基于嵌入式處理器的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)設(shè)計

雷聲媛 邵瑞

摘要：為提高對煤礦主扇風(fēng)機的自動化控制能力，設(shè)計基于嵌入式處理器的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)。系統(tǒng)主要由AD信息采集模塊、總線控制模塊、上位機通信模塊、嵌入式調(diào)度模塊和集成信息處理模塊等結(jié)構(gòu)構(gòu)成，并采用人機交互技術(shù)進行控制過程中的指令交互和程序加載。以嵌入式集成處理器作為控制核心芯片構(gòu)建主控模塊;在AD信息采集模塊中設(shè)置8通道同步采樣模式，并結(jié)合ZigBee組網(wǎng)方案構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議;采用嵌入式交叉編譯技術(shù)進行程序編譯，在MCU控制單元進行煤礦主扇風(fēng)機APP控制，形成智能控制平臺，并設(shè)計接口程序?qū)崿F(xiàn)控制指令的遠程傳輸，完成系統(tǒng)的集成設(shè)計。測試結(jié)果表明，采用該系統(tǒng)進行煤礦主扇風(fēng)機控制的控制精度較高、穩(wěn)定性良好，且系統(tǒng)具有很好的人機交互能力，證明該系統(tǒng)具有明顯的應(yīng)用優(yōu)勢。

關(guān)鍵詞：嵌入式集成處理器;人機交互;煤礦主扇風(fēng)機;智能控制

中圖分類號：TP273

文獻標(biāo)志碼：A

DesignofMineMainFanControlSystemBasedonEmbeddedProcessor

LEIShengyuan，SHAORui

（DepartmentofMechanicalandElectricalEngineering，YulinVocationalandTechnicalCollege，Yulin719000，China）

Abstract：Inordertoimprovetheautomaticcontrolabilityofthemainfanincoalmine，acontrolsystembasedonembeddedprocessorisdesigned.ThecontrolsystemismainlycomposedofADinformationacquisitionmodule，buscontrolmodule，uppercomputercommunicationmodule，embeddedschedulingmoduleandintegratedinformationprocessingmodule，andadoptshumancomputerinteractiontechnologytocarryoutinstructioninteractionandprogramloadinginthecontrolprocess.Themaincontrolmoduleistouseembeddedintegratedprocessorasthecorechip.Itsets8channelsynchronoussamplingmodeinADinformationacquisitionmodule，andbuildsnetworkcommunicationprotocolbasedonZigBeenetworkingscheme.Embeddedcrosscompilationtechnologyisadoptedforprogramcompilation.APPcontrolofthemainfanofthecoalmineiscarriedoutintheMCUcontrolunittoformanintelligentcontrolplatform.Theinterfaceprogramisdesignedtorealizeremotetransmissionofcontrolinstructionsandcompletetheintegrateddesignofthesystem.Thetestresultsshowthatthecontrolprecisionofthesystemishigh，thestabilityisgood，andthesystemhasgoodmanmachineinteractionability，whichprovesthatthesystemhasobviousapplicationadvantages.

Keywords：embeddedintegratedprocessor;humancomputerinteraction;coalminemainfan;intelligentcontrol

0引言

煤礦主扇風(fēng)機是一種實現(xiàn)煤礦通風(fēng)的重要設(shè)備。對煤礦主扇風(fēng)機的優(yōu)化控制是改善煤礦生產(chǎn)環(huán)境的關(guān)鍵步驟之一，這一過程對控制性能具有較高的要求[1]。通常來說，對煤礦主扇風(fēng)機的控制主要體現(xiàn)在電氣控制、機電控制等方面，通過現(xiàn)代化的信息傳感設(shè)備實時采集煤礦主扇風(fēng)機的工況信息，提供對煤礦主扇風(fēng)機進行控制的基礎(chǔ)信息，再結(jié)合智能控制技術(shù)進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的開發(fā)，提高煤礦主扇風(fēng)機控制的智能化程度[2]。目前，隨著集成自動控制技術(shù)的不斷發(fā)展，對煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的控制穩(wěn)定性及控制質(zhì)量的要求也越來越高。因此考慮采用嵌入式的集成控制方法，進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計。

對煤礦主扇風(fēng)機集成智能控制系統(tǒng)的開發(fā)設(shè)計主要分為硬件設(shè)計和軟件設(shè)計兩大部分。本研究在成熟的控制軟件設(shè)計的基礎(chǔ)上，重點對煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的硬件模塊進行開發(fā)設(shè)計?；贗EEE488.2標(biāo)準(zhǔn)下Bus總線進行煤礦主扇風(fēng)機集成智能控制系統(tǒng)的嵌入式開發(fā)，設(shè)計一種基于嵌入式處理器的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)設(shè)計方案。該控制系統(tǒng)主要由AD信息采集模塊、煤礦主扇風(fēng)機總線控制模塊、上位機通信模塊、嵌入式調(diào)度模塊和集成信息處理模塊等結(jié)構(gòu)組成。系統(tǒng)設(shè)計思路如下：首先進行系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計，然后進行煤礦主扇風(fēng)機智能控制系統(tǒng)的硬件模塊集成化設(shè)計。在此基礎(chǔ)上進行實驗測試分析，得出有效性結(jié)論。

1煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)軟件部分介紹

所提的基于嵌入式處理器的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的監(jiān)控軟件部分采用了OPC傳輸協(xié)議，該傳輸協(xié)議能夠提供高效、便捷、可靠的設(shè)備驅(qū)動程序，通過標(biāo)準(zhǔn)的OLE/COM接口實現(xiàn)多設(shè)備間的信息交互，在軟件程序與現(xiàn)場控制之間起到了良好的紐帶作用。本研究在OPC傳輸協(xié)議的基礎(chǔ)上，采用了MCGS嵌入式版，并將其安裝在主控設(shè)備中，該軟件能夠即時地存儲數(shù)據(jù)、即時生成動態(tài)變化曲線和報表。監(jiān)控軟件的功能結(jié)構(gòu)，如圖1所示。

圖1中，實時數(shù)據(jù)庫是控制系統(tǒng)各個部分信息交互和處理的中心，通過實時數(shù)據(jù)庫可將MCGS各部分組成一個整體。系統(tǒng)將信息采集模塊所上傳的數(shù)據(jù)傳輸并保存至實時數(shù)據(jù)庫中，在實時數(shù)據(jù)庫中對數(shù)據(jù)進行處理。在實時數(shù)據(jù)庫中可以有效儲存數(shù)據(jù)，并以多種形式直觀地顯示實時監(jiān)控數(shù)據(jù)和歷史監(jiān)控數(shù)據(jù)[3]。同時，在實時數(shù)據(jù)庫中按照控制命令能夠有效地對系統(tǒng)硬件部分進行控制或調(diào)整。對于超限參數(shù)發(fā)出告警并記錄告警信息，在實時數(shù)據(jù)庫中的警告信息傳輸至上位機后，上位機可發(fā)布相應(yīng)的控制指令。

不僅如此，MCGS還具有完善的安全保障機制，只有具有操作權(quán)限的人才能夠?qū)刂葡到y(tǒng)進行操作，有效避免非法登錄、系統(tǒng)意外關(guān)閉和惡意躥高數(shù)據(jù)等情況。

在此基礎(chǔ)上，構(gòu)建基于嵌入式處理器的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的軟件部分，如圖2所示。

分析圖2，系統(tǒng)的軟件工作流程為：由故障查詢記錄、歷史記錄、運行參數(shù)、和日報表數(shù)據(jù)構(gòu)成了歷史數(shù)據(jù)，和信息采集模塊所上傳的即時數(shù)據(jù)一起儲存在實時數(shù)據(jù)庫中，MCGS嵌入式版與系統(tǒng)硬件和上位機通信模塊相連接，在實時數(shù)據(jù)庫中通過MCGS嵌入式版對數(shù)據(jù)進行相應(yīng)的處理，在相關(guān)告警指令下由上位機發(fā)出控制命令，實現(xiàn)對煤礦主扇風(fēng)機的控制。

2系統(tǒng)總體架構(gòu)設(shè)計及功能技術(shù)指標(biāo)分析

2.1系統(tǒng)總體架構(gòu)設(shè)計

首先進行煤礦主扇風(fēng)機集成智能控制系統(tǒng)的總體設(shè)計并進行功能模塊分析和介紹。煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)建立在通用計算機平臺上，控制系統(tǒng)采用ARM作為核心控制單元，結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和嵌入式技術(shù)進行的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)開發(fā)設(shè)計，采用VIX總線控制技術(shù)實現(xiàn)煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的總線集成控制和信息調(diào)度，構(gòu)建煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的集成信息處理器。系統(tǒng)的主要功能模塊分為用戶控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和輸出模塊。采用ADSP21160作為核心處理器[4]，進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的集成信息處理和控制質(zhì)量的收發(fā)，采用嵌入式的交叉編譯方法進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的上位機通信協(xié)議設(shè)計，采用ISA/EISA/MicroChannel擴充總線進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的總線收發(fā)控制。系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)構(gòu)架，如圖3所示。

根據(jù)圖3所示的煤礦主扇風(fēng)機集成智能控制系統(tǒng)的總體構(gòu)架，采用ADSP21160處理器系統(tǒng)作為煤礦主扇風(fēng)機控制的主控系統(tǒng)，結(jié)合PLC邏輯控制方法，進行控制信息采集和總線控制，在D/A轉(zhuǎn)換器中實現(xiàn)煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的信息轉(zhuǎn)換和人機交互設(shè)計[5]。系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)組成，如圖4所示。

2.2系統(tǒng)功能技術(shù)指標(biāo)分析

煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)硬件功能模塊構(gòu)成，如圖5所示。

結(jié)合煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境，進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的功能模塊化分析，在PLC邏輯可編程芯片控制下進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)外圍執(zhí)行器控制[6]，實現(xiàn)煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的硬件集成設(shè)計。

結(jié)合圖5進行分析可知，控制系統(tǒng)主要由AD信息采集模塊、煤礦主扇風(fēng)機總線控制模塊、上位機通信模塊、嵌入式調(diào)度模塊和集成信息處理模塊等組成。在此基礎(chǔ)上，采用人機交互模塊進行煤礦主扇風(fēng)機控制過程中的指令交互和程序加載，在嵌入式Linux的內(nèi)核結(jié)構(gòu)中進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的硬件開發(fā)和嵌入式設(shè)計[78]。分析煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)和技術(shù)指標(biāo)，煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo)描述如下：

（1）煤礦主扇風(fēng)機控制信息采集的多通道數(shù)據(jù)記錄動態(tài)范圍：-20dB～+20dB，Linux內(nèi)核配置的放大量為45B，指令信息輸出的幅度±10V;

（2）煤礦主扇風(fēng)機控制指令加載：8通道同步、異步輸入;

（3）煤礦主扇風(fēng)機的控制指令離散采樣率：≥200kHz;

（4）VME總線傳輸?shù)腁/D分辨率：10位（至少）;

（5）控制指令交叉編譯的D/A分辨率：24位（至少）;

（6）嵌入式PCI總線控制的數(shù)模轉(zhuǎn)換速率：≥120kHz。

根據(jù)上述功能模塊分析和控制系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)描述，進行煤礦主扇風(fēng)機集成智能控制系統(tǒng)的硬件模塊化開發(fā)設(shè)計。

3系統(tǒng)的硬件模塊化開發(fā)與實現(xiàn)

煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)主要由AD信息采集模塊、煤礦主扇風(fēng)機總線控制模塊、上位機通信模塊、嵌入式調(diào)度模塊和集成信息處理模塊等組成，下面詳細介紹各個主要功能模塊。

3.1AD信息采集模塊

系統(tǒng)的核心處理芯片采用DSP芯片，在此基礎(chǔ)上構(gòu)建煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的AD信息采樣模塊。AD模塊采用DS18B20作為煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的外圍器，采用32位嵌入式設(shè)計方法進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的輸出信息采樣[9]。結(jié)合交叉編譯控制技術(shù)，采用傳感信息采樣技術(shù)進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的傳感信息采集，并利用ADI公司的ADSP21160處理器系統(tǒng)作為嵌入式處理器。

AD信息采集模塊主要采集的信息有故障查詢記錄、日報表數(shù)據(jù)、運行參數(shù)（采樣通道等）、電量信號（電能、電壓、電能及功率因數(shù)等）、非電量信號（溫度、轉(zhuǎn)速等）[10]。

AD信息采集模塊，如圖6所示。

3.2總線控制模塊

采用ADI公司的ADM706芯片作為總線控制模塊的核心芯片，結(jié)合嵌入式的ARM進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的總線輸出控制設(shè)計，并與之后的信息集成處理模塊一起實現(xiàn)煤礦主扇風(fēng)機控制的智能信息處理和人機交互設(shè)計。構(gòu)造風(fēng)機控制的總線編譯控制器，在智能控制過程中實現(xiàn)煤礦主扇風(fēng)機控制和人機交互，采用ISA/EISA構(gòu)架模式進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的總線開發(fā)設(shè)計，設(shè)計煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的總線傳輸協(xié)議，在ARM嵌入式微處理器環(huán)境下進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的AD轉(zhuǎn)換，采用ADSPBF537BBC5A實現(xiàn)煤礦主扇風(fēng)機控制總線設(shè)計[1112]，得到總線控制模塊設(shè)計，如圖7所示。

3.3上位機通信模塊

上位機通信模塊通過引導(dǎo)ROM配置異步存儲器，在SPI接口使用PF10作為SPI，讀取0x00字節(jié)的個數(shù)來決定地址寬度，從地址0x20000000執(zhí)行終端執(zhí)行上位機通信控制協(xié)議。采用高速A/D芯片AD9225作為煤礦主扇風(fēng)機控制的信息傳輸中心，用AD/DA轉(zhuǎn)換器進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的脈沖控制[13]。使用ADI公司的EENOTE68設(shè)計煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的上位機調(diào)節(jié)器，得到上位機通信模塊設(shè)計，如圖8所示。

3.4嵌入式調(diào)度模塊

在嵌入式調(diào)度模塊中，結(jié)合ZigBee組網(wǎng)方案構(gòu)架煤礦主扇風(fēng)機控制的網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議。采用嵌入式的交叉編譯技術(shù)進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的程序編譯，采用FLASH、RAM、SOC作為嵌入式調(diào)度模塊的緩存器，采用標(biāo)準(zhǔn)的JTAG接口：TMS、TCK、TDI、TDO進行系統(tǒng)的嵌入式調(diào)度，構(gòu)建煤礦主扇風(fēng)機的智能控制平臺，設(shè)計接口程序?qū)崿F(xiàn)控制指令的遠程傳輸[14]，得到嵌入式調(diào)度模塊的硬件構(gòu)成，如圖9所示。

3.5集成信息處理模塊

集成信息處理模塊是實現(xiàn)煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的信息集成處理，設(shè)計煤礦主扇風(fēng)機控制的自動控制傳輸協(xié)議，在程序加載模塊中實現(xiàn)對煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的指令加載和輸出轉(zhuǎn)換控制，采用PCI總線進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的嵌入式開發(fā)和集成信息處理。構(gòu)建時鐘總線電路和復(fù)位電路，進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的程序交叉編譯設(shè)計，采用ADSP21160處理器系統(tǒng)實現(xiàn)煤礦主扇風(fēng)機自動節(jié)能調(diào)節(jié)和風(fēng)速控制[15]。采用16位的196.608KSa/Sec/Chan數(shù)字化儀HPE1433A進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的總線開發(fā)和集成調(diào)度。綜上分析，得到系統(tǒng)的集成信息處理模塊設(shè)計，如圖10所示。

3.6系統(tǒng)集成設(shè)計

在上述進行了系統(tǒng)的模塊化設(shè)計的基礎(chǔ)上，采用嵌入式的交叉編譯技術(shù)進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的程序編譯，在MCU控制單元進行煤礦主扇風(fēng)機APP控制，構(gòu)建煤礦主扇風(fēng)機的智能控制平臺，設(shè)計接口程序?qū)崿F(xiàn)控制指令的遠程傳輸，實現(xiàn)系統(tǒng)的硬件集成設(shè)計，如圖11所示。

4系統(tǒng)測試與結(jié)果分析

為了測試基于嵌入式處理器的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的有效性能，進行如下系統(tǒng)測試。

測試模型建立在VisualDSP++平臺上，以D/A測試程序為例，采用DSP在線燒寫EEPROM，設(shè)置煤礦主扇風(fēng)機控制的載頻為520Hz，低頻為14Hz，煤礦主扇風(fēng)機控指令脈沖寬度為2μs，信號的調(diào)制幅度在4V以內(nèi)。

首先測試基于嵌入式處理器的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的控制指令收斂性，記錄不同工作頻率下的系統(tǒng)控制調(diào)制幅度變化曲線，如圖12所示。

從圖12中的曲線變化情況可以看出，基于嵌入式處理器的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的控制指令收斂曲線的調(diào)制幅度均位于4V以下。由于0150Hz屬于中低頻段，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度和收斂速度還未達到理想狀態(tài)，因此控制指令收斂曲線存在小幅度的震蕩，但這種震蕩會隨著系統(tǒng)工作頻率的增加而慢慢減弱。圖12所示結(jié)果證明了采用本文系統(tǒng)進行煤礦主扇風(fēng)機控制的收斂性較好、穩(wěn)定性較強、人機交互性較好。

為進一步驗證基于嵌入式處理器的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的有效性能，測試不同荷載下系統(tǒng)的控制響應(yīng)時間。分別加載3種不同的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)，根據(jù)控制單元中記錄的從數(shù)據(jù)庫發(fā)布告警指令到上位機發(fā)出控制命令所經(jīng)歷的時間，如表1所示。

分析表1可知，將本文控制系統(tǒng)的響應(yīng)時間與基于PID控制系統(tǒng)和基于BP控制系統(tǒng)的響應(yīng)時間進行對比，在荷載不斷增加的情況下，本文系統(tǒng)的控制響應(yīng)時間始終最小，證明采用本文系統(tǒng)進行煤礦主扇風(fēng)機控制的響應(yīng)時間較短，時效性更強。

在一個控制系統(tǒng)中，控制效果可通過數(shù)據(jù)召回率和控制精度兩個角度反映出來。這其中，數(shù)據(jù)召回率與控制精度成反比例關(guān)系，即數(shù)據(jù)召回率越高時，控制精度越低。因此為驗證基于嵌入式處理器的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的控制精度，設(shè)計對比實驗，將該系統(tǒng)與與基于PID控制系統(tǒng)和基于BP控制系統(tǒng)進行對比，測試不同系統(tǒng)的監(jiān)控數(shù)據(jù)召回率，如表2所示。

分析表2可知，隨著系統(tǒng)迭代次數(shù)的不斷變化，不同控制系統(tǒng)的監(jiān)控數(shù)據(jù)召回率也在隨之變化?；贐P控制系統(tǒng)的變化幅度在三種模型中為最大，但是其監(jiān)控數(shù)據(jù)召回率比基于PID控制系統(tǒng)略小。本文所設(shè)計的基于嵌入式處理器的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的信息召回率在三種系統(tǒng)中始終保持最低，這也充分證明了本文所提系統(tǒng)的監(jiān)控精度最高，控制效果最好。

5總結(jié)

本文采用嵌入式的集成控制方法進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計，結(jié)合智能控制芯片進行煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的硬件開發(fā)，提高煤礦主扇風(fēng)機的智能控制性，提出一種基于嵌入式處理器的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)設(shè)計方案，首先設(shè)計系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，然后進行煤礦主扇風(fēng)機集成智能控制系統(tǒng)的硬件模塊化設(shè)計，對AD信息采集模塊、煤礦主扇風(fēng)機總線控制模塊、上位機通信模塊、嵌入式調(diào)度模塊和集成信息處理模塊進行詳細設(shè)計，并實現(xiàn)系統(tǒng)的有效集成。測試結(jié)果表明，基于嵌入式處理器的煤礦主扇風(fēng)機控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性較好、控制響應(yīng)能力較強，具有明顯的應(yīng)用優(yōu)勢。

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（收稿日期：2019.08.21）