無人機(jī)遙感在礦業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展態(tài)勢

王 昆，楊 鵬，呂文生，諸利一，于廣明

1) 山東科技大學(xué)能源與礦業(yè)工程學(xué)院，青島 266590 2) 北京聯(lián)合大學(xué)北京市信息服務(wù)工程重點實驗室，北京 100101 3) 北京科技大學(xué)土木與資源工程學(xué)院，北京 100083 4) 青島理工大學(xué)土木工程學(xué)院，青島 266033?通信作者，E-mail：yangpeng@buu.edu.cn

無人機(jī)是指不需要駕駛員登機(jī)駕駛的遙控或可自主駕駛的飛行載具，最早用于軍事偵察機(jī)、靶機(jī)，經(jīng)歷21世紀(jì)初期商用市場開發(fā)，現(xiàn)已大規(guī)模應(yīng)用于農(nóng)林植保、地理測繪、安防救援等領(lǐng)域[1]，成為推動傳統(tǒng)行業(yè)進(jìn)步轉(zhuǎn)型的強(qiáng)勁技術(shù)動力. 遙感技術(shù)是當(dāng)前獲取地理環(huán)境及其變化信息的首要技術(shù)手段[2]. 無人機(jī)技術(shù)與遙感技術(shù)、差分定位技術(shù)、通信技術(shù)、攝影測量算法等前沿技術(shù)交叉融合催生了無人機(jī)遙感技術(shù)及其迅猛發(fā)展，該技術(shù)可實現(xiàn)空間遙感信息的快速獲取與建模分析，相比于衛(wèi)星遙感耗資巨大、重訪周期過長、數(shù)據(jù)分辨率不足、獲取不及時等問題，具有成本低廉、機(jī)動性強(qiáng)、數(shù)據(jù)采集靈活、時效性強(qiáng)等優(yōu)勢，被認(rèn)為是應(yīng)對欠發(fā)達(dá)國家地區(qū)遙感數(shù)據(jù)短缺的有效解決方案[3]，在較小范圍或飛行困難區(qū)域高分辨率影像快速獲取方面具有明顯優(yōu)勢，是衛(wèi)星遙感、航空遙感技術(shù)的重要補(bǔ)充. 據(jù)Roosevelt[4]在土耳其西部地區(qū)地形測量實踐研究，無人機(jī)遙感相比于傳統(tǒng)人工測量手段效率高出一個數(shù)量級，且數(shù)據(jù)密度至少高出兩個數(shù)量級.

然而，無人機(jī)遙感技術(shù)當(dāng)前在礦業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用并不多見，且應(yīng)用場景較為局限，對于該研究議題缺乏系統(tǒng)性調(diào)查論述. 因此，本文在大面積調(diào)查國內(nèi)外最新文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，系統(tǒng)介紹無人機(jī)平臺類型、技術(shù)現(xiàn)狀及遙感工作流程，列舉總結(jié)國內(nèi)外學(xué)者將該技術(shù)運(yùn)用到露天礦生產(chǎn)管理、尾礦庫安全監(jiān)測、災(zāi)害應(yīng)急救援、礦區(qū)環(huán)境監(jiān)測、邊坡災(zāi)害防治等場景的成功案例與前沿進(jìn)展，并進(jìn)一步結(jié)合當(dāng)前智慧礦山建設(shè)、礦產(chǎn)資源綠色開發(fā)大背景下的技術(shù)供給短板，分析展望無人機(jī)遙感技術(shù)革新發(fā)展方向及其在礦業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用前景，為該技術(shù)創(chuàng)新應(yīng)用研究與大規(guī)模推廣提供參考.

1 無人機(jī)遙感技術(shù)概述

1.1 無人機(jī)平臺

無人機(jī)平臺通常由機(jī)架機(jī)身、動力系統(tǒng)、飛行控制系統(tǒng)、遙控系統(tǒng)、輔助系統(tǒng)五部分組成. 根據(jù)動力系統(tǒng)特性可劃分固定翼與旋翼型，固定翼型主要依靠延展的固定機(jī)翼提供升力，而旋翼型無人機(jī)則依靠機(jī)臂上若干個電機(jī)驅(qū)動槳葉協(xié)同旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生升力. 在相同負(fù)載的情況下，固定翼無人機(jī)續(xù)航表現(xiàn)通常顯著優(yōu)于旋翼型無人機(jī)，適用于電力巡檢、地圖測繪等大規(guī)模航測應(yīng)用場景. 在起飛場地需求方面，固定翼無人機(jī)大多需要開闊場地、平整跑道或彈射器供飛機(jī)滑行起降，而旋翼型無人機(jī)則相對靈活，只需一小片空地即可實現(xiàn)垂直起降，能夠勝任地形復(fù)雜區(qū)域測量任務(wù). 值得一提的是，瑞士Wingtra公司推出的WingtraOne無人機(jī)充分結(jié)合兩者優(yōu)點，通過固定機(jī)翼前端2組旋轉(zhuǎn)槳葉驅(qū)動實現(xiàn)垂直起降，克服了固定翼無人機(jī)起飛場地限制，爬升到指定高度后再切換姿態(tài)至固定翼模式巡航，續(xù)航時間最高可達(dá)55 min. 此外，旋翼型無人機(jī)通?？伸`活拆卸槳葉，尺寸上更加小巧、便攜. 當(dāng)前市面上固定翼無人機(jī)主要有深圳飛馬機(jī)器人公司的F300、瑞士SenseFly公司的eBee、比利時 Trimble UAS公司的 UX5、美國Prioria公司的Maveric等，旋翼型無人機(jī)包括深圳大疆創(chuàng)新（DJI）公司的 Phantom 4、Inspire 2、深圳飛馬機(jī)器人公司的D1000、中國香港Yuneec公司的 Typhoon H Plus、法國 Parrot公司的 Anafi等，主要技術(shù)參數(shù)對比如表1所列.

此外，隨著我國軍民融合戰(zhàn)略深入執(zhí)行，航天空氣動力技術(shù)研究院自主研發(fā)的大中型彩虹系列無人機(jī)在應(yīng)急測繪、航空物探等民用領(lǐng)域得以成功應(yīng)用[5]，該無人機(jī)采用活塞式發(fā)動機(jī)驅(qū)動，具備長航時、大載重等優(yōu)勢.

1.2 搭載傳感器類型

根據(jù)無人機(jī)平臺的尺寸大小、載重能力及遙感任務(wù)需求，搭載不同類型傳感器. 其中最為常見的是光學(xué)數(shù)碼相機(jī)，采集影像序列經(jīng)特征選取、影像匹配、點云生成等一系列處理生成遙感數(shù)據(jù)成果，被稱為無人機(jī)攝影測量. 因使用門檻低、設(shè)備成本低、商用軟件多樣，搭載光學(xué)數(shù)碼相機(jī)的無人機(jī)攝影測量是當(dāng)前應(yīng)用最為廣泛的無人機(jī)遙感形式，也是本文討論的重點. 另一方面，隨著無人機(jī)遙感應(yīng)用場景越來越豐富，無人機(jī)平臺可搭載的熱紅外、多光譜、激光雷達(dá)、航磁等傳感器正朝著微型化、定制化、模塊化的趨勢演變，在農(nóng)林植保、海域環(huán)境調(diào)查、工業(yè)排污監(jiān)測、礦產(chǎn)資源勘查等領(lǐng)域得以應(yīng)用，同樣受到研究者與從業(yè)人員的高度重視[6].

表 1 常見消費級無人機(jī)參數(shù)Table 1 Specifications of common consumer-grade UAV drones

1.3 作業(yè)流程

基于光學(xué)相機(jī)的無人機(jī)攝影測量是應(yīng)用最廣泛的一種無人機(jī)遙感形式. 得益于無人機(jī)遙感行業(yè)技術(shù)進(jìn)步與市場擴(kuò)張，市面上攝影測量后處理商用軟件種類繁多、特色功能各異，主要有俄羅斯 Agisoft公司的 Metashape（原名 Photoscan）、瑞士Pix4D公司的Pix4Dmapper、法國Acute3D公司的Smart 3D軟件（被Bentley公司收購后更名為ContextCapture）、斯洛伐克 Capturing Reality公司的 RealityCapture、意大利 3DFLOW公司的 3DF Zephyr、加拿大 SimActive公司的 Correlator 3D、武漢天際航公司的DP-Modeler、適普軟件與武漢大學(xué)團(tuán)隊研發(fā)的VirtuoZo、北京航天宏圖公司的PIE-UAV、香港科技大學(xué)團(tuán)隊研發(fā)的Altizure、深圳飛馬機(jī)器人公司推出的一站式無人機(jī)管家等.各類軟件在任務(wù)配置、運(yùn)算效率、運(yùn)行環(huán)境、參數(shù)設(shè)置、輸出格式、成果分析及配套軟件支持等方面存在差異，而基本原理與操作流程大致相同.

本節(jié)將以無人機(jī)攝影測量為例，介紹無人機(jī)遙感數(shù)據(jù)獲取與處理的常規(guī)作業(yè)流程，如圖1所示. 在制定工作計劃時，需綜合考慮測量區(qū)域任務(wù)目標(biāo)與硬件配置，以確立合適航測參數(shù). 重建地面分辨率（Ground sampling distance, GSD）是地面上兩個連續(xù)像素中心點之間的距離，由相機(jī)鏡頭焦距、相機(jī)傳感器尺寸、拍攝圖像寬度和飛行高度四項參數(shù)共同決定，反映最終成果的精度和質(zhì)量，也代表著最終拼接圖像的精細(xì)化程度，是無人機(jī)攝影測量中最引人關(guān)注的關(guān)鍵指標(biāo). 其值越大，代表重建成果空間分辨率越低、細(xì)節(jié)越不明顯. 通常情況下，飛行高度越低、相機(jī)像素值與焦距值越大，可獲得的GSD值越小. 常用的機(jī)載傳感器多為數(shù)碼相機(jī)，也可根據(jù)應(yīng)用場景搭載熱紅外相機(jī)、多光譜相機(jī)等[6?7]. 部分專業(yè)級無人機(jī)還可搭載高精度實時動態(tài)差分（Real-time kinematic, RTK）輔助設(shè) 備 ， 降 低 全 球 定 位 （ Global positioning system,GPS）坐標(biāo)定位誤差. 與此同時，外業(yè)測量通常還需使用易識別標(biāo)志物標(biāo)記地面控制點（Ground control point, GCP），均勻布設(shè)在測區(qū)易抵達(dá)地點，使用高精度全球定位系統(tǒng)（Global navigation satellite system, GNSS）量測記錄 GCP 坐標(biāo)點，以進(jìn)一步保障攝影測量后處理結(jié)果的全局精度，確保生成結(jié)果的經(jīng)緯度與實際GPS坐標(biāo)準(zhǔn)確對應(yīng). 經(jīng)特征提取、影像匹配、點云生成、結(jié)果輸出獲得測區(qū)正射影像/數(shù)字表面模型（Digital surface model,DSM）等遙感成果，再借助后處理程序或?qū)氲谌杰浖崛￡P(guān)鍵信息、開展進(jìn)一步數(shù)據(jù)應(yīng)用與處理分析.

圖1 無人機(jī)攝影測量作業(yè)常規(guī)作業(yè)流程Fig.1 General workflow of UAV photogrammetry

2 無人機(jī)遙感在礦業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用現(xiàn)狀

在礦業(yè)領(lǐng)域圍繞傳統(tǒng)運(yùn)營生產(chǎn)模式技術(shù)瓶頸，充分發(fā)揮無人機(jī)與遙感技術(shù)優(yōu)勢，國內(nèi)外學(xué)者嘗試將無人機(jī)遙感在礦山運(yùn)行周期各個環(huán)節(jié)中推廣應(yīng)用.

2.1 露天礦山生產(chǎn)管理

無人機(jī)遙感技術(shù)可為露天礦提供低成本、高質(zhì)量的空間數(shù)據(jù)支撐，推進(jìn)生產(chǎn)管理方式向智能化、信息化轉(zhuǎn)變. 國內(nèi)外學(xué)者對此開展了大量研究，李遷[8]在江西龍南稀土礦區(qū)開展無人機(jī)遙感測試，指出該技術(shù)在掌控礦山運(yùn)行狀態(tài)、儲量變化、尾礦堆存能力、復(fù)墾復(fù)綠情況、非法開采搜證等場景具備應(yīng)用潛質(zhì)；Xiang等[9]使用固定翼無人機(jī)獲取2014—2016年北京密云鐵礦地表地貌遙感數(shù)據(jù)，并通過數(shù)字表面模型差異算法求得體積變化，結(jié)合經(jīng)驗?zāi)Ｐ吞崛》治雎短觳蓤龇秶捌渥兓卣?；Chen等[10]利用該技術(shù)獲取北京周邊兩處鐵礦的高分辨率DSM地形數(shù)據(jù)，研究分析露天礦邊坡位移特征、周邊地貌變化及其與環(huán)境污染關(guān)聯(lián)特征，指出該方法能夠以較低成本實現(xiàn)大規(guī)模地形調(diào)查，有利于礦山綠色可持續(xù)開采規(guī)劃與環(huán)境保護(hù)實踐；張玉俠等[11]為減小外業(yè)勞動強(qiáng)度、提升工作效率，引入無人機(jī)攝影測量技術(shù)成功實現(xiàn)露天礦山開采范圍、開采面積、開挖土方量、開采過程、排水疏干、土地復(fù)墾的動態(tài)監(jiān)測. 在成果精度驗證方面，許志華等[12]將無人機(jī)遙感測得采剝量、堆排量與礦車運(yùn)輸臺賬對比驗證，顯示其精度接近地面激光雷達(dá)掃描結(jié)果，可滿足工程應(yīng)用需求；Esposito等[13]借助該技術(shù)測得2013—2015年間意大利一處露天礦點云數(shù)據(jù)與體積變化量，與實際開采、排土、復(fù)墾數(shù)據(jù)對比驗證顯示成果精度滿足工程需求，適用于露天礦這類地形地貌動態(tài)變化的監(jiān)測場景. 在與傳統(tǒng)測量方法的對比研究方面，楊青山等[14]分別借助無人機(jī)遙感與傳統(tǒng)人工GPS RTK測量手段評估新疆地區(qū)兩座礦山動用儲量，對比顯示其相對誤差優(yōu)于10%、精度滿足工程要求，并且無人機(jī)遙感外業(yè)測量耗時縮短2/3、工作效率更高、數(shù)據(jù)不易篡改可信度更好，能夠?qū)崿F(xiàn)礦山儲量變化全局掌控，從技術(shù)層面遏制違法采礦活動，保障新疆地區(qū)資源開發(fā)有序開展；Raeva等[15]以保加利亞一處采石場為例對比研究無人機(jī)遙感與傳統(tǒng)人工測量手段在儲量動態(tài)監(jiān)測的應(yīng)用效果，結(jié)果顯示無人機(jī)遙感成果誤差在1.1%左右，而數(shù)據(jù)采集耗時縮減90%以上，更適合大范圍區(qū)域的數(shù)據(jù)快速獲??；Tong等[16]提出無人機(jī)遙感與地面激光掃描技術(shù)結(jié)合的露天礦三維成圖與監(jiān)測工作方法，現(xiàn)場測試表明成圖精度達(dá)到dm級別. 此外，在礦產(chǎn)勘察方面，崔志強(qiáng)[17]利用無人機(jī)平臺高精度航磁/伽馬能譜綜合測量系統(tǒng)開展了湘東南地區(qū)巖性構(gòu)造填圖及找礦遠(yuǎn)景預(yù)測研究，認(rèn)為無人機(jī)航空物探技術(shù)正趨于成熟具備良好應(yīng)用前景；李飛等[18]介紹了無人機(jī)航磁測量系統(tǒng)在新疆克拉瑪依和喀什地區(qū)應(yīng)用情況，表明在地質(zhì)填圖、地質(zhì)構(gòu)造、礦產(chǎn)資源勘察應(yīng)用中效果良好.

綜上可見，在露天礦山生產(chǎn)管理輔助中，無人機(jī)遙感精度可媲美人工測量、地面激光掃描等傳統(tǒng)測量手段，并且具有機(jī)動性強(qiáng)、人工作業(yè)強(qiáng)度低、數(shù)據(jù)可靠度高、覆蓋面大、工作效率高等優(yōu)勢. 此外在地質(zhì)調(diào)查、礦產(chǎn)勘察中也有應(yīng)用.

2.2 尾礦庫安全監(jiān)測

尾礦庫是具有高勢能的泥石流重大危險源，潰壩事故往往造成慘重人員傷亡、巨額經(jīng)濟(jì)損失與難以修復(fù)的環(huán)境污染[19]. Rico等[20]統(tǒng)計分析全球尾礦庫潰壩事故案例，指出最常見災(zāi)害誘因是極端天氣，其次是人為安全管理疏漏. 由于尾礦庫潰壩災(zāi)害誘發(fā)因素多、成因復(fù)雜、后果嚴(yán)重，其運(yùn)行情況的實時監(jiān)測對于安全管理實踐至關(guān)重要.地表布設(shè)傳感器的傳統(tǒng)監(jiān)測方式在實踐中暴露出視角單一、造價與維護(hù)成本高、長期穩(wěn)定性差等問題[19]. 例如，2019年1月巴西Brumadinho尾礦壩潰決事故釀成249人喪生、21人失蹤的慘重后果，經(jīng)調(diào)查尾礦庫安裝多達(dá)94個孔隙水壓計和41個水位監(jiān)測傳感器，而在事故發(fā)生前未監(jiān)測到任何數(shù)據(jù)異常[21]. 運(yùn)用無人機(jī)遙感技術(shù)作為尾礦庫傳統(tǒng)地表監(jiān)測系統(tǒng)的有力補(bǔ)充，突破地表的點位監(jiān)測局限實現(xiàn)尾礦庫及其周邊區(qū)域的整體全局監(jiān)測，是當(dāng)前尾礦庫防災(zāi)減災(zāi)領(lǐng)域的研究熱點之一[22?23]. Rauhala 等[22]嘗試?yán)迷摷夹g(shù)對芬蘭極地區(qū)域一處已暫停使用的金礦尾礦庫開展年沉降量監(jiān)測，驗證結(jié)果表明測量成果分辨率可達(dá)到dm級別，能夠快速為尾礦庫生產(chǎn)運(yùn)營管理與位移監(jiān)測提供連續(xù)、低成本的支撐數(shù)據(jù)；巴西Samarco鐵礦自2013年開始實施以月度為周期的無人機(jī)影像巡查及地形監(jiān)測工作，積累影像資料與遙感數(shù)據(jù)成為2015年潰壩事故調(diào)查的重要證據(jù)[24]；賈虎軍等[25]提取無人機(jī)遙感航測三維結(jié)果實時掌控尾礦庫基礎(chǔ)參數(shù)、堆排量與下游情況等，從而評估分析尾礦庫安全狀態(tài)與災(zāi)害風(fēng)險；馬國超等[26]以四川省某尾礦庫為研究對象，探索研究無人機(jī)攝影測量技術(shù)在尾礦庫建設(shè)規(guī)劃中的適用性與應(yīng)用場景，得到水平和高程誤差分別為0.311與0.304 m，可用于輔助尾礦庫建設(shè)規(guī)劃與安全風(fēng)險評價，克服礦區(qū)復(fù)雜地形限制與勞動作業(yè)強(qiáng)度高等難題；王昆[23]將無人機(jī)攝影測量成果與數(shù)值模擬方法結(jié)合，超前預(yù)測正常運(yùn)行尾礦庫發(fā)生潰壩事故情形下泄露泥漿在真實地形上的演進(jìn)過程，提取出泥漿流速、淹沒深度、波及范圍等關(guān)鍵數(shù)據(jù)，為尾礦庫應(yīng)急管理提供參考. 如何進(jìn)一步提高監(jiān)測精度、簡化工作流程、提高工作效率、拓展成果應(yīng)用場景是該技術(shù)進(jìn)一步推廣需要著重改進(jìn)的方向.

2.3 災(zāi)害應(yīng)急救援

先進(jìn)配套裝備是礦山災(zāi)害應(yīng)急救援工作的制勝法寶. 充分發(fā)揮作業(yè)機(jī)動性強(qiáng)、不受地形限制等優(yōu)勢，國內(nèi)外學(xué)者探索無人機(jī)遙感技術(shù)在滑坡、地震等災(zāi)害應(yīng)急救援中的應(yīng)用場景，積累了大量成功案例，對于該技術(shù)服務(wù)支持礦山應(yīng)急救援工作具有示范指導(dǎo)意義.

在應(yīng)急測繪與災(zāi)區(qū)調(diào)查方面，Chiabrando等[27]先后借助固定翼無人機(jī)eBee、四旋翼無人機(jī)Phantom 4、地面近距離攝影測量及Zeb1手持激光雷達(dá)對2016年6月意大利中部一處地震受災(zāi)村莊開展了遙感勘測工作，固定翼與旋翼型無人機(jī)所獲取成果地面分辨率分別達(dá)到每像素5和2.18 cm，可基本滿足災(zāi)情調(diào)查及情勢研判需求；Mavroulis等[28]基于WebGIS應(yīng)用與無人機(jī)遙感提出地震災(zāi)害損失的快速評估技術(shù)框架，并在2017年6月希臘萊斯沃斯島地震早期應(yīng)急響應(yīng)中發(fā)揮重要作用；Yamazaki等[29]采用運(yùn)動恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法處理地表與無人機(jī)采集影像資料，分別獲取日本、尼泊爾兩處地震災(zāi)區(qū)建筑物模型，以快速評估災(zāi)區(qū)整體概況與建筑物受損情況；楊燕等[30]使用4架無人機(jī)對2016年浙江麗水9·28滑坡事故開展了無人機(jī)攝影測量應(yīng)急測繪，快速獲取的正射影像圖、三維模型及視頻圖像數(shù)據(jù)為現(xiàn)場救災(zāi)提供了地理信息數(shù)據(jù)支持；臧克等[31]在2008年汶川地震救援工作中使用無人機(jī)勘察北川縣南部受災(zāi)地區(qū)，快速評估受災(zāi)區(qū)域整體狀況，用以指導(dǎo)制定次生災(zāi)害預(yù)防措施與搶險救災(zāi)方案；黃瑞金等[32]提出以異構(gòu)無人機(jī)集群災(zāi)情地理信息為核心的災(zāi)害監(jiān)測數(shù)據(jù)協(xié)同采集及處理方法，在8·8九寨溝地震與6·24茂縣山體垮塌的應(yīng)急處置和災(zāi)情掌控中發(fā)揮出關(guān)鍵作用. 在應(yīng)急救援搜尋方面，李明龍等[33]針對地震災(zāi)害救援場景提出無人機(jī)集群空地協(xié)同搜救框架，搭載紅外、聲吶、雷達(dá)等生命探測裝置，探獲受災(zāi)人群位置密度分布信息，為應(yīng)急救援工作開展提供參考. 然而，當(dāng)前無人機(jī)遙感作為新興技術(shù)在應(yīng)急救援領(lǐng)域應(yīng)用仍處于探索階段，存在諸多難題限制該技術(shù)大規(guī)模推廣應(yīng)用，Boccardo等[34]分析總結(jié)出以下3項技術(shù)應(yīng)用難點：1）配套裝備需預(yù)先部署在高風(fēng)險區(qū)域，以保障應(yīng)急救援響應(yīng)效率；2）低能見度、暴雨、大風(fēng)等極端天氣條件將制約無人機(jī)作業(yè)；3）災(zāi)害應(yīng)急工作分秒必爭，采集影像處理時長與成果質(zhì)量難以平衡.

2.4 礦區(qū)環(huán)境監(jiān)測

隨著生態(tài)文明建設(shè)、礦山可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略全面推進(jìn)，礦山環(huán)境保護(hù)、復(fù)墾復(fù)綠工作受到監(jiān)管部門與礦山企業(yè)的高度重視. 而無人機(jī)遙感技術(shù)可大大降低環(huán)境監(jiān)測人力勞動強(qiáng)度，楊海軍等[35]舉例闡述了無人機(jī)遙感技術(shù)在礦山環(huán)境風(fēng)險評估、突發(fā)環(huán)境事件、污染調(diào)查等領(lǐng)域的應(yīng)用價值，如張家口520座尾礦庫環(huán)境風(fēng)險調(diào)查、2012年貴州萬泰錳業(yè)尾礦庫泄露應(yīng)急監(jiān)測、2010年吉林永吉縣山洪災(zāi)害導(dǎo)致化學(xué)原料泄露遙感監(jiān)測等，該技術(shù)可彌補(bǔ)傳統(tǒng)地面環(huán)境監(jiān)測手段周期長、范圍小、連續(xù)性差等局限. 在礦區(qū)地表塌陷變形監(jiān)測方面，高冠杰等[36]將無人機(jī)遙感技術(shù)引入到采煤地表沉陷量變形監(jiān)測中，測得羊場灣煤礦某工作面最大沉陷量為6.5 cm，與地面實測結(jié)果較為吻合；侯恩科等[37]以寧東煤炭基地金鳳煤礦地表塌陷災(zāi)害監(jiān)測為案例，研究高分辨率無人機(jī)遙感信息在礦區(qū)地表裂隙解譯、地面沉降量計算、塌陷移動規(guī)律的處理與分析方法，結(jié)果顯示：1）地形平坦區(qū)域143 m 航高可識別約 2 cm 寬度的地表裂縫；2）基于光譜、延長線和緊密閾值規(guī)則的計算機(jī)自動提取分類方法可實現(xiàn)采煤地面塌陷裂縫的快速有效識別；3）采煤工作面地表下沉量和下沉系數(shù)精度經(jīng)驗證滿足現(xiàn)場技術(shù)需求. 無人機(jī)搭載多光譜傳感器監(jiān)測礦區(qū)植被同樣受到研究者青睞，肖武等[38]基于無人機(jī)多光譜影像遙感數(shù)據(jù)構(gòu)建了采煤沉陷區(qū)農(nóng)作物生物量反演模型，評估高潛水位礦區(qū)開采沉陷而引發(fā)的農(nóng)作物漬害影響程度，并分析了該方法在礦山土地破壞監(jiān)測、土地復(fù)墾與生態(tài)修復(fù)評價等領(lǐng)域的應(yīng)用潛力. 此外，在礦區(qū)土地侵蝕方面，魏長婧等[39]通過提取山西省馬脊梁礦區(qū)無人機(jī)遙感影像與多波段掃描影像的紋理特征、線性特征、分形維數(shù)、歸一化植被指數(shù)及光譜特征，繪制出礦區(qū)地裂縫分布信息圖，為礦區(qū)災(zāi)害綜合治理提供參考；楊超等[40]利用該技術(shù)研究礦山排土場邊坡土壤侵蝕速率，獲取的數(shù)字高程模型精度達(dá)到0.26 m，推算得出土壤流失面積、侵蝕溝體積、侵蝕速率等重要參數(shù)；趙星濤等[41]應(yīng)用無人機(jī)遙感技術(shù)排查地面塌陷、地裂縫等礦山地質(zhì)災(zāi)害，認(rèn)為其具備精度高、耗時短、機(jī)動性強(qiáng)等優(yōu)點，在土地利用變化、礦山地質(zhì)災(zāi)害規(guī)模及分布探測等場景中有良好應(yīng)用前景；D'Oleire-Oltmanns等[42]制定年度/季度的無人機(jī)攝影測量采集計劃，以獲取摩洛哥南部溝壑區(qū)的多尺度數(shù)字地形模型，結(jié)合GIS工具量化該區(qū)域溝谷面積與體積，揭示其隨時間的變化規(guī)律，實現(xiàn)了優(yōu)于衛(wèi)星遙感與傳統(tǒng)野外調(diào)查的土壤侵蝕高分辨率監(jiān)測. 在礦區(qū)生態(tài)修復(fù)方面，何原榮等[43]基于無人機(jī)重建影像數(shù)據(jù)與三維激光掃描點云數(shù)據(jù)評估紫金礦區(qū)生態(tài)修復(fù)工程，指出該項技術(shù)具備分辨率高、非接觸性、效率高的優(yōu)勢，可用于礦區(qū)修復(fù)質(zhì)檢、復(fù)墾工程管理中；Hassan-Esfahani等[44]通過無人機(jī)搭載多光譜傳感器采集視覺光譜數(shù)據(jù)、近紅外和紅外/熱遙感數(shù)據(jù)，引入一系列植被指數(shù)作為輸入變量，并結(jié)合人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建模型評估土壤表層濕度，與地面實測記錄比對顯示該方法能夠勝任土壤表層濕度的低成本、高效率監(jiān)測. 綜上可見，國內(nèi)外學(xué)者應(yīng)用該技術(shù)在礦區(qū)環(huán)境風(fēng)險評估、塌陷區(qū)變形監(jiān)測、土地侵蝕、植被保護(hù)、生態(tài)修復(fù)等方面積累了大量研究經(jīng)驗，在我國生態(tài)礦山建設(shè)的浪潮下，該技術(shù)在礦山環(huán)境監(jiān)測領(lǐng)域擁有良好推廣前景.

2.5 邊坡災(zāi)害防治

滑坡災(zāi)害識別與防治是當(dāng)前無人機(jī)遙感技術(shù)的熱點應(yīng)用領(lǐng)域. Tofani等[45]調(diào)查了來自意大利、西班牙、挪威等歐洲17個國家的49家地災(zāi)防治研究機(jī)構(gòu)與終端用戶，受訪者認(rèn)定遙感信息可靠度為中等，主要顧慮在于數(shù)據(jù)質(zhì)量低與重訪周期過長，而無人機(jī)遙感技術(shù)是化解上述難題的可行方案之一. 文獻(xiàn)[46]列舉案例剖析了衛(wèi)星高分遙感、合成孔徑雷達(dá)、無人機(jī)遙感、地面紅外掃描等技術(shù)在滑坡領(lǐng)域的應(yīng)用進(jìn)展，指出無人機(jī)遙感具有低成本、高效率、可重復(fù)、高分辨率等無可比擬的優(yōu)勢. 國內(nèi)外學(xué)者在滑坡災(zāi)害領(lǐng)域開展了大量研究：Rossi等[47]、Balek 等[48]、Mateos等[49]深入介紹了搭載光學(xué)傳感器無人機(jī)與攝影測量技術(shù)在滑坡體識別與監(jiān)測中的應(yīng)用前沿進(jìn)展；Turner等[50]利用無人機(jī)遙感獲取某滑坡區(qū)域4年的高分辨率DSM數(shù)據(jù)，結(jié)合COSI-Corr算法量化分析得出滑坡體運(yùn)移方向與軌跡；Peternel等[51]通過固定周期無人機(jī)攝影測量建模分析斯洛文尼亞境內(nèi)某山體2年期間表面高程、體積變化規(guī)律及滑坡運(yùn)動模式，結(jié)果表明坡腳是該滑坡運(yùn)動最活躍部分，滑坡運(yùn)動穩(wěn)定伴有局部劇動與淺層滑移；Niethammer等[52]使用四旋翼無人機(jī)對法國南部一處活躍滑坡山體開展位移監(jiān)測研究，獲取的高分辨率攝影測量重建成果與航空遙感數(shù)據(jù)對比揭示出滑坡體水平位移與裂縫發(fā)展特征；Giordan等[53]列舉了無人機(jī)遙感在意大利西北部地區(qū)城市環(huán)境小型滑坡體調(diào)查與監(jiān)測的應(yīng)用案例，指出低成本無人機(jī)遙感獲取的高分辨率成果可在災(zāi)害快速識別、滑坡位移動態(tài)監(jiān)測、滑坡演化模式分析、數(shù)值模擬建模中發(fā)揮重要作用；唐堯等[54]以2018年金沙江兩次滑坡災(zāi)害為研究對象，融合衛(wèi)星高分遙感、無人機(jī)遙感與三維激光掃描等數(shù)據(jù)，開展了滑坡孕災(zāi)機(jī)制與蠕動特征分析、受災(zāi)區(qū)域災(zāi)情研判與隱患排查研究，并展望了遙感技術(shù)在地質(zhì)災(zāi)害監(jiān)測與應(yīng)急救援中的應(yīng)用前景；葉偉林等[55]借助無人機(jī)攝影測量技術(shù)研究分析了2017年甘肅羅家坡滑坡事故滑坡體厚度、體積、距離等關(guān)鍵參數(shù)特征；李維煉等[56]構(gòu)建了基于無人機(jī)遙感與VR虛擬現(xiàn)實技術(shù)的滑坡災(zāi)害場景動態(tài)分析方法，并結(jié)合金沙江滑坡案例展示了滑坡災(zāi)情信息分析與用戶沉浸式交互功能.

另一方面，高陡邊坡因人工難以抵達(dá)、環(huán)境危險性高、工作強(qiáng)度大，傳統(tǒng)測量手段往往受到限制. 賈曙光等[57]為解決高陡邊坡地質(zhì)調(diào)查中人工難以抵達(dá)區(qū)域數(shù)據(jù)獲取難題，結(jié)合低空無人機(jī)遙感技術(shù)提出地形模型、巖體結(jié)構(gòu)面參數(shù)等關(guān)鍵數(shù)據(jù)測量工作方法，并通過赤平極射投影分析判別節(jié)理組對邊坡穩(wěn)定性的影響；McLeod等[58]將該技術(shù)應(yīng)用到露天礦爆破巖石量監(jiān)測、巖石節(jié)理面走向調(diào)查中，指出其可避免人工野外作業(yè)風(fēng)險，并可實現(xiàn)礦山三維空間信息數(shù)據(jù)庫建立及實時更新；王棟等[59]應(yīng)用無人機(jī)遙感建模勘察判識高陡邊坡危險源，對危巖結(jié)構(gòu)面、幾何空間和地質(zhì)特征測算，指出該方法相比于傳統(tǒng)危巖勘察技術(shù)，在精度、效率、安全性、數(shù)據(jù)類型、可回溯性等方面具備優(yōu)勢；梁鑫等[60]從邊坡巖性組合特征、巖體結(jié)構(gòu)特征、高程、坡型、坡度與采礦活動六個方面總結(jié)秦嶺釩礦開采地區(qū)地質(zhì)災(zāi)害發(fā)育規(guī)律，并結(jié)合無人機(jī)遙感技術(shù)提出隱蔽性邊坡災(zāi)害早期識別方法.

礦區(qū)高陡邊坡、尾礦壩、排土場等危險源眾多，邊坡失穩(wěn)、滑坡等災(zāi)害隱患時刻威脅礦山安全生產(chǎn). 無人機(jī)遙感能夠化解衛(wèi)星重訪周期長、數(shù)據(jù)粗糙的難題，近年來在滑坡災(zāi)害研究中受到國內(nèi)外學(xué)者的大力追捧. 盡管現(xiàn)階段該技術(shù)僅能達(dá)到cm級精度，但可以預(yù)見遙感數(shù)據(jù)序列與傳統(tǒng)地面測量數(shù)據(jù)結(jié)合互補(bǔ)，在礦區(qū)邊坡災(zāi)害調(diào)查、評估及監(jiān)測中具有廣闊應(yīng)用前景.

3 發(fā)展態(tài)勢分析

當(dāng)前全球礦產(chǎn)品需求量仍處于高位，礦產(chǎn)資源開發(fā)逐漸向集約化、規(guī)模化、智能化、協(xié)同化的趨勢發(fā)展，顛覆傳統(tǒng)的生產(chǎn)技術(shù)與管理模式不斷革新. 如前文所述，國內(nèi)外學(xué)者聚焦礦山企業(yè)傳統(tǒng)生產(chǎn)管理方式的薄弱環(huán)節(jié)，充分挖掘無人機(jī)遙感技術(shù)的優(yōu)勢，開展了大量探索性實踐研究，積累了諸多成功案例，對于該技術(shù)在礦業(yè)領(lǐng)域推廣應(yīng)用有積極影響. Lee與Choi[61]總結(jié)梳理了無人機(jī)遙感技術(shù)在礦業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用場景，強(qiáng)調(diào)對于缺少精密設(shè)備與專業(yè)技術(shù)支持的中小型礦企，低成本無人機(jī)遙感技術(shù)將在地形測量、礦山生產(chǎn)規(guī)劃、安全管理等環(huán)節(jié)扮演重要角色.

而與此同時，該技術(shù)在礦業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用當(dāng)前仍處于探索階段，由于礦區(qū)地形條件復(fù)雜、周邊地形更迭速度快、礦山危險源監(jiān)測精度要求苛刻，無人機(jī)遙感續(xù)航、操控、后處理、數(shù)據(jù)質(zhì)量、測量精度與惡劣氣候條件適應(yīng)性等方面技術(shù)短板飽受業(yè)界質(zhì)疑，在礦業(yè)領(lǐng)域大規(guī)模推廣應(yīng)用仍然面臨諸多挑戰(zhàn). 參照Coops等[62]的論述，結(jié)合我國當(dāng)前礦業(yè)生產(chǎn)實踐面臨的難題，本文梳理出該技術(shù)應(yīng)用在監(jiān)管政策、操控方式、續(xù)航時間、處理算法、應(yīng)用場景五個方面的發(fā)展態(tài)勢：

（1）規(guī)范監(jiān)管.

不同國家和地區(qū)對于民用無人機(jī)監(jiān)管措施千差萬別，中國、日本、加拿大、美國以及歐盟等200個國家和地區(qū)[63]先后頒布無人機(jī)管制法律法規(guī)，嚴(yán)格限定無人機(jī)使用地域、方式、時間、用途等，并施行裝備注冊、執(zhí)飛培訓(xùn)、飛行許可等監(jiān)管措施. 例如，我國深圳大疆創(chuàng)新（DJI）公司通過地理圍欄、硬件鎖定等技術(shù)手段控制無人機(jī)遠(yuǎn)離禁飛區(qū)域活動；美國法規(guī)禁止無人機(jī)在飛手視線范圍之外飛行，還限制在國家公園、大型城市等敏感區(qū)域放飛無人機(jī). 上述措施保障了無人機(jī)管理規(guī)范性，但也在一定程度上延緩和限制了無人機(jī)產(chǎn)業(yè)擴(kuò)張與行業(yè)應(yīng)用，研究者常常被迫需要通過第三方專業(yè)機(jī)構(gòu)開展外業(yè)測量，在研究投入、靈活性與時間成本上阻礙了技術(shù)創(chuàng)新. 另一方面，無人機(jī)的不當(dāng)使用也是無人機(jī)技術(shù)發(fā)展的一大威脅. 全世界范圍內(nèi)，機(jī)場周邊違規(guī)起飛造成民航客機(jī)迫降事件屢見不鮮，迫使各國政府紛紛縮緊無人機(jī)限制. 負(fù)面報道加劇公眾、監(jiān)管部門與利益相關(guān)方對于無人機(jī)技術(shù)的不信任，并可能招致更嚴(yán)苛的監(jiān)管措施. 統(tǒng)一和簡化各個國家和地區(qū)的無人機(jī)監(jiān)管，將會有力促進(jìn)技術(shù)交流與協(xié)同進(jìn)步.2018年11月，ISO國際標(biāo)準(zhǔn)化組織頒布了全球首個無人機(jī)標(biāo)準(zhǔn)草案并廣泛征求意見，內(nèi)容涵蓋無人機(jī)分類、設(shè)計、制造、操作、維護(hù)、飛行記錄、安全管理等多方面的標(biāo)準(zhǔn)化，將為全球無人機(jī)統(tǒng)一監(jiān)管提供參考. 此外，研究者還應(yīng)積極參與無人機(jī)監(jiān)管制度的制定與完善，力爭將其對于科學(xué)研究及行業(yè)推廣應(yīng)用的負(fù)面影響最小化.

（2）簡化操控方式.

無人機(jī)操控方式對于飛手綜合素質(zhì)要求高，需經(jīng)過大量培訓(xùn)并考取飛行執(zhí)照，部分專業(yè)級無人機(jī)操控還需多人協(xié)同配合，使用門檻高、自動化程度低、工作流程繁瑣. 隨著無人機(jī)制造工藝、板載定位、視覺算法等技術(shù)創(chuàng)新，無人機(jī)操控方式與配套軟件也正向智能化、自動化的趨勢發(fā)展. 一方面基于視覺、激光、聲吶、超聲等傳感器無人機(jī)可實現(xiàn)障礙物智能感知、碰撞預(yù)警、自主避障，避免因撞擊發(fā)生墜落意外，有效降低了操作難度；另一方面，無人機(jī)航測軟件可實現(xiàn)在手機(jī)、平板電腦等移動端規(guī)劃同步航線，實時維護(hù)航測區(qū)域、航線、航高、重疊率等飛行參數(shù)，使其自主完成飛行任務(wù).

（3）提升續(xù)航時間.

市面上多數(shù)中小型無人機(jī)采用高容量電池驅(qū)動，續(xù)航時間難以得到保證，尤其是旋翼型無人機(jī)功耗巨大飛行時間常限制在20～40 min，難以勝任礦山大規(guī)模應(yīng)用場景. 除研制高效鋰離子電池、電力與燃料混動系統(tǒng)、低功耗微型電子器件、減輕無人機(jī)重量等方法外，固定翼與旋翼混合飛行模式、太陽能電池、無人機(jī)集群化協(xié)同作業(yè)、以及無人船或無人車一體化聯(lián)合作業(yè)，亦正成為化解無人機(jī)續(xù)航難題的解決方案.

（4）改善成果精度.

無人機(jī)遙感成果精度是行業(yè)應(yīng)用中最引人關(guān)注的指標(biāo)，也是當(dāng)前該技術(shù)飽受質(zhì)疑的痛點. 成果精度取決于任務(wù)規(guī)劃、相機(jī)分辨率、相機(jī)校準(zhǔn)、重建算法與地面參照等，Sanz-Ablanedo等[64]研究了地面參照因素中地面控制點數(shù)量和位置對于成果精度的影響規(guī)律，分別對比4000個、400個、65個控制點下的重建成果檢驗均方根誤差，結(jié)論表明高密度地面控制點（每100張照片中至少3個控制點）才可達(dá)到高精度測量需求，且地面控制點應(yīng)盡量均勻分布在測量區(qū)域內(nèi)；Balek與Blah?t[48]以捷克境內(nèi)一處滑坡體為研究對象，對比分析無人機(jī)攝影測量、全站儀、地面激光掃描3種方法監(jiān)測體積年變化量的效果，指出無人機(jī)遙感精度雖遜于其他方法，但其仍可滿足監(jiān)測需求且具備較大應(yīng)用潛力，著重強(qiáng)調(diào)了相機(jī)校準(zhǔn)參數(shù)以及攝影測量基礎(chǔ)理論知識對于重建成果精度的重要性；Beretta等[65]指出相比于激光雷達(dá)、RTK基站等傳統(tǒng)測量手段，無人機(jī)遙感可減少地表植被、移動機(jī)械、水體反射等帶來的測量誤差. 無人機(jī)遙感數(shù)據(jù)采集與處理是決定成果質(zhì)量的最直接環(huán)節(jié)，當(dāng)前仍然面臨諸多挑戰(zhàn)：如高速飛行時電子快門易產(chǎn)生圖像畸變、飛行姿態(tài)滾轉(zhuǎn)時成像連續(xù)性差、成果精度受地表植被影響、地面控制點布設(shè)采集工作量大等. 硬件方面，可搭載的各類高分辨率數(shù)碼相機(jī)、雷達(dá)、多光譜、熱紅外傳感器技術(shù)革新飛速[1]，將進(jìn)一步拓展了無人機(jī)應(yīng)用場景；機(jī)載RTK技術(shù)大幅提升無人機(jī)飛行定位定姿系統(tǒng)數(shù)據(jù)測量精度，預(yù)期將在無地面控制點（GCPs）的情況下可獲得cm級精度成果，進(jìn)一步簡化工作流程；此外有研究者[16]指出在人工難以獲取地面控制點的高危環(huán)境下，地面光掃描點云數(shù)據(jù)可替代作為地面控制點. 在處理算法方面，商用軟件在重疊率、飛行速度、仰角等最優(yōu)參數(shù)選取上缺乏通用依據(jù)，算法調(diào)校及驗證難度高，研究者與軟件廠商應(yīng)開放對話合作，研發(fā)適用特定應(yīng)用場景的無人機(jī)遙感建模算法. 同時，由于攝影測量重建計算量巨大，后處理軟件往往對系統(tǒng)硬件配置需求嚴(yán)苛，高性能并行計算、云計算、全工作流程自動化處理等技術(shù)框架研發(fā)迫在眉睫.

（5）拓展應(yīng)用場景.

無人機(jī)遙感在礦業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用仍處于探索階段.隨著產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型、技術(shù)革新與應(yīng)用場景拓展，無人機(jī)遙感勢必在智慧礦山建設(shè)中扮演重要角色. 在礦區(qū)水文地質(zhì)勘查、航磁異常調(diào)查方面的應(yīng)用，趨向于工作自動化、平臺集成化、成果多元化、數(shù)據(jù)精準(zhǔn)化的趨勢發(fā)展；礦山生產(chǎn)管理方面，在采場爆破設(shè)計、設(shè)備健康度巡查、運(yùn)輸調(diào)度、采空區(qū)探測、巷道質(zhì)量檢測等場景的創(chuàng)新應(yīng)用研究備受矚目；礦區(qū)環(huán)境監(jiān)測方面，搭載多光譜、熱紅外等傳感器模塊的無人機(jī)遙感在廢棄物管理、污染物監(jiān)測、復(fù)墾復(fù)綠、塌陷區(qū)調(diào)查中的應(yīng)用仍較少見，技術(shù)應(yīng)用關(guān)鍵難題亟需解決；在礦山應(yīng)急管理方面，融合圖像智能識別、增強(qiáng)現(xiàn)實/虛擬現(xiàn)實（AR/VR）、數(shù)值仿真技術(shù)，無人機(jī)遙感在隱患排查、緊急疏散、安全培訓(xùn)、應(yīng)急救援決策支持中的應(yīng)用仍需深入系統(tǒng)研究. 此外，降雨、強(qiáng)風(fēng)、嚴(yán)寒、低能見度等惡劣氣候條件作業(yè)限制，同樣是制約無人機(jī)遙感技術(shù)應(yīng)用場景擴(kuò)展的關(guān)鍵因素，而隨著防水、抗風(fēng)等特種無人機(jī)飛行平臺制造工藝成熟與傳感器技術(shù)日益革新，全天候作業(yè)的無人機(jī)遙感技術(shù)應(yīng)用場景將進(jìn)一步豐富.

總之，更加智能化、集群化的工作方式、更強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力、更長的續(xù)航時間、更精準(zhǔn)的機(jī)載測量設(shè)備是當(dāng)前無人機(jī)技術(shù)革新的主要方向.無人機(jī)制造產(chǎn)業(yè)正發(fā)生著日新月異的變化，碳纖維輕質(zhì)材料的使用、電子器件微型化與低功耗化、電池技術(shù)成熟化、機(jī)載定位組件精準(zhǔn)化、操控方式智能化、搭載傳感器多樣化、處理算法高效化、計算設(shè)備云端化，以及與5G通信技術(shù)、虛擬現(xiàn)實、大數(shù)據(jù)、人工智能等前沿技術(shù)的交叉融合，將為解決數(shù)據(jù)傳輸帶寬、協(xié)同時延、位置校驗、復(fù)雜場景建模等注入新的活力，進(jìn)一步豐富無人機(jī)遙感技術(shù)在礦業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用場景.

4 結(jié)論

全球范圍內(nèi)，無人機(jī)遙感技術(shù)正展示出強(qiáng)大的應(yīng)用潛力與蓬勃的市場前景，在礦業(yè)領(lǐng)域中的創(chuàng)新應(yīng)用層出不窮. 本文在大量文獻(xiàn)調(diào)研的基礎(chǔ)上，梳理總結(jié)了無人機(jī)遙感技術(shù)特征與工作流程、應(yīng)用場景、實際案例以及發(fā)展態(tài)勢，主要結(jié)論包括：（1）無人機(jī)遙感具備成本低廉、機(jī)動性強(qiáng)、數(shù)據(jù)采集靈活、時效性強(qiáng)、可重復(fù)、高分辨率等優(yōu)勢，針對特定應(yīng)用場景，多旋翼、固定翼無人機(jī)平臺可搭載光學(xué)、紅外、多光譜等傳感器；（2）當(dāng)前該技術(shù)在礦業(yè)領(lǐng)域主要應(yīng)用于露天礦生產(chǎn)管理、尾礦庫安全監(jiān)測、災(zāi)害應(yīng)急救援、礦區(qū)環(huán)境監(jiān)測、邊坡災(zāi)害防治，國內(nèi)外學(xué)者積累了大量研究案例；（3）規(guī)范監(jiān)管、簡化操控方式、提升續(xù)航時間、改善成果精度、拓展應(yīng)用場景是該技術(shù)應(yīng)用未來發(fā)展趨勢. 隨著技術(shù)革新、裝備升級以及前沿技術(shù)交叉融合，無人機(jī)遙感技術(shù)在礦業(yè)領(lǐng)域更加深入的創(chuàng)新應(yīng)用，將顛覆傳統(tǒng)礦業(yè)生產(chǎn)管理模式，勢必成為智慧礦山體系建設(shè)中不可缺少的重要組成部分.