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    基于西門子S7-200SMART的SINAMICSV90位置控制應(yīng)用

    2020-08-21 09:09:32翟靂
    關(guān)鍵詞:伺服電機(jī)驅(qū)動器西門子

    翟靂

    摘要:為了探究如何更方便、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)位置控制,確保其位置控制的精度, 本文探討了基于西門子S7-200 SMART系列PLC和SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的位置控制方法。通過介紹系統(tǒng)軟硬件構(gòu)成及其特點(diǎn),詳細(xì)論述了PLC系統(tǒng)通過外部脈沖位置控制模式控制伺服電機(jī),以實(shí)現(xiàn)相對運(yùn)動的過程。

    關(guān)鍵詞:S7-200 SMART;SINAMICS V90;位置控制

    中圖分類號:TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A 文章編號:1007-9416(2020)07-0001-02

    隨著自動化水平的不斷提高,越來越多的工業(yè)控制場合需要精確的位置控制。因此,如何更方便、更準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)位置控制是工業(yè)控制領(lǐng)域內(nèi)的一個重要問題。位置控制的精確性主要取決于伺服驅(qū)動器和運(yùn)動控制器的精度。

    1 SINAMICS V90伺服驅(qū)動簡介

    西門子SINAMICS V90是2013年推出的小型、高效便捷的標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動控制伺服驅(qū)動系統(tǒng),配合使用SIMOTICS S-1FL6伺服電機(jī)。

    SINAMICS V90伺服驅(qū)動支持九種控制模式,包括四種基本控制模式(外部脈沖位置控制模式、內(nèi)部設(shè)定值位置控制模式、速度控制模式、轉(zhuǎn)矩控制模式)和五種復(fù)合控制模式。

    2 西門子S7-200 SMART實(shí)現(xiàn)對SINAMICS V90的位置控制方法

    2.1 主要設(shè)備

    西門子S7-200 SMART ST20型PLC,SINAMICS V90伺服驅(qū)動器,SIMOTICS S-1FL6伺服電機(jī)。

    2.2 系統(tǒng)構(gòu)成

    SINAMICS V90伺服驅(qū)動器與PLC連接起來,Q0.1與PTIA_24P相連,Q0.2與PTIB_24P相連,Q0.4與EMGS相連,Q0.5與SON相連,Q0.6與RESET相連,SINAMICS V90伺服驅(qū)動器與SIMOTICS S-1FL6伺服電機(jī)連接。

    2.3 控制程序的設(shè)計(jì)要求

    現(xiàn)對上述系統(tǒng)提出控制要求:伺服電動機(jī)驅(qū)動滾珠絲桿,滾珠絲桿螺距為6mm,機(jī)械減速比為1,脈沖當(dāng)量為1um/p,伺服電機(jī)帶增量編碼器分辨率為10000。當(dāng)手自動轉(zhuǎn)換開關(guān)SA1打到左邊,執(zhí)行手動模式。手動模式下,按住按鈕SB1,電機(jī)以100r/min正轉(zhuǎn),按住按鈕SB2,電機(jī)以200r/min反轉(zhuǎn)。

    2.4 SINAMICS V90伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置

    P29003設(shè)置為0,P29014設(shè)置為1,P29010設(shè)置為0,P29011設(shè)置為0,P29012[0]設(shè)置為5,P29013設(shè)置為3,P2544設(shè)置為40,P2546設(shè)置為1000,P29301[0]設(shè)置為1,P29302[0]設(shè)置為2,P29300為6。

    2.5 控制程序

    2.5.1 伺服使能解析

    如圖1所示,網(wǎng)絡(luò)1是使用Always_On特殊存儲器SM0.0,該位始終為1,接通急停信號(Q0.4)和伺服開啟信號(Q0.5),使伺服驅(qū)動器正常開啟。

    2.5.2 手動部分解析

    如圖2所示,網(wǎng)絡(luò)2將手動自動轉(zhuǎn)換開關(guān)打到手動狀態(tài)(I0.3=0),按下點(diǎn)動正轉(zhuǎn)信號(I0.0=1)和點(diǎn)動反轉(zhuǎn)信號(I0.1=1)都驅(qū)動點(diǎn)動標(biāo)志位M0.0。

    網(wǎng)絡(luò)3含義是按下點(diǎn)動正轉(zhuǎn)信號(I0.0=1),將10000傳輸給VD300,即電機(jī)速度為100r/min,V310.0=0則代表正轉(zhuǎn),電機(jī)以100r/min正轉(zhuǎn)。松開點(diǎn)動正轉(zhuǎn)信號(I0.0=0),將0傳輸給VD300,即電機(jī)速度為0r/min,電機(jī)停轉(zhuǎn)。

    網(wǎng)絡(luò)4含義是按下點(diǎn)動反轉(zhuǎn)信號(I0.1=1),將20000傳輸給VD300,即電機(jī)速度為200r/min,V310.0=1則代表反轉(zhuǎn),電機(jī)以200r/min反轉(zhuǎn)。松開點(diǎn)動反轉(zhuǎn)信號(I0.1=0),將0傳輸給VD300,即電機(jī)速度為0r/min,電機(jī)停轉(zhuǎn)。

    網(wǎng)絡(luò)5是AXISx_CTRL啟動和初始化運(yùn)動,使用 SM0.0(始終開啟)作為EN參數(shù)的輸入。使用點(diǎn)動標(biāo)志位M0.0為1或自動標(biāo)志位M0.1為1,MOD_EN 參數(shù)處于開啟狀態(tài)。

    網(wǎng)絡(luò)6 AXISx_MAN 是將運(yùn)動軸置為手動模式。手動自動轉(zhuǎn)換開關(guān)打到手動狀態(tài)(I0.3=0)作為EN參數(shù)的輸入。使用點(diǎn)動標(biāo)志位M0.0啟用RUN(運(yùn)行/停止)參數(shù),會使運(yùn)動軸加速至指定的速度Speed 參數(shù)(VD300)和方向Dir 參數(shù)(V310.0)。

    2.5.3 停止解析

    如圖3所示,網(wǎng)絡(luò)7為按下停止按鈕I0.4,復(fù)位M0.1,同時(shí)復(fù)位V0.0開始的250位。

    3 結(jié)語

    通過調(diào)速,程序能實(shí)現(xiàn)控制程序要求,能完成西門子S7-200 SMART通過外部脈沖位置控制模式對SINAMICS V90的位置控制,定位精度較高。

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