• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    分布式驅(qū)動(dòng)艦載機(jī)無(wú)桿式牽引車的驅(qū)動(dòng)防滑

    2020-10-12 08:29:06戚基艷金嘉琦付景順
    兵器裝備工程學(xué)報(bào) 2020年9期
    關(guān)鍵詞:滑轉(zhuǎn)率驅(qū)動(dòng)輪牽引車

    戚基艷,金嘉琦,付景順

    (沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院, 沈陽(yáng) 110870)

    無(wú)桿式艦載機(jī)牽引車能夠更好地融合先進(jìn)設(shè)計(jì)技術(shù),操縱穩(wěn)定性、靈活性更高,作為艦基保障的一種新型設(shè)備,在現(xiàn)代艦載機(jī)調(diào)運(yùn)中廣泛使用[1],影響著艦載機(jī)的調(diào)運(yùn)安全與效率[2-3]。艦載機(jī)的調(diào)運(yùn)作業(yè)在很大程度上影響著艦載機(jī)的起降[4],直接影響著航空母艦戰(zhàn)斗力的發(fā)揮[5],因此保證牽引車在狹窄擁擠的艦船甲板上行駛的穩(wěn)定性至關(guān)重要。由于海浪運(yùn)動(dòng)帶來(lái)的艦船搖擺運(yùn)動(dòng),給艦載機(jī)牽引車的行駛帶來(lái)了更多的不確定性因素。近年來(lái),甲板作業(yè)自動(dòng)化、智能化等一系列問(wèn)題已經(jīng)成為當(dāng)前的研究熱點(diǎn)[5-7]。

    目前對(duì)于艦載機(jī)被穩(wěn)定牽引地研究主要是基于一定算法進(jìn)行的路徑跟蹤規(guī)劃,從而保證運(yùn)行工況的高效和穩(wěn)定性[2-3,6]。研究背景大多是陸地環(huán)境,沒(méi)有考慮復(fù)雜的艦載情況[7]。國(guó)外的研究主要集中在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和產(chǎn)品研發(fā)上,對(duì)于行駛運(yùn)動(dòng)特性地研究比較少[8]。本文研究的一款遙控艦載機(jī)無(wú)桿式牽引車,在動(dòng)力性能和結(jié)構(gòu)方面具備明顯優(yōu)勢(shì)[8-9],研究其在艦船上行駛的驅(qū)動(dòng)防滑控制策略。目標(biāo)牽引車由輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng),具有驅(qū)動(dòng)鏈短、傳動(dòng)效率高、轉(zhuǎn)矩控制自由度和精確度高等諸多優(yōu)點(diǎn),非常適合控制受艦船運(yùn)動(dòng)影響的艦載機(jī)牽引車的復(fù)雜運(yùn)行工況。驅(qū)動(dòng)防滑作為車輛重要的主動(dòng)安全技術(shù)之一[10],能夠通過(guò)實(shí)時(shí)調(diào)整輪轂電機(jī)的輸出扭矩,使車輛在復(fù)雜的運(yùn)行工況下保證加速過(guò)程的快速而穩(wěn)定。

    針對(duì)輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的車輛驅(qū)動(dòng)防滑控制算法主要集中在基于滑轉(zhuǎn)率控制和基于電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩控制兩種。其中基于滑轉(zhuǎn)率控制算法不僅需要對(duì)車速和路面進(jìn)行實(shí)時(shí)識(shí)別,而且需要辨識(shí)最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率,實(shí)時(shí)、精確辨識(shí)這些參數(shù)是控制的難點(diǎn)[10]。艦載機(jī)無(wú)桿式牽引車主要運(yùn)行在單一的艦船甲板面,也就是路面條件單一,但是對(duì)于甲板面附著條件相關(guān)文獻(xiàn)研究較少??紤]到以上分析的原因,本文擬通過(guò)在不事先假定最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率,也不估計(jì)艦面附著系數(shù)的情況下,通過(guò)在線自動(dòng)尋找到最優(yōu)的滑轉(zhuǎn)率,通過(guò)控制輪轂電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩,從而使輪胎力達(dá)到可利用的最大值,實(shí)現(xiàn)艦載機(jī)牽引車驅(qū)動(dòng)防滑控制的目的。

    1 艦載機(jī)無(wú)桿式牽引車系統(tǒng)

    1.1 系統(tǒng)坐標(biāo)與艦船運(yùn)動(dòng)

    建立的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型如圖1所示[8]。On-xnynzn是慣性坐標(biāo)系,質(zhì)心是海平面某一點(diǎn);Oj-xjyjzj是船體質(zhì)心坐標(biāo)系,坐標(biāo)原點(diǎn)是艦船質(zhì)心;Oi-xiyizi(i=1,2)為牽引車和艦載機(jī)的連體坐標(biāo)系,坐標(biāo)系原點(diǎn)是質(zhì)心。坐標(biāo)變換按照航向—縱搖—橫搖的順序[11-12]。

    假設(shè)船體相對(duì)于質(zhì)心運(yùn)動(dòng),可將船體運(yùn)動(dòng)與歐拉角結(jié)合[13-14],簡(jiǎn)化表示為:

    ls=lo(ωPt+AP) (l=α、β、γ;p=1、2、3)

    (1)

    式中:ls(αs、βs、γs)分別為艦船的橫搖、縱搖和垂蕩運(yùn)動(dòng)規(guī)律,l0(α0、β0、γ0)分別為艦船的橫搖、縱搖和垂蕩的運(yùn)動(dòng)幅值;ωp(ω1、ω2、ω3)表示艦船遭遇頻率;Ap(A1A2A3)表示初始相位角。

    1.2 艦載機(jī)無(wú)桿式牽引車系統(tǒng)模型

    根據(jù)文獻(xiàn)對(duì)艦載機(jī)無(wú)桿式牽引車的縱向動(dòng)力學(xué)分析[9],假設(shè)艦船坐標(biāo)系為平動(dòng)非慣性系,目標(biāo)牽引車由兩后輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng),其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程可以表示為:

    (2)

    其中:

    (3)

    式中:m為艦載機(jī)無(wú)桿式牽引車的等效質(zhì)量:結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)將艦載機(jī)作用于牽引車的重力作用點(diǎn)與兩后驅(qū)動(dòng)輪軸線中心點(diǎn)重合[15],牽引車后軸大約承擔(dān)10%的艦載機(jī)質(zhì)量[16];ax1是牽引車在艦船坐標(biāo)系下的縱向行駛加速度,ax2是艦船在慣性坐標(biāo)系下的縱向行駛加速度,艦船屬于平動(dòng)非慣性系。Fc是艦船提供的慣性力;Fsum牽引車行駛時(shí)所受的阻力之和;其中Ff1是牽引車所受的滾動(dòng)阻力,F(xiàn)w1是牽引車所受的空氣阻力;Fgx1是牽引車自身重力的分力,F(xiàn)qx1是假設(shè)艦載機(jī)與牽引車縱向速度和相對(duì)艦船夾角相等的情況下,艦載機(jī)所需的縱向牽引力,即牽引車提供給艦載機(jī)的力。Fxn是兩后驅(qū)動(dòng)輪的垂向載荷:n=1,2,代表兩后驅(qū)動(dòng)輪的輪胎序列號(hào),后續(xù)文章n的代表意義相同;φx是甲板面附著系數(shù),與普通汽車行駛工況不同,艦載機(jī)無(wú)桿式牽引車的行駛路面即艦船甲板面路況比較單一,附著系數(shù)相對(duì)固定,可以用雙線性模型[17]簡(jiǎn)化表示牽引車縱向附著系數(shù):

    (4)

    其中:

    (5)

    式中:φxp為甲板面峰值附著系數(shù);φxs為甲板面滑動(dòng)附著系數(shù);λ*為甲板面峰值附著系數(shù)對(duì)應(yīng)的最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率;λ為牽引車的滑轉(zhuǎn)率;rd為牽引車的車輪半徑;vx1為牽引車的車身速度。

    1.3 車輪運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

    將牽引車作為剛體質(zhì)點(diǎn)系來(lái)考率,忽略牽引車行駛過(guò)程中的俯仰與側(cè)傾,僅研究牽引車的縱向運(yùn)動(dòng),輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)能夠獨(dú)立控制,故驅(qū)動(dòng)輪的受力分析可采用單輪驅(qū)動(dòng)模型,在牽引車自身坐標(biāo)系下,可知目標(biāo)牽引車的驅(qū)動(dòng)輪的動(dòng)力學(xué)方程為:

    (6)

    式中:Ttn是輪轂電機(jī)提供的驅(qū)動(dòng)力矩;rd是車輪半徑。

    若不考慮牽引車旋轉(zhuǎn)質(zhì)量慣性阻力偶矩和滾動(dòng)阻力偶矩,且牽引車行駛速度較慢,可以不考慮空氣升力的影響。則牽引車兩后驅(qū)動(dòng)輪在連體坐標(biāo)系下的垂向載荷可以表示為:

    (6)

    式中:d為牽引車兩后輪的輪距;ay1是牽引車加速行駛時(shí)在艦船坐標(biāo)系下的側(cè)向加速度;l1是牽引車前軸距質(zhì)心的距離;L是牽引車的軸距;hjc是牽引車質(zhì)心距艦船質(zhì)心的距離。

    2 控制策略

    針對(duì)分布式驅(qū)動(dòng)汽車的牽引力驅(qū)動(dòng)防滑控制,目前主要有3種方法,第1種是通過(guò)實(shí)時(shí)的滑轉(zhuǎn)率跟隨已知的最優(yōu)目標(biāo)滑轉(zhuǎn)率的間接控制技術(shù),由于汽車行駛路況的不同,最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率的數(shù)值一直在變,固定的一個(gè)最優(yōu)值很難實(shí)現(xiàn)多工況下的驅(qū)動(dòng)力最優(yōu)。第2種是通過(guò)提前預(yù)估路面的附著系數(shù),從而根據(jù)附著系數(shù)控制滑轉(zhuǎn)率,由于傳感器的精確度和其標(biāo)定、安裝等因素限制,且緊急情況時(shí),路面附著系數(shù)預(yù)估很難在短時(shí)間內(nèi)精確完成,因此該種方法目前在汽車上還處于理論研究階段,有諸多需改進(jìn)的空間[10];第3種則是在附著系數(shù)和最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率均未知的情況下,在線尋找最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率。艦載機(jī)無(wú)桿式牽引車主要在艦船的甲板上移動(dòng),指定艦船的艦面附著系數(shù)比較單一,但不同艦船的艦面附著系數(shù)由于制造工藝不同,又存在一定的差異性。目前對(duì)艦面附著系數(shù)的相關(guān)研究文獻(xiàn)較少,最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率和附著系數(shù)相關(guān)研究數(shù)據(jù)缺乏,大多集中在艦船甲板面的防滑摩擦因數(shù)的研究[18]?;谝陨戏治?,考慮到復(fù)雜擁擠的艦面條件以及海洋的特殊環(huán)境,第3種驅(qū)動(dòng)防滑控制方法更適合艦載機(jī)牽引車的驅(qū)動(dòng)防滑控制。無(wú)論什么樣的艦面條件(路面條件),牽引車輪胎縱向力與輪胎滑轉(zhuǎn)率的關(guān)系始終遵循先增后減的規(guī)律,因此滿足滑模極值搜索算法(Extremum seeking control with sliding mode)的要求,能夠自適應(yīng)極值的漂移特性,快速準(zhǔn)確地搜索到系統(tǒng)的最優(yōu)值,即最大可用的輪胎縱向力。因此在線尋找最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率的方法,不需要事先確定艦面最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率和附著系數(shù)的前提下,對(duì)艦載機(jī)牽引車進(jìn)行驅(qū)動(dòng)防滑控制。而且針對(duì)具體的艦船艦面附著系數(shù)單一和不同艦面附著系數(shù)不同的情況,具有很強(qiáng)的適應(yīng)性。

    2.1 滑模極值搜索算法

    滑模極值搜索算法是不考慮路面狀況,根據(jù)輪胎縱向力—滑移率曲線先增后減的變化趨勢(shì)始終保持不變的特性,在不依賴參考滑移率和最優(yōu)附著系數(shù)的前提下,自適應(yīng)甲板條件,通過(guò)不斷搜尋曲線的極值點(diǎn)即最大可用的輪胎縱向力,快速搜索到曲線的最優(yōu)值附近,從而實(shí)現(xiàn)提高牽引車驅(qū)動(dòng)力的目的??刂瞥绦蛉缈驁D2所示:虛線框圖部分是滑模極值搜索控制算法部分,驅(qū)動(dòng)力矩Ttn是控制變量,牽引車驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)學(xué)模型根據(jù)式(6)創(chuàng)建,雙線性模型根據(jù)實(shí)時(shí)滑轉(zhuǎn)率的變化預(yù)估實(shí)時(shí)縱向附著系數(shù),整車縱向運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型根據(jù)式(2)、式(3)以及文獻(xiàn)(8)整合搭建。

    圖2 滑模極值搜索算法控制程序框圖

    根據(jù)滑模極值搜索原理[19],首先選擇合適的滑模切換函數(shù)如下:

    sn=Fxn(λn,αn)-kt

    (8)

    式中:Fxn是驅(qū)動(dòng)輪輪胎的縱向力(n=1,2);λn是驅(qū)動(dòng)輪輪胎的滑轉(zhuǎn)率;αn是驅(qū)動(dòng)輪輪胎的側(cè)偏角;k是一個(gè)常數(shù)值,決定了系統(tǒng)在滑模面上運(yùn)動(dòng)時(shí)的算法收斂速度。t代表時(shí)間參數(shù)。根據(jù)式(8)可知,通過(guò)滑模運(yùn)動(dòng)使得Fxn跟隨線性遞增時(shí)間函數(shù)kt的增長(zhǎng)而增長(zhǎng),對(duì)sn求導(dǎo)可得:

    (9)

    (10)

    M、β都是定值,且均大于零,sign(x)是符號(hào)函數(shù)。根據(jù)式(9)和式(10)可得:

    (11)

    與文獻(xiàn)[20]證明類似,式(9)的滑??傻竭_(dá)條件為:

    (12)

    可以證明sn在任意初始值條件下,均收斂于滑模面θβ,其中θ是整數(shù),θ=(0,±1,±2,…),根據(jù)式(9)可得:

    (13)

    牽引車在甲板面上直線行駛時(shí),根據(jù)式(13)可知,F(xiàn)xn以斜率k的速率不斷增大,在滿足式(13)的前提下,不斷搜尋驅(qū)動(dòng)力的極值。牽引車行駛速度較低,假設(shè)忽略牽引車側(cè)向運(yùn)動(dòng),即αn=0,式(13)可以理解為:只要牽引力—滑移率的曲線斜率的值大于k/M,牽引力的值就會(huì)一直增加,直到接近極大值點(diǎn),式(13)不再被滿足,停止搜索。根據(jù)式(13)可知,系統(tǒng)存在多個(gè)滑模面,且滑模運(yùn)動(dòng)本身由于時(shí)間、空間滯后,系統(tǒng)慣性等諸多原因引起的抖振,使得滑模極值搜算法也具有穩(wěn)態(tài)振蕩這一難以避免的缺陷,算法產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)振蕩的機(jī)理也較為復(fù)雜[19]。

    2.2 驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算

    根據(jù)式(2)和式(6)可知:

    (14)

    (15)

    將式(5)求導(dǎo),并將式(14)和式(15)代入可得:

    (16)

    根據(jù)式(16)及式(10)可得控制后所需的穩(wěn)定驅(qū)動(dòng)力矩為:

    Ttn=rd(Fxn+Fc/2)+

    (17)

    3 仿真實(shí)驗(yàn)

    根據(jù)建立的理論模型,在Matlab/Simulink中建立輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)艦載機(jī)無(wú)桿式牽引車驅(qū)動(dòng)防滑控制的仿真模型,對(duì)滑模極值搜索方法控制的驅(qū)動(dòng)防滑效果進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。假設(shè)艦船在中等海況下[21]以10 m/s的速度勻速行駛,牽引車參數(shù)如表1所示。

    表1 牽引車參數(shù)

    為了能夠與真實(shí)的艦面行駛條件更加接近,牽引車的峰值附著系數(shù)(φxp)和滑動(dòng)附著系數(shù)(φxs)分別設(shè)置為0.75和0.95[22],對(duì)目標(biāo)牽引車驅(qū)動(dòng)狀態(tài)下的滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行仿真。根據(jù)文獻(xiàn)[8]分析可知,艦載機(jī)牽引車縱向行駛特性深受艦船運(yùn)動(dòng)規(guī)律的影響。為了更好地對(duì)比艦船運(yùn)動(dòng)對(duì)牽引車的影響,目標(biāo)牽引車的未艦載情況通過(guò)將表示艦船運(yùn)動(dòng)的參數(shù)設(shè)置為0實(shí)現(xiàn),即ls=[αsβsγs]=[0 0 0]。從而研究艦船運(yùn)動(dòng)對(duì)控制方法的有效性和牽引車滑轉(zhuǎn)率的影響。圖3所示是艦載未控制的牽引車的滑轉(zhuǎn)率和滑模極值搜索算法控制的引車分別在艦載和未艦載情況下的滑轉(zhuǎn)率。由于無(wú)桿式牽引車的等效質(zhì)量包括一部分艦載機(jī)質(zhì)量,因此數(shù)值較大,牽引車提供給艦載機(jī)的縱向牽引力也比較大[16]?;谝陨显虻挠绊?,艦載機(jī)牽引車的滑轉(zhuǎn)率相對(duì)較小,這也在圖3艦載未控制模型仿真中得到了驗(yàn)證。對(duì)比艦載和未艦載條件下的滑模極值搜索算法控制的牽引車滑轉(zhuǎn)率,可以證明艦船運(yùn)動(dòng)對(duì)控制的時(shí)效性和穩(wěn)定性都產(chǎn)生了明顯的不利影響。

    圖3 高附著艦面驅(qū)動(dòng)輪的滑轉(zhuǎn)率曲線

    考慮到低附著艦面能夠更好地驗(yàn)證滑模極值搜索算法對(duì)牽引車驅(qū)動(dòng)防滑控制的有效性,而且實(shí)際艦面也存在一定的磨損情況[22],將峰值附著系數(shù)(φxp)和滑動(dòng)附著系數(shù)(φxs)分別設(shè)置為0.55和0.75,使?fàn)恳嚨幕D(zhuǎn)率達(dá)到一個(gè)較大的值。

    圖4是設(shè)置后的目標(biāo)牽引車驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)率曲線,在沒(méi)有艦船運(yùn)動(dòng)的影響下,滑模極值搜索算法能夠迅速達(dá)到最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率附近。雖然受艦船運(yùn)動(dòng)的影響,控制算法的時(shí)效性受到一定的影響,但能夠保證在5 s之內(nèi)達(dá)到最優(yōu)值附近,考慮到牽引車的行駛速度較慢,因此能夠達(dá)到控制算法的時(shí)效性要求。

    圖4 低附著艦面牽引車滑轉(zhuǎn)率曲線

    圖5反映了牽引車車身速度和驅(qū)動(dòng)輪線速度,圖6是艦船甲板面附著系數(shù)曲線。分析圖5和圖6可知:滑模極值搜索算法能夠?qū)④嚿硭俣瓤刂圃诶硐敕秶鷥?nèi),保證了滑轉(zhuǎn)率在最優(yōu)值附近,從而使得驅(qū)動(dòng)輪能夠獲得較好的附著條件,達(dá)到最優(yōu)的驅(qū)動(dòng)力?;O值搜索算法控制下的牽引車在最優(yōu)值附近存在穩(wěn)態(tài)振蕩問(wèn)題,會(huì)導(dǎo)致輪轂電機(jī)電流變化頻繁,影響電機(jī)的使用壽命。

    圖5 牽引車速度和驅(qū)動(dòng)輪線速度曲線

    圖6 附著系數(shù)曲線

    4 結(jié)論

    由于艦船甲板面附著系數(shù)相對(duì)較大,艦載機(jī)牽引車行駛速度相對(duì)較慢,因此目標(biāo)牽引車在完好的艦船甲板面上行駛時(shí)不會(huì)出現(xiàn)較大的滑轉(zhuǎn)率。

    艦船運(yùn)動(dòng)對(duì)牽引車縱向行駛的滑轉(zhuǎn)率影響較大,使得驅(qū)動(dòng)防滑控制的時(shí)效性以及魯棒性變差?;O值搜索算法能夠快速自動(dòng)尋找到最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率值的附近,不需要預(yù)先設(shè)置最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率和識(shí)別艦面附著系數(shù),能夠保證艦載機(jī)無(wú)桿式牽引車的縱向行駛驅(qū)動(dòng)力控制具有一定的魯棒性和時(shí)效性。減輕算法的穩(wěn)態(tài)振蕩是該種算法未來(lái)改進(jìn)的方向。

    猜你喜歡
    滑轉(zhuǎn)率驅(qū)動(dòng)輪牽引車
    基于正交試驗(yàn)的整車驅(qū)動(dòng)輪滾動(dòng)阻力因素分析
    電驅(qū)動(dòng)輪輪轂設(shè)計(jì)及有限元分析
    管外爬行機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪動(dòng)力特性與模態(tài)分析
    基于靈敏度分析提升某重型牽引車車架剛度的研究
    四輪輪邊驅(qū)動(dòng)電動(dòng)客車電子差速影響因素分析
    一種新型掘進(jìn)機(jī)行走驅(qū)動(dòng)輪設(shè)計(jì)方案
    電動(dòng)平板車防滑的研究
    插秧機(jī)滑轉(zhuǎn)率與種植密度的田間測(cè)試研究
    降低鐵水罐牽引車故障影響時(shí)間的研究與應(yīng)用
    某重型牽引車傳動(dòng)系匹配分析
    男女边摸边吃奶| 亚洲,一卡二卡三卡| 精品一区二区免费观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲综合色网址| 99香蕉大伊视频| 亚洲欧洲国产日韩| 午夜激情久久久久久久| 一级毛片 在线播放| 国产精品三级大全| 日本爱情动作片www.在线观看| 男男h啪啪无遮挡| 97人妻天天添夜夜摸| 婷婷成人精品国产| 国产深夜福利视频在线观看| 十八禁高潮呻吟视频| 精品一区二区三卡| 国产精品不卡视频一区二区| 大香蕉久久网| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲国产看品久久| 秋霞伦理黄片| 欧美精品高潮呻吟av久久| 在线观看www视频免费| 免费黄色在线免费观看| 国产精品一区www在线观看| 性色av一级| 欧美日韩亚洲高清精品| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产深夜福利视频在线观看| av在线app专区| 亚洲三级黄色毛片| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 亚洲欧洲日产国产| 一级a做视频免费观看| av一本久久久久| 男男h啪啪无遮挡| 国产精品蜜桃在线观看| 伦理电影大哥的女人| 国产精品偷伦视频观看了| 国产激情久久老熟女| 一区二区三区乱码不卡18| 久久人人97超碰香蕉20202| 另类亚洲欧美激情| 久久99蜜桃精品久久| 日韩制服骚丝袜av| 99久久精品国产国产毛片| 欧美成人午夜免费资源| 精品熟女少妇av免费看| 国产亚洲欧美精品永久| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲av综合色区一区| 久久av网站| 国产av精品麻豆| 亚洲av.av天堂| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产精品久久久久久精品古装| 高清欧美精品videossex| 国产精品99久久99久久久不卡 | 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲精品第二区| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲av综合色区一区| 久久人人97超碰香蕉20202| 精品视频人人做人人爽| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲国产精品999| 欧美最新免费一区二区三区| 夫妻性生交免费视频一级片| 全区人妻精品视频| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 亚洲av免费高清在线观看| 久久久久久人妻| 精品酒店卫生间| 亚洲精品aⅴ在线观看| 日日撸夜夜添| 下体分泌物呈黄色| 成年动漫av网址| 国产av码专区亚洲av| 视频区图区小说| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲精品一区蜜桃| 欧美xxⅹ黑人| 亚洲欧洲日产国产| 黄色 视频免费看| 精品酒店卫生间| 亚洲av成人精品一二三区| av国产精品久久久久影院| 欧美成人精品欧美一级黄| 欧美日韩成人在线一区二区| 国产精品三级大全| 18禁动态无遮挡网站| 岛国毛片在线播放| 中国三级夫妇交换| 最近的中文字幕免费完整| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 99香蕉大伊视频| 亚洲成人手机| 黄色怎么调成土黄色| 欧美少妇被猛烈插入视频| 色婷婷av一区二区三区视频| av一本久久久久| 国产在视频线精品| 久久精品夜色国产| 97在线人人人人妻| 久久毛片免费看一区二区三区| 国产精品一区二区在线观看99| 国产黄频视频在线观看| 一级毛片 在线播放| 91在线精品国自产拍蜜月| 久久久久精品性色| 男人舔女人的私密视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产精品久久久久久精品电影小说| 免费观看在线日韩| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 免费av中文字幕在线| 国产免费一区二区三区四区乱码| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 尾随美女入室| 在线看a的网站| 搡女人真爽免费视频火全软件| 一级a做视频免费观看| 99久国产av精品国产电影| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 精品亚洲成国产av| 午夜日本视频在线| 高清不卡的av网站| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 欧美成人午夜精品| 久久国产精品大桥未久av| 色吧在线观看| 在线观看www视频免费| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲av电影在线进入| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲国产色片| 亚洲在久久综合| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲第一av免费看| 大香蕉久久成人网| 人妻人人澡人人爽人人| 尾随美女入室| 极品人妻少妇av视频| 精品久久久精品久久久| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 婷婷色综合大香蕉| 超碰97精品在线观看| 久久久精品区二区三区| 乱码一卡2卡4卡精品| 美女中出高潮动态图| 国产精品一区二区在线观看99| 制服诱惑二区| 中文字幕最新亚洲高清| 久久国内精品自在自线图片| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| av网站免费在线观看视频| 草草在线视频免费看| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产精品久久久久久精品电影小说| 亚洲欧美色中文字幕在线| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 日本av免费视频播放| 国产成人av激情在线播放| 成年av动漫网址| 免费大片黄手机在线观看| 精品国产一区二区三区四区第35| av在线播放精品| 欧美人与性动交α欧美软件 | 免费高清在线观看日韩| 最新中文字幕久久久久| 国产精品女同一区二区软件| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲第一av免费看| 视频区图区小说| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产成人精品福利久久| 丰满乱子伦码专区| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 亚洲精品aⅴ在线观看| 天美传媒精品一区二区| av黄色大香蕉| 国产成人精品久久久久久| 久久久国产一区二区| 免费高清在线观看视频在线观看| 日本91视频免费播放| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 十八禁网站网址无遮挡| 亚洲一区二区三区欧美精品| 大片电影免费在线观看免费| 日本欧美国产在线视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产淫语在线视频| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产精品 国内视频| 多毛熟女@视频| 我要看黄色一级片免费的| 亚洲美女搞黄在线观看| 少妇的逼水好多| 寂寞人妻少妇视频99o| 久久ye,这里只有精品| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产极品天堂在线| 99久国产av精品国产电影| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 成人二区视频| 日本黄大片高清| 看免费av毛片| 日本91视频免费播放| 成人手机av| 热99国产精品久久久久久7| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产 一区精品| 我要看黄色一级片免费的| 伦精品一区二区三区| 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲av在线观看美女高潮| 久久久亚洲精品成人影院| 一区二区三区四区激情视频| 日韩成人伦理影院| 大片电影免费在线观看免费| 丁香六月天网| 中文欧美无线码| 亚洲高清免费不卡视频| 免费人成在线观看视频色| 成人国产麻豆网| 一级黄片播放器| 久久精品国产亚洲av涩爱| 高清av免费在线| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 美女大奶头黄色视频| 久久 成人 亚洲| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 飞空精品影院首页| 国产永久视频网站| 大片免费播放器 马上看| 精品人妻在线不人妻| 极品人妻少妇av视频| 国产黄色视频一区二区在线观看| videosex国产| 看免费av毛片| 深夜精品福利| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 国产麻豆69| 久久精品夜色国产| 交换朋友夫妻互换小说| 国产精品熟女久久久久浪| 五月开心婷婷网| 在线观看国产h片| 一级爰片在线观看| 亚洲国产av新网站| 蜜桃国产av成人99| av播播在线观看一区| 男人爽女人下面视频在线观看| 90打野战视频偷拍视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 天天影视国产精品| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 性色av一级| 欧美精品一区二区大全| 五月天丁香电影| 精品酒店卫生间| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 男女边摸边吃奶| 中国国产av一级| 男人添女人高潮全过程视频| 我的女老师完整版在线观看| 日日啪夜夜爽| 又大又黄又爽视频免费| 999精品在线视频| av网站免费在线观看视频| 人妻人人澡人人爽人人| 成年人免费黄色播放视频| 夫妻午夜视频| 在线观看一区二区三区激情| 美女国产视频在线观看| 成年av动漫网址| 亚洲精品,欧美精品| 99久国产av精品国产电影| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久亚洲国产成人精品v| 在线观看三级黄色| 91成人精品电影| 亚洲精品,欧美精品| 人妻少妇偷人精品九色| 亚洲一码二码三码区别大吗| 欧美精品国产亚洲| 热re99久久精品国产66热6| 亚洲内射少妇av| 热re99久久国产66热| 亚洲欧美色中文字幕在线| 涩涩av久久男人的天堂| 国产在线免费精品| 女人精品久久久久毛片| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 90打野战视频偷拍视频| 夫妻午夜视频| 久久久久久人妻| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 男女国产视频网站| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 成年美女黄网站色视频大全免费| 亚洲av欧美aⅴ国产| 天美传媒精品一区二区| 九九爱精品视频在线观看| 国产成人精品无人区| 综合色丁香网| 国产色婷婷99| 午夜av观看不卡| 99九九在线精品视频| 久久毛片免费看一区二区三区| 视频区图区小说| 精品一区二区三区视频在线| 99国产精品免费福利视频| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国产精品久久久久成人av| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 日韩一区二区视频免费看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 天堂8中文在线网| 亚洲少妇的诱惑av| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 校园人妻丝袜中文字幕| 在线观看人妻少妇| 亚洲精品aⅴ在线观看| 国产av国产精品国产| av在线老鸭窝| 日本与韩国留学比较| 亚洲国产最新在线播放| 人妻 亚洲 视频| 哪个播放器可以免费观看大片| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 亚洲伊人久久精品综合| 97人妻天天添夜夜摸| 成人免费观看视频高清| 99久久综合免费| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产成人av激情在线播放| 欧美激情 高清一区二区三区| 久久ye,这里只有精品| 亚洲人成网站在线观看播放| 国国产精品蜜臀av免费| 日韩电影二区| 少妇的逼好多水| 午夜影院在线不卡| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲三级黄色毛片| 黑人猛操日本美女一级片| 久久精品夜色国产| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲欧美清纯卡通| 国产黄频视频在线观看| 99久国产av精品国产电影| 精品熟女少妇av免费看| av女优亚洲男人天堂| 永久免费av网站大全| 一本大道久久a久久精品| 伦理电影免费视频| 亚洲伊人色综图| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产成人精品无人区| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 免费黄网站久久成人精品| 大陆偷拍与自拍| 午夜91福利影院| 亚洲,欧美,日韩| 国产精品一区二区在线不卡| 99re6热这里在线精品视频| 午夜免费鲁丝| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 在线观看免费高清a一片| 午夜福利,免费看| 制服人妻中文乱码| 18禁国产床啪视频网站| 看免费av毛片| 欧美最新免费一区二区三区| 国产精品久久久久成人av| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 一本久久精品| 寂寞人妻少妇视频99o| 男人爽女人下面视频在线观看| 中文天堂在线官网| 97精品久久久久久久久久精品| freevideosex欧美| 三级国产精品片| 这个男人来自地球电影免费观看 | 国产亚洲精品久久久com| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 久热这里只有精品99| 伦理电影免费视频| 国产探花极品一区二区| 亚洲高清免费不卡视频| 永久网站在线| 少妇人妻精品综合一区二区| 婷婷色麻豆天堂久久| 国产69精品久久久久777片| 免费观看a级毛片全部| 亚洲精品456在线播放app| 久久99蜜桃精品久久| 国产精品久久久久久久久免| 最新中文字幕久久久久| 久久久a久久爽久久v久久| 欧美精品国产亚洲| 蜜桃在线观看..| 视频中文字幕在线观看| 国产成人精品在线电影| 午夜老司机福利剧场| 制服丝袜香蕉在线| 在线免费观看不下载黄p国产| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 国产极品天堂在线| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 亚洲国产av影院在线观看| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产成人91sexporn| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲精品国产色婷婷电影| 色5月婷婷丁香| 免费观看无遮挡的男女| 全区人妻精品视频| 亚洲人与动物交配视频| 国产精品成人在线| 老熟女久久久| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久这里有精品视频免费| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲,欧美,日韩| 91精品伊人久久大香线蕉| 老司机影院毛片| 春色校园在线视频观看| 大话2 男鬼变身卡| a级毛色黄片| 少妇被粗大猛烈的视频| 国产高清三级在线| 一级a做视频免费观看| 中国美白少妇内射xxxbb| 久久97久久精品| 九九在线视频观看精品| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 日本与韩国留学比较| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 五月玫瑰六月丁香| 80岁老熟妇乱子伦牲交| av国产精品久久久久影院| 大陆偷拍与自拍| 久久久久精品性色| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产乱人偷精品视频| 久久久国产一区二区| 欧美激情 高清一区二区三区| 中文字幕av电影在线播放| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 韩国av在线不卡| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 丝袜喷水一区| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲久久久国产精品| 91精品国产国语对白视频| 免费av不卡在线播放| 美女国产高潮福利片在线看| 只有这里有精品99| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产一区二区在线观看日韩| 欧美精品高潮呻吟av久久| 亚洲精品国产色婷婷电影| www.av在线官网国产| av国产久精品久网站免费入址| 人成视频在线观看免费观看| 日韩一区二区三区影片| 日韩制服骚丝袜av| 人妻 亚洲 视频| 久久精品久久精品一区二区三区| 亚洲第一区二区三区不卡| 韩国av在线不卡| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 美女中出高潮动态图| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 夫妻性生交免费视频一级片| 久久久久国产精品人妻一区二区| 观看av在线不卡| 精品亚洲成a人片在线观看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 精品亚洲成a人片在线观看| 国国产精品蜜臀av免费| 女性生殖器流出的白浆| 下体分泌物呈黄色| 日韩伦理黄色片| 精品一区二区三卡| 黄片播放在线免费| av有码第一页| 水蜜桃什么品种好| 99香蕉大伊视频| 国产xxxxx性猛交| 视频中文字幕在线观看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 看十八女毛片水多多多| 丰满少妇做爰视频| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 免费观看在线日韩| 久久韩国三级中文字幕| 99国产精品免费福利视频| 丰满迷人的少妇在线观看| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 亚洲精品成人av观看孕妇| 中文天堂在线官网| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产乱来视频区| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 久久99热6这里只有精品| 免费人妻精品一区二区三区视频| 99热6这里只有精品| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 性色av一级| 国产一区二区三区av在线| 飞空精品影院首页| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 一级爰片在线观看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲欧洲日产国产| 97超碰精品成人国产| 在线观看美女被高潮喷水网站| 亚洲精品美女久久av网站| 国产一区二区激情短视频 | 国产男女内射视频| 美女中出高潮动态图| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 日韩av不卡免费在线播放| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产精品一国产av| 婷婷色av中文字幕| 国产黄色免费在线视频| 夫妻午夜视频| 日韩在线高清观看一区二区三区| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲精品第二区| 欧美日韩视频精品一区| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 日韩制服丝袜自拍偷拍| 边亲边吃奶的免费视频| 最近手机中文字幕大全| av.在线天堂| 亚洲精品第二区| 亚洲欧洲国产日韩| 精品一区二区三卡| 亚洲情色 制服丝袜| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 99九九在线精品视频| 午夜福利网站1000一区二区三区| 狂野欧美激情性bbbbbb| 欧美精品一区二区免费开放| 国产精品国产三级国产专区5o| 99香蕉大伊视频| 久久久久久久亚洲中文字幕| 夫妻午夜视频| 亚洲综合色惰| 一边亲一边摸免费视频| 日韩欧美一区视频在线观看| 9色porny在线观看| 熟女av电影| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 在线天堂中文资源库| 一级毛片我不卡| 精品熟女少妇av免费看| 黄色视频在线播放观看不卡| 黄片无遮挡物在线观看| 晚上一个人看的免费电影| 精品久久久久久电影网| 一本久久精品| 亚洲成色77777| 久久久久网色| 一本色道久久久久久精品综合| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产伦理片在线播放av一区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| av黄色大香蕉| 观看av在线不卡| 欧美日韩成人在线一区二区| 黑人欧美特级aaaaaa片| 免费看不卡的av| 青春草亚洲视频在线观看| 中文字幕制服av| 1024视频免费在线观看| av女优亚洲男人天堂| 伊人亚洲综合成人网| 人妻少妇偷人精品九色| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产成人精品久久久久久| 丰满迷人的少妇在线观看| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 国产精品 国内视频| 女性被躁到高潮视频| 精品福利永久在线观看| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲天堂av无毛|