基于EDEM的機(jī)械采收藍(lán)莓?dāng)?shù)值模擬研究

鮑玉冬 楊杰 趙彥玲 劉獻(xiàn)禮 梁釗 郭艷玲

摘?要：為研究機(jī)械采收藍(lán)莓果實受損原因，明確果實受損程度分布，提高國內(nèi)機(jī)械采收藍(lán)莓的普及率，在分析采收機(jī)工作原理的基礎(chǔ)上，采用離散元方法研究機(jī)械采收過程中的大量果實接觸碰撞特性，基于EDEM仿真藍(lán)莓機(jī)械采收過程，獲得采收過程中果實接觸碰撞后的能量變化，通過能量變化值分析果實損傷程度，得到果實無損傷概率為79.33%，發(fā)生輕度損傷概率為7.77%，仿真結(jié)果表明機(jī)械采收過程中大量果實沒有發(fā)生機(jī)械損傷，機(jī)械采收可以保證藍(lán)莓果實質(zhì)量，該研究可為國內(nèi)機(jī)械采收藍(lán)莓的推廣提供理論支持。

關(guān)鍵詞：藍(lán)莓機(jī)械采收;離散元法;果實接觸碰撞模型;EDEM仿真;數(shù)值分析

DOI：10.15938/j.jhust.2020.03.014

中圖分類號：?TH161

文獻(xiàn)標(biāo)志碼：?A

文章編號：?1007-2683（2020）03-0088-06

Abstract：In?order?to?study?the?causes?of?mechanical?harvesting?of?blueberry?fruits，?to?determine?the?distribution?of?fruit?damage?and?to?improve?the?penetration?rate?of?domestic?mechanical?harvesting?blueberries，?based?on?the?analysis?of?the?working?principle?of?harvesting?machines，?the?discrete?element?method?was?used?to?study?the?mechanical?harvesting?process.?The?large?number?of?fruit?contact?collision?characteristics，?based?on?EDEM?simulation?of?blueberry?mechanical?harvesting?process，?the?energy?change?after?fruit?contact?collision?in?the?harvesting?process，?the?fruit?damage?degree?was?analyzed?by?energy?change?value，?and?the?probability?of?fruit?no?damage?was?79.33%.?The?probability?of?damage?is?7.77%.?The?simulation?results?show?that?there?is?no?mechanical?damage?in?the?process?of?mechanical?harvesting.?The?mechanical?harvesting?can?ensure?the?quality?of?blueberry?fruit.?This?study?can?provide?theoretical?support?for?the?promotion?of?domestic?mechanical?harvesting?of?blueberries.

Keywords：blueberry?mechanical?harvesting;discrete?element?method;?fruit?contact?collision?model;?EDEM?simulation;?numerical?analysis

0?引?言

近年來，藍(lán)莓在國內(nèi)外具有較大的市場空間，國內(nèi)廣泛種植，高效收獲成為了藍(lán)莓產(chǎn)業(yè)發(fā)展的主要難題[1]，現(xiàn)階段藍(lán)莓果實采收已經(jīng)趨向于機(jī)械采收[2]，藍(lán)莓果實體積較小，傳統(tǒng)人工采收無法適應(yīng)果實成熟期較短的現(xiàn)狀，且成本高昂[3]，因此與藍(lán)莓農(nóng)藝匹配程度高的機(jī)械振動采收是目前最高效的采收方式[4-9]，但機(jī)械采收過程中果實易受損，且果實受損程度難以明確，因此果農(nóng)對機(jī)械采收藍(lán)莓存在顧慮，這在一定程度上限制了我國藍(lán)莓產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

振動式機(jī)械采收藍(lán)莓過程中涉及的果實數(shù)量較多，機(jī)械采收過程中大量果實是非連續(xù)介質(zhì)狀態(tài)，很難得到果實在采收機(jī)內(nèi)部的運(yùn)動參數(shù)，果實受損原因復(fù)雜，且大量果實的受損程度無法得到保證，某個果實的損傷狀況不具有代表意義，為明確機(jī)械采收果實受損原因及果實受損程度分布，本文采用離散元法研究機(jī)械采收過程中藍(lán)莓果實的接觸碰撞，并建立藍(lán)莓果實、果樹、采收機(jī)等效模型，同時基于離散元軟件模擬了機(jī)械采收藍(lán)莓過程，獲得了藍(lán)莓采收機(jī)田間作業(yè)參數(shù)下果實的運(yùn)動狀態(tài)，基于果實能量變化評價機(jī)械采收的果實損傷狀況，為國內(nèi)藍(lán)莓采收機(jī)結(jié)構(gòu)改進(jìn)及推廣提供理論參考。

1?機(jī)械采收藍(lán)莓過程離散元法分析

1.1?機(jī)械采收藍(lán)莓工作原理

本文以牽引式藍(lán)莓采收機(jī)作為研究對象，如圖1所示，采收過程中牽引拖拉機(jī)行駛在壟間，采收機(jī)車體1橫跨果樹上方行駛，車輪落在兩側(cè)壟溝里，激振器3激振果樹4使果實5掉落，下落的果實5落到車體1底部的傾斜接果板6上方，然后果實經(jīng)接果板6滑落至兩側(cè)輸送帶7上，實現(xiàn)果實收獲。振動式藍(lán)莓采收機(jī)的采摘方式為振動果樹，由于藍(lán)莓果實成熟期短，集中成熟，所以激振果樹后有大量果實下落，受到激振器的干擾，下落過程中果實與果實、果實與器壁都可能發(fā)生接觸及碰撞，因此果實容易受損。

1.2?藍(lán)莓果實運(yùn)動離散元法分析

藍(lán)莓機(jī)械采收過程中，當(dāng)激振器激振果樹后，大量成熟果實從果樹的不同高度掉落，而且果實運(yùn)動呈離散運(yùn)動狀態(tài)，離散元法是解決物料離散問題的數(shù)值計算方法，其核心是以不連續(xù)的果實接觸問題開始，找到其本構(gòu)關(guān)聯(lián)，進(jìn)而建立合適的接觸模型，并且根據(jù)牛頓第二定律及力-位移關(guān)系對果實之間的力、速度、位移關(guān)系進(jìn)行確定以及對系統(tǒng)運(yùn)動規(guī)律進(jìn)行分析[10-11]，所以基于離散元法將果實系統(tǒng)等效成一系列離散的獨(dú)立運(yùn)動的顆粒，通過對每個果實的微觀運(yùn)動進(jìn)行跟蹤計算，得到整個采收過程果實的宏觀運(yùn)動狀態(tài)。

整個果實顆粒系統(tǒng)以多元接觸為主，接觸時產(chǎn)生的接觸力可以反映整個顆粒系統(tǒng)的特性，本文采用離散元法中的軟球模型進(jìn)行研究。

軟球模型可將果實顆粒間接觸簡化為彈簧振子的阻尼振動[12]，其運(yùn)動方程為

式中：m為果實質(zhì)量，kg;l為果實接觸碰撞時偏移平衡位置的位移，m;c為彈簧阻尼系數(shù);k為彈簧彈性系數(shù)，N/m。

藍(lán)莓果實之間及果實與機(jī)壁間的接觸過程如圖2所示，圖2（a）為果實顆粒間接觸，l為果實接觸時果實偏離平衡位置的位移，a1為果實-果實的接觸變形量;圖2（b）為果實顆粒與邊界平面接觸，a2為果實-邊界平面的接觸變形量。

軟球模型采用彈性系數(shù)和阻尼系數(shù)對果實的接觸力進(jìn)行了簡化，得到：

1）果實碰撞接觸為點(diǎn)接觸，其幾何形狀不會因接觸而發(fā)生較大變形;

2）果實接觸由點(diǎn)開始接觸，忽略整個加載過程，只考慮接觸后的變形量，且變形量遠(yuǎn)小于果實的位移和轉(zhuǎn)動量;

3）采收過程中果實與果實的接觸碰撞是線性的，果實與采收機(jī)車體等接觸碰撞是非線性[13]。

2?離散元等效模型建立及仿真方案

2.1?等效模型的建立

本文采用南京市溧水區(qū)所種植的園藍(lán)優(yōu)良高叢藍(lán)莓品種為測試樣本進(jìn)行模型建立。

2.1.1?果實模型

真實果實模型的測量方案如圖3所示，以果實的三維尺寸作為測量標(biāo)準(zhǔn)，分別是長度（L）、寬度（W）和高度（H），得到該品種藍(lán)莓果實模型具體參數(shù)平均值如表1所示。

取表1中果實各尺寸參數(shù)的平均值建立等效果實模型，模型構(gòu)建過程中為使得果實外觀接近真實情況，果實表面構(gòu)建為近球形非連續(xù)曲面，所建立的等效模型如圖4所示。

2.1.2?果樹模型

測量基地藍(lán)莓果樹，得到園藍(lán)果樹平均高1400mm，大量果實集中生長在果樹中層，實際果實分布等效示意圖如圖5所示。由于果樹和果實分開建立仿生模型復(fù)雜，且對仿真結(jié)果影響不大，故應(yīng)用EDEM中的顆粒工廠來模擬果實在果樹上的分布。

圖5中，按照藍(lán)莓在果樹上的生長情況將果樹等效為成平行于地面若干個圓形，確定圓形的直徑尺寸（R）和每個圓形所包含的顆粒即果實數(shù)量（N），圖中陰影區(qū)域表示果實生長的集中區(qū)域，將大量果實距離接果板的高度設(shè)置為h=600mm。

2.1.3?采收機(jī)幾何模型的建立

對采收機(jī)進(jìn)行結(jié)構(gòu)簡化，僅保留機(jī)械采收過程中果實與采收機(jī)有相互作用的部分結(jié)構(gòu)。采收機(jī)尺寸如下：長3100mm，寬1200mm，高2600mm。利用SolidWorks[14]建立的等效采收機(jī)簡化模型后如圖6所示。

2.2?仿真方案

在EDEM前處理建模工具中對全局單位參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，設(shè)定采收機(jī)車體為鋼板，接果板為鋁合金，按照實際采收機(jī)中各種材料屬性，藍(lán)莓果實、鋼板和鋁合金的泊松比、剪切模量等力學(xué)性能以及各材料間的特征參數(shù)如表2所示。

依據(jù)上述分析，機(jī)械采收過程中果實的接觸類型分為果實-果實和果實-機(jī)壁，根據(jù)兩者不同的接觸力學(xué)狀態(tài)，在EDEM中設(shè)置果實-果實的接觸模型為Liner?Spring，果實-機(jī)壁的接觸模型為Hertz-Mindlin（no?slip）無滑動接觸模型。

根據(jù)實際采收情況分析可知，采收過程中采收機(jī)可視為原地靜止?fàn)顟B(tài)，激振器振動果樹使果實下落且對果樹傷害較小的振動頻率為20Hz[15]，果實顆粒工廠中顆粒產(chǎn)生的初始條件設(shè)置如下，Type類型選擇Fixed;Size選擇Normal?Distribution，定義最大和最小顆粒半徑;Position選擇Random，顆粒在虛擬平面內(nèi)被隨機(jī)放置[16]。

選擇Simulator進(jìn)行設(shè)置時間步長、仿真時間和網(wǎng)格尺寸。為保證仿真的連續(xù)性[17-18]，固定時間步長設(shè)置為20%?？偡抡鏁r間設(shè)置為3s，數(shù)據(jù)寫出間隔設(shè)置為0.005s，網(wǎng)格單元尺寸為藍(lán)莓果實半徑的2倍。由于模型中主枝和主根存在阻尼，果樹接受外加的強(qiáng)迫振動后主枝和主根都消耗振動能量。

3?機(jī)械采收藍(lán)莓過程數(shù)值模擬分析

3.1?果實種群運(yùn)動狀態(tài)

為明確機(jī)械采收過程中果實的接觸碰撞狀態(tài)，在EDEM中的Simulator模塊的仿真動畫中截取不同的采收時刻，截取0.005s時的畫面，如圖7（a）所示，顆粒工廠設(shè)置的虛擬平面存在大量果實;截取0.27s時的畫面，圖7（b）為機(jī)械采收時果實與果實發(fā)生接觸;圖7（c）為0.29s時的畫面，果實與激振器發(fā)生碰撞;圖7（d）為0.55s時的畫面，果實基本全部落在接果板上;圖7（e）為0.59s時的畫面，可觀察到果實反彈運(yùn)動;圖7（f）為1.01s時的畫面，果實在傳送帶上，表明采收完成。

通過仿真過程可知，果實下落過程中可能與激振器、接果板、器壁以及果實之間發(fā)生接觸碰撞，由于激振器的振動棒尺寸和頻率的影響，激振器與果實接觸使果實發(fā)生機(jī)械損傷的可能性較小，不考慮激振器對果實的碰撞損傷，但大量離散果實下落過程中一定會與接果板發(fā)生碰撞，因此需要分析果實下落過程中與接果板的碰撞過程。

3.2?機(jī)械采收過程果實變形能分析

果實顆粒發(fā)生接觸碰撞時，果實的動能會隨著內(nèi)部摩擦和彈塑性變形轉(zhuǎn)化為果實的變形能，當(dāng)果實變形能超過果實本身所能承受的臨界值，使果實發(fā)生機(jī)械損傷[19]。

仿真結(jié)束后，進(jìn)入EDEM后處理階段，設(shè)置X軸為時間，Y軸為平均動能（kinetic?energy），能夠得到果實下落碰撞過程的能量變化，如圖8所示。

分析圖8平均動能-時間曲線可得，果實動能最大值為A點(diǎn)，通過分析可知該點(diǎn)動能值與果實從集中區(qū)域下落至接果板，與接果板發(fā)生碰撞前的動能值接近，與接果板發(fā)生碰撞后動能明顯變小，?A點(diǎn)時刻之前的平均動能曲線出現(xiàn)的微小波動是由果實-果實和果實-機(jī)壁接觸碰撞引起。AB段為果實與接果板首次接觸后的果實壓縮，B點(diǎn)處果實達(dá)到最大壓縮量;BC段是果實反彈階段，C點(diǎn)為果實離開接果板瞬間，C點(diǎn)處的動能值遠(yuǎn)小于A點(diǎn)處的動能值，D點(diǎn)為果實與接果板第二次接觸碰撞瞬間，DF段存在動能微小變化，且與前兩次相比波動可忽略不計，通過果實平均動能曲線分析可知收獲過程中果實發(fā)生接觸碰撞，將損失的機(jī)械能轉(zhuǎn)化為果實的變形能，果實的變形能可能使果實發(fā)生機(jī)械損傷，果實與接果板的第一次碰撞過程中損失的機(jī)械能最大，果實最容易發(fā)生損傷。

3.3?果實受損程度分布概率

為得到機(jī)械采收過程中各果實具體損傷程度，需要獲得各果實變形能情況，假設(shè)機(jī)械采收過程中每顆果實損失的機(jī)械能全部轉(zhuǎn)化為果實的變形能，依據(jù)藍(lán)莓果實機(jī)械損傷評價標(biāo)準(zhǔn)[19]評價各果實機(jī)械損傷程度。

應(yīng)用EDEM軟件的后處理模塊，選擇Histogram，X軸設(shè)置為Total?Energy（總能量），Y軸設(shè)置為Number?of?Particles（顆粒數(shù)量），經(jīng)過3次仿真，得到全部顆粒的總能量分布圖平均值;根據(jù)機(jī)械采收藍(lán)莓損傷評價標(biāo)準(zhǔn)，得出在不同損傷程度下的顆粒數(shù)量分布和概率分布，如表3所示。

將果實在不同能量下所占百分比以及5種損傷程度下的果實數(shù)量分布用餅狀圖表示，如圖9所示，能夠更加直觀的看出果實的損傷情況。

根據(jù)圖9可以得出，果實在無損傷范圍內(nèi)的顆粒數(shù)量的百分比為79.33%，輕度損傷范圍內(nèi)的果實數(shù)量百分比為I2/I+I3/I=7.77%，中度損傷范圍內(nèi)的果實數(shù)量百分比為I1/I+I7/I+I8/I=11.22%，重度損傷范圍內(nèi)的果實數(shù)量百分比為I4/I+I5/I=1.26%，達(dá)到破裂范圍的果實僅占全部顆粒的0.42%。

通過機(jī)械采收數(shù)值模擬可知，機(jī)械采收過程中近80%的果實無機(jī)械損傷，發(fā)生輕度損傷的果實約為8%，發(fā)生中度、重度損傷的果實約為12%，機(jī)械采收過程中在提高采收效率的同時，果實發(fā)生機(jī)械損傷不可避免，但是絕大多數(shù)果實理論上無損傷，通過采收效率及人工成本等綜合分析評價，該損失率在種植農(nóng)戶可接受范圍內(nèi)。

4?結(jié)?論

1）基于離散元法研究藍(lán)莓機(jī)械采收過程，建立機(jī)械采收過程離散元果實接觸模型，通過EDEM軟件模擬機(jī)械采收過程，獲得采收過程中果實機(jī)械能變化，果實損失的機(jī)械能全部轉(zhuǎn)換為果實的變形能，果實變形能使得果實發(fā)生機(jī)械損傷，通過變形能大小?評價果實損傷程度。

2）通過機(jī)械采收數(shù)值模擬獲得果實損傷狀況，近80%的果實無機(jī)械損傷，發(fā)生輕度、中度和重度損傷程度的果實分別為7.77%、11.22%和1.26%，達(dá)到破裂的果實僅為0.42%，該機(jī)械采收果實損傷狀況在考慮采收效率和成本的基礎(chǔ)上，果實受損率在種植農(nóng)戶的可接受范圍之內(nèi)。該結(jié)論可為藍(lán)莓采收機(jī)結(jié)構(gòu)優(yōu)化和提升國內(nèi)藍(lán)莓機(jī)械采收普及率提供理論支持。

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（編輯：溫澤宇）