，適用于準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性要求較高的永磁同步電機(jī)調(diào)速場(chǎng)景，因此，筆者基于文獻(xiàn)［6］的研究思路，將自抗擾控制應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速外環(huán)，并給出控制參數(shù)設(shè)置方法，確定實(shí)際自抗擾控制器，而后根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速信息，實(shí)時(shí)解算電流內(nèi)環(huán)最優(yōu)參考量，實(shí)現(xiàn)全程控制閉環(huán)，以提升轉(zhuǎn)速控制效果。

1 永磁同步電機(jī)控制模型

1.1 電機(jī)數(shù)學(xué)模型

控制策略的制定離不開被控對(duì)象參考模型，在兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下，列寫電機(jī)數(shù)學(xué)模型：

1.1.1 磁鏈模型

其中，變量下標(biāo)d、q 分別表示直軸、交軸的相關(guān)物理量，φ 表示磁鏈，L 表示電感，i 表示電流，φf表示永磁體磁鏈。

1.1.2 電壓模型

1.2 電機(jī)控制結(jié)構(gòu)

電機(jī)調(diào)速通常采用轉(zhuǎn)速外環(huán)加電流內(nèi)環(huán)的雙閉環(huán)方式，具體結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

圖1 電機(jī)雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)

在雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)中，不同環(huán)路承擔(dān)不同的功能：轉(zhuǎn)速外環(huán)接收目標(biāo)轉(zhuǎn)速和電機(jī)實(shí)測(cè)轉(zhuǎn)速，經(jīng)過轉(zhuǎn)速環(huán)控制器解算，得到內(nèi)環(huán)目標(biāo)電流；電流內(nèi)環(huán)接收電壓外環(huán)給出的目標(biāo)電流和電機(jī)實(shí)測(cè)電流，經(jīng)過電流環(huán)控制器結(jié)算，得到脈沖寬度調(diào)制量，經(jīng)過SVPWM 環(huán)節(jié)，形成六路開關(guān)管數(shù)字控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的有效控制。

通常，電機(jī)轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)控制器多采用經(jīng)典PI 控制方式，能夠以非常便捷的方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速的有效跟蹤。但是，由于PI 控制的原理性限制，這種控制方式始終存在快速性和超調(diào)量之間的矛盾，制約了電機(jī)調(diào)速性能的進(jìn)一步提升。

2 自抗擾控制理論

提升擾動(dòng)條件下的控制效果始終是控制理論研究人員研究的熱門課題。20 世紀(jì)80 年代末，中科院數(shù)學(xué)所韓京清研究員創(chuàng)造性地提出了“自抗擾控制”方法，豐富了現(xiàn)代控制理論的內(nèi)涵。自抗擾控制具有以下突出特點(diǎn)：較低的模型精度要求、較低的在線計(jì)算量以及卓越的擾動(dòng)抑制能力［8-9］。其典型控制結(jié)構(gòu)如圖2 所示。

圖2 典型自抗擾控制結(jié)構(gòu)

由圖2 可知，自抗擾控制包含4 類功能單元［9］。

2.1 跟蹤微分器

該單元功能為變化的目標(biāo)值設(shè)置中間過渡過程，同步給出計(jì)算該過程的微分量。

成礦熱液沿?cái)嗔褬?gòu)造運(yùn)移至物理化學(xué)場(chǎng)突變區(qū)，即壓力驟減部位時(shí)高壓熱液產(chǎn)生爆騰，形成隱爆鈉交代角礫巖，為后期鈾的沉淀提供了良好的賦礦空間(圖13)[13-14]。

2.2 擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器

該單元功能：濾除實(shí)測(cè)輸出量中的雜波，給出純凈測(cè)量值及其微分；估計(jì)系統(tǒng)內(nèi)外擾動(dòng)總和，給出擾動(dòng)補(bǔ)償參考值。

其中，e 表示目標(biāo)信號(hào)與實(shí)測(cè)信號(hào)偏差，fal 表示冪次函數(shù)，z1和z2表示純凈測(cè)量值及其微分，z3表示總擾動(dòng)，β01、β02和β03表示控制靈敏度調(diào)節(jié)量。

其中，fal 表達(dá)式為：

其中，α 表示系統(tǒng)階數(shù)關(guān)聯(lián)量，δ 表示線性尺度。

2.3 非線性狀態(tài)誤差反饋控制

該單元功能：采集目標(biāo)值與實(shí)際輸出值偏差、目標(biāo)微分與實(shí)際輸出微分偏差，經(jīng)過內(nèi)部非線性處理，給出被控對(duì)象的未補(bǔ)償控制指令。

其中，e1表示目標(biāo)值與實(shí)際輸出值偏差，e2表示目標(biāo)微分與實(shí)際輸出微分偏差，u0表示未補(bǔ)償控制指令，r1表示控制力度調(diào)節(jié)系數(shù)。

2.4 擾動(dòng)估計(jì)補(bǔ)償

該單元功能：根據(jù)未補(bǔ)償控制指令和估計(jì)總擾動(dòng)，經(jīng)過線性處理，得到補(bǔ)償控制指令。

其中，u 為補(bǔ)償控制指令，b0為補(bǔ)償因子。

3 永磁同步電機(jī)自抗擾控制器設(shè)計(jì)

3.1 控制器設(shè)計(jì)

對(duì)于采用雙閉環(huán)結(jié)構(gòu)的電機(jī)控制器，電流內(nèi)環(huán)響應(yīng)速度一般遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于外環(huán)速度，對(duì)計(jì)算實(shí)時(shí)性要求更高。因此，在研究中對(duì)電流內(nèi)環(huán)延續(xù)經(jīng)典PI 控制方式，在保持電流快速響應(yīng)同時(shí)降低計(jì)算壓力；轉(zhuǎn)速外環(huán)對(duì)于調(diào)速影響顯著，且計(jì)算實(shí)時(shí)性較電流內(nèi)環(huán)低約一個(gè)數(shù)量級(jí)，因此，考慮采用自抗擾控制取代經(jīng)典PI 控制，以優(yōu)化轉(zhuǎn)速跟蹤效果。

下面將電機(jī)數(shù)學(xué)模型與自抗擾控制相結(jié)合，推導(dǎo)控制模型。首先聯(lián)立式（3）和式（4）：

3.2 參數(shù)整定方法

由于自抗擾控制器中包含多種參數(shù)，不同參數(shù)組合直接決定了控制效果的優(yōu)劣，因此，自抗擾控制器的參數(shù)整定成為控制過程中的重點(diǎn)和難點(diǎn)。多年以來，研究人員針對(duì)各自研究對(duì)象，提出了眾多參數(shù)整定方案。文獻(xiàn)［10］針對(duì)液壓自控系統(tǒng)，提出一種基于時(shí)序動(dòng)態(tài)響應(yīng)的參數(shù)整定方法，增強(qiáng)系統(tǒng)抗干擾能力；文獻(xiàn)［11］針對(duì)翼傘路徑規(guī)劃，提出了一種基于PSO 的動(dòng)態(tài)尋優(yōu)方法，增強(qiáng)系統(tǒng)魯棒性。為減小計(jì)算參數(shù)整定壓力，高志強(qiáng)博士［12］針對(duì)容性時(shí)滯被控對(duì)象，采用傳遞函數(shù)的方法推導(dǎo)得到參數(shù)整定解析表達(dá)式，便于實(shí)現(xiàn)控制器參數(shù)的快速整定，豐富了參數(shù)整定領(lǐng)域的研究成果。本研究正是基于這種研究思路，以永磁同步驅(qū)動(dòng)電機(jī)為研究對(duì)象進(jìn)行參數(shù)整定，并給出指導(dǎo)性參數(shù)公式。

自抗擾控制一個(gè)顯著特點(diǎn)是滿足“分離性原理［13］”，即各功能單元的參數(shù)可以獨(dú)立進(jìn)行設(shè)計(jì)，不同單元之間不存在耦合關(guān)系，因此，不會(huì)產(chǎn)生互相干擾，對(duì)于參數(shù)整定具有重大價(jià)值?；诖嗽?，分別對(duì)自抗擾控制器進(jìn)行參數(shù)整定。

通常，自抗擾控制參數(shù)整定需要首先確定離散采樣步長(zhǎng)h，該參數(shù)是整個(gè)控制器參數(shù)的設(shè)置基礎(chǔ)，可以根據(jù)計(jì)算實(shí)時(shí)性和精確度這對(duì)矛盾指標(biāo)，進(jìn)行綜合考慮，確定合理數(shù)值。

跟蹤微分器中，最主要的參數(shù)為過渡系數(shù)r，該值設(shè)置越大，則跟蹤過程響應(yīng)速度越快，變化坡度越陡峭，參數(shù)設(shè)置越小，則跟蹤越平緩。根據(jù)電機(jī)自身響應(yīng)特性，根據(jù)實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，可按照下式取值：

擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器中，涉及到的參數(shù)個(gè)數(shù)較多，包括3 個(gè)控制靈敏度調(diào)節(jié)量β01、β02、β03，以及一個(gè)線性尺度δ。其中，前3 個(gè)參數(shù)主要影響動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力，分別作用于不同環(huán)節(jié)，具有不同的數(shù)量級(jí)。它們?nèi)≈翟酱螅到y(tǒng)控制靈敏度越高，響應(yīng)速度越快，但是也容易引發(fā)震蕩；取值越小，則控制靈敏度降低，響應(yīng)速度同步減低。線性尺度δ 通常與離散采樣步長(zhǎng)相同。綜上，可依據(jù)下式進(jìn)行設(shè)置：

非線性狀態(tài)誤差反饋控制律中，控制力度調(diào)節(jié)系數(shù)r1對(duì)控制效果起主要作用。該值設(shè)置較大時(shí)，可以加快響應(yīng)速度；設(shè)置過大時(shí)，目標(biāo)控制量變化幅度和頻率可能超過執(zhí)行機(jī)構(gòu)物理限制，惡化控制效果；取值較小時(shí)，則會(huì)減慢響應(yīng)速度，該部分取值要結(jié)合執(zhí)行機(jī)構(gòu)極限能力進(jìn)行設(shè)置。本研究中，按照下式取值：

擾動(dòng)估計(jì)補(bǔ)償中，補(bǔ)償因子b0起主要作用。該值作為連接擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器和非線性狀態(tài)誤差反饋控制末端處理單元，直接決定了最終補(bǔ)償控制量的實(shí)際值。當(dāng)被控對(duì)象的模型可精確得到時(shí)，可由表達(dá)式直接確定，但當(dāng)被控對(duì)象模型時(shí)變或未知時(shí)，則不易確定取值。根據(jù)式（13），可知本研究中補(bǔ)償因子取值為：

4 仿真研究

為檢驗(yàn)本文提出的自抗擾控制策略實(shí)際效果，在Simulink 中分別建立得到被控對(duì)象仿真模型和自抗擾控制器仿真模型，主要參數(shù)設(shè)置如下頁表1～表2 所示。

搭建得到的仿真模型如圖1 所示。

表2 自抗擾控制器參數(shù)

表1 永磁同步電機(jī)參數(shù)

圖3 永磁同步電機(jī)仿真模型

4.1 目標(biāo)轉(zhuǎn)速跟蹤實(shí)驗(yàn)

實(shí)際工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速時(shí)時(shí)刻刻都在變化，要求實(shí)際轉(zhuǎn)速跟蹤目標(biāo)轉(zhuǎn)速指令。理想的控制效果為實(shí)際轉(zhuǎn)速能夠無超調(diào)地快速跟蹤目標(biāo)轉(zhuǎn)速，為檢驗(yàn)本文所提自抗擾控制器的實(shí)際效果，設(shè)置具有代表性的目標(biāo)轉(zhuǎn)速極限階躍實(shí)驗(yàn)，記錄得到如圖4 所示實(shí)驗(yàn)結(jié)果：

圖4 給定轉(zhuǎn)速跟蹤實(shí)驗(yàn)結(jié)果

圖4（a）展示了極限轉(zhuǎn)速階躍實(shí)驗(yàn)條件：全程實(shí)際負(fù)載轉(zhuǎn)矩為100 Nm，初始目標(biāo)轉(zhuǎn)速為1 500 rpm，在0.03 s 時(shí)刻進(jìn)行首次升速階躍，目標(biāo)轉(zhuǎn)速提升到2 500 rpm，而后維持不變，在0.06 s 時(shí)刻再次進(jìn)行降速階躍，目標(biāo)轉(zhuǎn)速回落到1 500 rpm，而后維持不變；圖4（b）展示了經(jīng)典PI 控制和自抗擾控制轉(zhuǎn)速響應(yīng)對(duì)比結(jié)果，從圖中可以看出，兩種控制方法均可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速跟蹤，但前者在跟蹤過程中出現(xiàn)較大超調(diào)量，對(duì)實(shí)車駕駛平順性帶來潛在威脅，而后者能夠無超調(diào)快速跟蹤目標(biāo)轉(zhuǎn)速，提升了控制效果；圖4（c）展示了經(jīng)典PI 控制和自抗擾控制輸出到目標(biāo)電流對(duì)比結(jié)果，從圖中可以看出，傳統(tǒng)PI 控制輸出的目標(biāo)電流變化幅度較大，且缺乏過渡過程，不利于后級(jí)高精度跟蹤，而后者輸出的目標(biāo)電流變化幅度較小，且均安排有過渡，減輕了電流環(huán)控制壓力；圖4（d）展示了自抗擾控制器內(nèi)部目標(biāo)電流補(bǔ)償前后的對(duì)比結(jié)果，從圖中可以看出，自抗擾控制能夠有效估計(jì)總擾動(dòng)，經(jīng)在線補(bǔ)償后，顯著降低了控制量變化幅度，更加符合后級(jí)電流環(huán)實(shí)際控制要求。

經(jīng)典PI 控制和自抗擾控制效果在轉(zhuǎn)速階躍條件下存在差異的主要原因如下：經(jīng)典PI 控制直接要求實(shí)際轉(zhuǎn)速跟蹤短時(shí)無法達(dá)到的階躍目標(biāo)轉(zhuǎn)速，勢(shì)必產(chǎn)生較大偏差，造成控制飽和輸出，在實(shí)際轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速時(shí)，由于PI 中的積分環(huán)節(jié)持續(xù)作用，使得前期控制飽和無法推出，控制滯后造成轉(zhuǎn)速超調(diào)；自抗擾控制并不直接利用目標(biāo)階躍轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，而是根據(jù)自身能力，自主安排過渡過程，使得實(shí)際轉(zhuǎn)速具有實(shí)時(shí)跟蹤目標(biāo)轉(zhuǎn)速的能力，另外結(jié)合后者的擾動(dòng)估計(jì)和補(bǔ)償單元，可以避免輸出控制量的大幅快速變化，符合后級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的物理特性?？傮w而言，自抗擾控制基于控制機(jī)構(gòu)實(shí)際能力進(jìn)行設(shè)計(jì)，充分體現(xiàn)了理論與實(shí)際的聯(lián)系關(guān)系，因此，具備較為優(yōu)秀的控制性能。

4.2 負(fù)載轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)實(shí)驗(yàn)

實(shí)際工作時(shí)，由于路面特性改變，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩時(shí)刻都在變化，為實(shí)現(xiàn)精確控制，要求實(shí)際轉(zhuǎn)速能夠在各類擾動(dòng)條件下始終保持跟蹤目標(biāo)轉(zhuǎn)速的能力。理想的控制效果為實(shí)際轉(zhuǎn)速能夠無超調(diào)地快速跟蹤目標(biāo)轉(zhuǎn)速，為檢驗(yàn)本文所提自抗擾控制器的實(shí)際效果，設(shè)置具有代表性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩極限階躍實(shí)驗(yàn)，記錄得到如圖5 所示實(shí)驗(yàn)結(jié)果：

圖5 負(fù)載轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果

圖5（a）展示了極限轉(zhuǎn)矩階躍實(shí)驗(yàn)條件：全程目標(biāo)轉(zhuǎn)速為1 500 rpm，初始負(fù)載轉(zhuǎn)矩100 Nm，在0.03 s時(shí)刻進(jìn)行首次加載階躍，負(fù)載轉(zhuǎn)矩提升到200 Nm，而后維持不變，在0.06 s 時(shí)刻再次進(jìn)行減載階躍，負(fù)載轉(zhuǎn)矩回落到100 Nm，而后維持不變；圖5（b）展示了經(jīng)典PI 控制和自抗擾控制轉(zhuǎn)速響應(yīng)對(duì)比結(jié)果，從圖中可以看出，兩種控制方法均可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速跟蹤，但前者在跟蹤過程中出現(xiàn)較大超調(diào)量，對(duì)實(shí)車駕駛平順性帶來潛在威脅，而后者超調(diào)量較小，能夠快速跟蹤到目標(biāo)轉(zhuǎn)速，提升了控制效果；圖5（c）展示了經(jīng)典PI 控制和自抗擾控制輸出到目標(biāo)電流對(duì)比結(jié)果，從圖中可以看出，傳統(tǒng)PI 控制輸出的目標(biāo)電流變化幅度較大，且缺乏過渡過程，不利于后級(jí)高精度跟蹤，而后者輸出的目標(biāo)電流變化幅度較小，且均安排有過渡，減輕了電流環(huán)控制壓力；圖5（d）展示了自抗擾控制器內(nèi)部目標(biāo)電流補(bǔ)償前后的對(duì)比結(jié)果，從圖中可以看出，自抗擾控制能夠有效估計(jì)總擾動(dòng)，經(jīng)在線補(bǔ)償后，顯著降低控制量變化幅度，更加符合后級(jí)電流環(huán)實(shí)際控制要求。

經(jīng)典PI 控制和自抗擾控制效果在轉(zhuǎn)矩階躍條件下存在差異主要原因如下：經(jīng)典PI 控制缺乏擾動(dòng)估計(jì)和補(bǔ)償環(huán)節(jié)，在擾動(dòng)作用使得轉(zhuǎn)速產(chǎn)生偏差時(shí)才起作用，控制作用滯后；自抗擾控制能夠根據(jù)參考模型，從中間過程估計(jì)得到總擾動(dòng)量，在擾動(dòng)發(fā)生時(shí)即發(fā)揮補(bǔ)償作用，縮短了控制回路長(zhǎng)度，提升了響應(yīng)的快速性?？傮w而言，自抗擾控制基于參考模型進(jìn)行擾動(dòng)補(bǔ)償，改善了控制結(jié)構(gòu)，因此，有效提升了動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。

5 結(jié)論

為增強(qiáng)永磁同步驅(qū)動(dòng)電機(jī)的調(diào)速控制精度和擾動(dòng)抑制能力，筆者對(duì)電機(jī)經(jīng)典雙閉環(huán)控制進(jìn)行改進(jìn)，以自抗擾控制器取代原轉(zhuǎn)速外環(huán)PI 控制器，并依據(jù)跟蹤目標(biāo)要求，進(jìn)行自抗擾控制器參數(shù)整定。為檢驗(yàn)控制效果，在Simulink 中分別建立被控電機(jī)模型和自抗擾控制器模型，設(shè)置具有代表性的極限轉(zhuǎn)速階躍實(shí)驗(yàn)和極限轉(zhuǎn)矩階躍實(shí)驗(yàn)，記錄仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果，并與經(jīng)典PI 控制器控制結(jié)果進(jìn)行比較。總體來看，自抗擾控制器有效化解了轉(zhuǎn)速響應(yīng)快速性和超調(diào)之間的沖突，實(shí)現(xiàn)了快速無超調(diào)或小超調(diào)的控制過程，展現(xiàn)出良好的控制性能，達(dá)到預(yù)期控制目標(biāo)，對(duì)于未來實(shí)際工程實(shí)踐提供了應(yīng)用參考。