• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    結(jié)合前饋調(diào)參與迭代學(xué)習(xí)的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制方法

    2020-07-15 02:24:58薄雨蒙曹明生高慧斌
    控制理論與應(yīng)用 2020年6期
    關(guān)鍵詞:控制精度濾波器軌跡

    薄雨蒙,曹明生,高慧斌

    (1.中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所,吉林長(zhǎng)春 130000;2.中國(guó)科學(xué)院大學(xué),北京 100049)

    1 引言

    在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中,前饋控制得到了廣泛的應(yīng)用,特別是在對(duì)控制精度要求很高的軌跡跟蹤任務(wù)中,前饋控制可以取得良好的控制效果.前饋控制器基于先驗(yàn)知識(shí)獲得前饋控制信號(hào)對(duì)誤差進(jìn)行補(bǔ)償,因此可以有效提高控制精度.傳統(tǒng)的前饋控制方法包括迭代學(xué)習(xí)控制(iterative learning control,ILC),基于模型的前饋控制和迭代前饋調(diào)參(iterative feedforward tuning,IFT)等.

    迭代學(xué)習(xí)控制適合于具有重復(fù)性的控制任務(wù),它由Arimoto等人[1]于1984年提出,之后幾十年發(fā)展出了多種擴(kuò)展的方法[2-3],并可以與其他控制方法,如自適應(yīng)控制[4-6]、魯棒控制[7-9]和模糊控制[10-11]等進(jìn)行結(jié)合,根據(jù)系統(tǒng)特性和控制需求,可以達(dá)到更好的控制效果.

    迭代學(xué)習(xí)控制利用以前迭代周期獲得的信息,通過(guò)學(xué)習(xí)方法估計(jì)并補(bǔ)償系統(tǒng)中存在的不隨迭代次數(shù)變化的擾動(dòng).但在控制過(guò)程中,非重復(fù)性擾動(dòng)存在積累現(xiàn)象,從而影響控制誤差的收斂性[12].傳統(tǒng)的學(xué)習(xí)律學(xué)習(xí)的是系統(tǒng)的控制輸入,這要求期望軌跡在迭代域上嚴(yán)格重復(fù),一旦軌跡發(fā)生變化,迭代學(xué)習(xí)控制將會(huì)失效[13].針對(duì)期望軌跡變化的情況,文獻(xiàn)[14]提出了分段ILC,在文獻(xiàn)[15]中以分段ILC為基礎(chǔ),將任務(wù)分解為多個(gè)子任務(wù)進(jìn)行單獨(dú)學(xué)習(xí),但其控制性能受分段方式影響,并且增加了算法實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜度.

    相反,基于模型的前饋控制也可以達(dá)到較高的控制精度,但期望軌跡的變化不會(huì)引起控制效果的惡化[16-17].基于模型的前饋控制使用系統(tǒng)逆模型或系統(tǒng)敏感度函數(shù)建立學(xué)習(xí)濾波器,利用系統(tǒng)信息進(jìn)行前饋補(bǔ)償,獲得的控制效果依賴于系統(tǒng)模型的質(zhì)量[18].但在工程應(yīng)用中,對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)建立精確模型難度大,成本高,更傾向于使用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制方法,即直接使用輸入輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)的方法[19-20].

    采用基函數(shù)可以將迭代學(xué)習(xí)控制與基于模型的前饋控制的優(yōu)點(diǎn)相結(jié)合,獲得適用于變軌跡任務(wù),高控制精度且不依賴于系統(tǒng)模型的前饋控制方法[21].通過(guò)基函數(shù)的引入,信號(hào)被投影到基函數(shù)張成的空間中,組成的前饋控制器可用于估計(jì)系統(tǒng)的逆模型[22].

    使用基函數(shù)將前饋控制器參數(shù)化,可以將系統(tǒng)模型辨識(shí)問(wèn)題轉(zhuǎn)換為參數(shù)化前饋控制器的迭代前饋調(diào)參問(wèn)題,并通過(guò)最優(yōu)化方法得到最優(yōu)前饋控制器[23-24].文獻(xiàn)[25]使用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的梯度下降法進(jìn)行調(diào)參,但文獻(xiàn)[25-26]證明此方法在存在噪聲時(shí)將得到參數(shù)的有偏估計(jì),因此引入輔助變量來(lái)獲得參數(shù)的無(wú)偏估計(jì),文獻(xiàn)[27]對(duì)參數(shù)估計(jì)的精確度進(jìn)行了分析.文獻(xiàn)[28]提出了高階的優(yōu)化方法,使用過(guò)去所有迭代周期獲得的誤差信號(hào)進(jìn)行參數(shù)估計(jì),算法具有高精度和高噪聲容忍度.文獻(xiàn)[29-30]使用有理基函數(shù)以獲得更高的精度.

    將ILC與IFT進(jìn)行比較,發(fā)現(xiàn)ILC對(duì)于重復(fù)性任務(wù)可以得到很高的控制精度,但期望軌跡的變化會(huì)引起極大的效果惡化[30];反之,IFT則適用于變期望軌跡任務(wù),不依賴于系統(tǒng)模型,但控制精度低于ILC.

    為了在保證高控制精度的同時(shí),改善ILC在期望軌跡變化時(shí)的效果惡化問(wèn)題,本文針對(duì)執(zhí)行變軌跡步進(jìn)掃描運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng),提出了一種將IFT與ILC進(jìn)行結(jié)合的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的控制結(jié)構(gòu).通過(guò)引入IFT,得到最優(yōu)系統(tǒng)前饋控制器,消除期望軌跡引入的擾動(dòng),提高軌跡變化時(shí)的控制精度;通過(guò)ILC,消除系統(tǒng)重復(fù)性擾動(dòng),進(jìn)一步提高控制精度.在IFT的計(jì)算過(guò)程中,引入輸入整形濾波器,在保證梯度下降法計(jì)算精度的同時(shí)簡(jiǎn)化了計(jì)算過(guò)程.本文提出的算法在軌跡變化時(shí)仍能保證高控制精度,同時(shí)是一種數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制方法,可以直接應(yīng)用于不同工業(yè)系統(tǒng)而不依賴于系統(tǒng)的先驗(yàn)信息.

    2 問(wèn)題提出

    2.1 控制結(jié)構(gòu)

    控制系統(tǒng)框圖如圖1所示,其中:C是反饋控制器,Kff是參數(shù)化前饋控制器,Ky是輸入整形濾波器,KILC是迭代學(xué)習(xí)控制器,KIFT是系統(tǒng)前饋控制器.實(shí)際系統(tǒng)的系統(tǒng)模型P可以看作離散單輸入單輸出線性時(shí)不變系統(tǒng).系統(tǒng)傳遞函數(shù)可以寫作

    其中B0(z),A0(z)∈R(F).此外,已知參考信號(hào)r是對(duì)預(yù)先規(guī)劃好的n階連續(xù)可導(dǎo)的軌跡以采樣時(shí)間Ts采樣得到的N個(gè)點(diǎn)的序列,ry是經(jīng)過(guò)輸入整形濾波器得到的整形參考信號(hào),y是系統(tǒng)輸出,ey是整形參考信號(hào)ry與輸出y之間的誤差,uff為Kff輸出的前饋控制信號(hào),ufb為反饋控制器C輸出的控制信號(hào),uILC為迭代學(xué)習(xí)控制器離線輸出的前饋控制信號(hào),uIFT為KIFT輸出的系統(tǒng)前饋控制信號(hào).所有信號(hào)都為以采樣時(shí)間Ts進(jìn)行采樣的n維離散序列.

    圖1 控制結(jié)構(gòu)示意圖Fig.1 Control configuration

    本文提出的控制方法在參數(shù)估計(jì)階段和迭代學(xué)習(xí)控制階段使用不同的控制結(jié)構(gòu).在系統(tǒng)控制框圖中,對(duì)虛線框表示的迭代調(diào)參前饋控制器Kff和輸入整形濾波器Ky通過(guò)基函數(shù)進(jìn)行參數(shù)化,并通過(guò)最優(yōu)化迭代調(diào)參算法迭代估計(jì)收斂的最優(yōu)參數(shù)值.當(dāng)?shù){(diào)參過(guò)程結(jié)束后,移除控制框圖中的虛線部分,并將最優(yōu)參數(shù)值輸入到系統(tǒng)前饋控制器KIFT中,此時(shí)的控制結(jié)構(gòu)是由前饋控制器和迭代學(xué)習(xí)控制器組合成的迭代學(xué)習(xí)控制結(jié)構(gòu).

    2.2 參數(shù)化的前饋控制器和輸入整形濾波器

    如圖2所示,前饋控制信號(hào)uff可以由期望軌跡r和參數(shù)化前饋控制器Kff(θf(wàn)f)表示為

    同時(shí),整形參考信號(hào)ry可以由r和參數(shù)化輸入整形濾波器Ky(θy)表示為

    其中Kff(θf(wàn)f)和Ky(θy)由定義1給出.

    圖2 加入輸入整形濾波器的迭代前饋調(diào)參框圖Fig.2 Configuration of IFT with input shaping filter

    定義1通過(guò)引入基函數(shù),參數(shù)化前饋控制器Kff(θf(wàn)f)和輸入整形濾波器Ky(θy)可表示為

    其中:

    多項(xiàng)式基函數(shù)表示為

    各項(xiàng)基函數(shù)為

    其中nff和ny為構(gòu)成Kff和Ky的基函數(shù)的個(gè)數(shù).通過(guò)基函數(shù),可以將輸入信號(hào)分解為各階導(dǎo)數(shù).因?yàn)樗械摩譱(z)都是關(guān)于z的函數(shù),為了簡(jiǎn)化表示,在后文中省略z.此外,為了簡(jiǎn)化,還將Ψy和Ψff組合為一個(gè)向量Ψ,表示為

    類似地,將參數(shù)向量θy和θf(wàn)f組合為一個(gè)向量θ,同上式表示為

    通過(guò)引入輸入整形濾波器Ky,輸入整形后的參考信號(hào)ry可以表示為

    根據(jù)式(2),可得到如下條件:

    由式(3)可推得,ry與r在平穩(wěn)段相等,而在移動(dòng)段有一段延遲,延遲長(zhǎng)度等于Ky中基函數(shù)的個(gè)數(shù).因此,在平穩(wěn)段,e=r-y=ry-y=ey.若只需要在平穩(wěn)段的跟蹤誤差最小,控制性能的評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)可表示為

    最優(yōu)化的θf(wàn)f和θy需要滿足如下定義:

    定義2前饋控制器和輸入整形濾波器參數(shù)向量是最優(yōu)的,如果在控制系統(tǒng)中引入使用相應(yīng)參數(shù)向量建立的前饋控制器和輸入整形濾波器測(cè)得的誤差信號(hào)滿足其中S=(I +PC)-1是系統(tǒng)敏感度函數(shù).

    建立參數(shù)化前饋控制器Kff(θf(wàn)f)和輸入整形濾波器Ky(θy),通過(guò)最優(yōu)化迭代調(diào)參算法,算法收斂時(shí)可以得到滿足定義2的最優(yōu)參數(shù)向量θ*和相應(yīng)的的和此時(shí)Vy(θk)達(dá)到最小值.詳細(xì)算法將在下節(jié)中給出.

    3 算法設(shè)計(jì)

    3.1 最優(yōu)化迭代前饋調(diào)參算法

    根據(jù)第2.2節(jié)建立的參數(shù)化前饋控制器和輸入整形濾波器,在圖2中,第k次迭代測(cè)得的信號(hào)和uk可以使用第k次迭代的參數(shù)向量θk擴(kuò)展為參數(shù)化形式,表示如下:

    式中 K(θk)=Kff(θk)+CKy(θk).

    根據(jù)式(6)-(7),通過(guò)每次迭代的uk和yk,可以得到S和(SP)的估計(jì)值Sest和(SP)est:

    假設(shè)1K-1(θk)是穩(wěn)定的.

    注1如果K-1(θk)不穩(wěn)定,可以通過(guò)使用文獻(xiàn)[25]中的穩(wěn)定求逆算法計(jì)算得到K-1(θk).

    將式(9)-(12)代入式(8)中,得到梯度向量的估計(jì)值:

    其中ρ為學(xué)習(xí)增益.設(shè)置學(xué)習(xí)律為

    根據(jù)以上計(jì)算,通過(guò)梯度下降法迭代求解最優(yōu)化問(wèn)題(13)的步驟可以概括如下:

    程序1迭代估計(jì)θk.

    初始化:

    1) 確定合適的學(xué)習(xí)增益ρ,0 <ρ <1,使算法在收斂速度和噪聲容忍度中取得平衡;

    2) 選擇合適的基函數(shù)Ψ,用于建立參數(shù)化前饋控制器Kff,輸入整形濾波器Ky和參考信號(hào)r;

    3) 確定合適的參數(shù)向量初始值θ0;

    主程序:

    1) 使用參數(shù)向量θk運(yùn)行控制程序,獲得uk和yk;

    3) 計(jì)算學(xué)習(xí)矩陣

    4) 計(jì)算下一次迭代的θk+1=θk+Lkek;

    5) k →k+1.返回步驟1.

    注2通過(guò)程序1,根據(jù)梯度下降法的收斂性,可以得到一個(gè)收斂的參數(shù)向量θ,且這個(gè)參數(shù)向量滿足定義1,收斂性證明詳見文獻(xiàn)[24,26].將這個(gè)收斂的參數(shù)向量記作θ*.

    3.2 通過(guò)迭代前饋調(diào)參得到前饋控制器

    注意到,誤差ey是整形參考信號(hào)ry與輸出信號(hào)y之間的差值,并不是跟蹤期望軌跡r得到的跟蹤誤差.因此,最小化的Vy(θk)并不意味著對(duì)整個(gè)期望軌跡的V(θk)的最小化.

    由式(5),可以得出,誤差ey等于0的條件為

    由式(14),可以得到如下結(jié)論:建立Kff和Ky是為了得到系統(tǒng)逆模型的估計(jì)值,使ey為0.如果建立的Kff和Ky使ey為0,此時(shí)就可以作為系統(tǒng)逆模型的估計(jì)值.這與文獻(xiàn)[22]中的迭代學(xué)習(xí)系統(tǒng)辨識(shí)概念類似.由梯度下降法的最優(yōu)性,當(dāng)使用梯度下降法的程序1收斂時(shí),可認(rèn)為結(jié)果滿足定義2,即=0.此時(shí)由收斂時(shí)的組合成的可以作為系統(tǒng)逆模型的估計(jì)值.因此在控制結(jié)構(gòu)中引入KIFT=作為前饋控制器.

    在Kff和Ky收斂為后,移除原本的前饋控制器Kff和輸入整形濾波器Ky,將KIFT=作為前饋控制器加入到系統(tǒng)中,補(bǔ)償期望軌跡引入的擾動(dòng).KIFT輸出的前饋控制量uIFT為

    注3如果不穩(wěn)定,可以通過(guò)零相位跟蹤技術(shù)[31]得到穩(wěn)定的KIFT.

    使用組合的KIFT=而不是直接使用作為前饋控制器,是因?yàn)閱为?dú)的Kff只能估計(jì)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的分母部分,無(wú)法準(zhǔn)確估計(jì)系統(tǒng)逆模型[24].而不直接將Kff參數(shù)化為分子和分母都為多項(xiàng)式的形式,即文獻(xiàn)[29]中的有理基函數(shù):

    是因?yàn)閷?duì)有理基函數(shù)參數(shù)化的Krat進(jìn)行最優(yōu)化迭代運(yùn)算時(shí),算法復(fù)雜度高,且需要選擇合適的使算法收斂的權(quán)重矩陣,而這個(gè)矩陣是N×N維[29]或N×n維的[30],維度高導(dǎo)致待定參數(shù)過(guò)多,難以選擇使算法收斂的參數(shù)矩陣.而將Krat分解為本文的Kff和Ky,不需要設(shè)置高維權(quán)重參數(shù)矩陣進(jìn)行,顯著降低了算法復(fù)雜度,同時(shí)保證算法效果.

    3.3 迭代前饋調(diào)參與迭代學(xué)習(xí)控制結(jié)合算法

    對(duì)比ILC與IFT,發(fā)現(xiàn)IFT魯棒性很強(qiáng),期望軌跡變化時(shí)控制效果依然穩(wěn)定,而ILC在變軌跡時(shí)存在嚴(yán)重的效果惡化現(xiàn)象;然而,ILC經(jīng)過(guò)幾次學(xué)習(xí)就可以達(dá)到比IFT更高的控制精度,這是由于ILC還去除了KIFT無(wú)法消除的其他重復(fù)性擾動(dòng).

    僅使用第3.2節(jié)中獲得的最優(yōu)前饋控制器KIFT得到的控制精度較低.為了提高控制精度,引入迭代學(xué)習(xí)控制器KILC,采集上一個(gè)迭代周期的誤差ek-1,離線更新前饋控制量消除其他重復(fù)性擾動(dòng).在本文中,選用PD型迭代學(xué)習(xí)控制器,第k次迭代時(shí)KILC輸出的前饋控制量為

    其中kp和kd為學(xué)習(xí)律的學(xué)習(xí)參數(shù).

    根據(jù)上文所述的最優(yōu)化梯度下降迭代前饋調(diào)參方法,得到前饋控制器KIFT,并與PD型迭代學(xué)習(xí)控制結(jié)合,可以將完整算法流程圖表示如圖3.算法的具體步驟表示如程序2.

    圖3 本文提出算法的流程圖Fig.3 Flow chart of proposed algorithm

    程序2

    1) 運(yùn)行程序1,獲得收斂的最優(yōu)參數(shù)向量θ*;

    2) 移除Kff和Ky;

    3) 建立KIFT=

    4) 在控制結(jié)構(gòu)中加入KIFT和KILC;

    5) 根據(jù)新的控制結(jié)構(gòu)進(jìn)行實(shí)驗(yàn),直到滿足停止條件.

    注4由于算法只是預(yù)先消除了由期望軌跡引入的誤差,對(duì)迭代過(guò)程沒(méi)有影響,因此穩(wěn)定性與PD型迭代學(xué)習(xí)律的穩(wěn)定性相同.證明詳見文獻(xiàn)[14].

    4 迭代前饋調(diào)參仿真

    在本段中,對(duì)結(jié)合前饋調(diào)參與迭代學(xué)習(xí)的算法進(jìn)行仿真,驗(yàn)證算法的有效性.

    仿真使用的離散傳遞函數(shù)模型如下:

    其中采樣時(shí)間為Ts=1×10-4s.仿真中采用Kp=1.05,Kd=25的PD型反饋控制器,可以寫作

    在系統(tǒng)中加入擾動(dòng)μ,它的模型為μ=H?,其中:

    ?是標(biāo)準(zhǔn)差為1×10-7的零均值白噪聲.

    仿真使用的傳遞函數(shù)的頻率響應(yīng)如圖4(a)中實(shí)線所示.根據(jù)圖中的頻率響應(yīng),可以看出系統(tǒng)主要?jiǎng)討B(tài)特性集中在0.1~100 Hz的頻段,而Kff和Ky的引入是為了補(bǔ)償系統(tǒng)的主要?jiǎng)討B(tài)特性.系統(tǒng)使用5階點(diǎn)到點(diǎn)的期望軌跡r.

    根據(jù)對(duì)仿真模型的分析和第2.2 節(jié)中定義1,建立Kff(θf(wàn)f)和Ky(θy)如下:

    對(duì)于參數(shù)向量θ,設(shè)置初始值為

    設(shè)置學(xué)習(xí)增益ρ為0.9,使用以上的Kff和Ky,運(yùn)行程序1.對(duì)運(yùn)行結(jié)果作圖:圖4(a)為對(duì)第2次迭代的Kff和Ky分別作出頻率響應(yīng),與傳遞函數(shù)P進(jìn)行對(duì)比的圖形;圖4(b)為θk隨迭代次數(shù)的變化;圖4(c)為第2次迭代的與P的對(duì)比圖.分析運(yùn)行結(jié)果,可得出以下結(jié)論:

    1) 通過(guò)圖4(a)看出,算法收斂時(shí),單獨(dú)的Kff和Ky都不足以描述系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性;

    2) 由圖4(b)可以看出,程序在第2次運(yùn)行后θk變化很小,說(shuō)明調(diào)參算法收斂速度快,且可以將第3次迭代的結(jié)果看作算法收斂時(shí)得到的最優(yōu)值.此外,還可以通過(guò)調(diào)整學(xué)習(xí)增益ρ來(lái)調(diào)整算法的收斂速度;

    圖4(a) 仿真中算法收斂時(shí)Ky,Kff與P的伯德圖Fig.4(a) Simulation bode diagram of converged Ky and Kffcompared with P

    圖4(b) θ隨迭代次數(shù)變化的仿真結(jié)果Fig.4(b) Simulation result of θ during iteration

    圖4(c) 仿真中算法收斂時(shí)Ky(Kff)-1與P的伯德圖Fig.4(c) Simulation bode diagram of converged Ky(Kff)-1 compared with P

    5 實(shí)驗(yàn)

    在本章中,筆者將提出的控制方法在實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行測(cè)試,驗(yàn)證算法的有效性.

    5.1 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

    本文使用如圖5(a)所示的直線伺服控制平臺(tái).實(shí)驗(yàn)伺服系統(tǒng)由上位機(jī)PC機(jī),POWER PMAC控制卡,AMAC驅(qū)動(dòng)器和NEWPORT IDL225直線電機(jī)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)組成.直線電機(jī)的位移由Heidenhain增量式編碼器測(cè)量,分辨率為20 μm,然后通過(guò)插值得到10 nm的分辨率.電機(jī)由數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng).算法使用C語(yǔ)言在PowerPmac控制器中進(jìn)行實(shí)現(xiàn).系統(tǒng)的采樣周期為Ts=0.0001 s.

    使用掃頻法獲得實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的頻率響應(yīng)如圖5(b)所示.為了驗(yàn)證算法,規(guī)劃了如圖5(c)的兩種5階點(diǎn)到點(diǎn)期望軌跡r1和r2,每個(gè)期望軌跡由N=2000個(gè)點(diǎn)組成.實(shí)驗(yàn)中,使用線性PD型反饋控制器,表示為Cpd=其中:Kp=1.05,Kd=25.

    圖5(a) 直線伺服控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)Fig.5(a) Photograph of experimental platform

    圖5(b) 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的頻率響應(yīng)圖Fig.5(b) Frequency response of experimental platform

    圖5(c) 實(shí)驗(yàn)使用的兩種期望軌跡和速度、加速度示意圖Fig.5(c) Two different reference trajectorys with their velocity and acceleration

    5.2 輸入整形迭代前饋調(diào)參

    如前文所述,最優(yōu)化的Kff(θ*)和Ky(θ*)需要估計(jì)系統(tǒng)主要頻段的動(dòng)態(tài)特性.根據(jù)圖5(b)中的頻率響應(yīng)圖,系統(tǒng)主要頻段為0.1~100 Hz.基函數(shù)選擇為

    使用圖5(c)中的r1作為期望軌跡,在實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上運(yùn)行程序1,測(cè)量每次迭代的θ和誤差并記錄.為了說(shuō)明收斂情況,對(duì)建立Kff的4個(gè)參數(shù)作圖如圖6(a).可以看出,θ在第2次迭代后波動(dòng)很小,可以認(rèn)為參數(shù)向量在第2次迭代時(shí)收斂,算法收斂速度快,因此對(duì)程序2的運(yùn)行時(shí)間影響不大.

    為了驗(yàn)證IFT的控制精度,記錄每次迭代的Vk,并作圖如圖6(b).可以發(fā)現(xiàn),第2次迭代之后,V 的波動(dòng)很小,這也與仿真相符.通過(guò)IFT,軌跡跟蹤的誤差平方和V 減小了兩個(gè)數(shù)量級(jí),說(shuō)明IFT可以對(duì)期望軌跡引入的擾動(dòng)進(jìn)行一定的補(bǔ)償,提高控制精度.算法收斂時(shí)得到的平穩(wěn)段誤差信號(hào)如圖6(c)所示,其中1ct=10 nm.

    圖6(a) 參數(shù)向量隨迭代次數(shù)的變化情況Fig.6(a) Result of θ during iteration

    圖6(b) 迭代前饋調(diào)參得到的Vk隨迭代次數(shù)k的變化情況Fig.6(b) Vk achieved from IFT

    圖6(c) 迭代前饋調(diào)參得到的平穩(wěn)段誤差信號(hào)Fig.6(c) Error signal during dwell period achieved from IFT

    5.3 本文提出的IFT-ILC算法

    為了得到最優(yōu)前饋控制器KIFT,需要計(jì)算KIFT=并希望它描述系統(tǒng)主要頻段的動(dòng)態(tài)特性.由第5.2節(jié)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,使用第2次迭代得到的參數(shù)向量作為最優(yōu)參數(shù)向量θ*,建立KIFT=Kff(θ*)·(Ky(θ*))-1.將系統(tǒng)頻率響應(yīng)與KIFT的幅頻特性作比較,并同時(shí)作出Kff和Ky的幅頻特性,如圖7(a).圖中:灰實(shí)線為系統(tǒng)幅頻特性,黑實(shí)線為KIFT的幅頻特性,虛線為Ky,點(diǎn)線為Kff.從圖中可以看出,KIFT可以在主要頻段描述系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性,而單獨(dú)的Kff(θ*)和Ky(θ*)都不足以描述系統(tǒng).因此選用KIFT作為系統(tǒng)前饋控制器是合適的.

    圖7(b)顯示了僅加入最優(yōu)前饋控制器的算法與本文提出算法的V 隨迭代次數(shù)變化情況的對(duì)比,期望軌跡為r1.由圖中結(jié)果可以看出,僅使用KIFT作為前饋控制器的算法在第1 次迭代后,Vk由不加前饋時(shí)的2.5×10-8m2降低到了7.5×10-10m2,之后的10次迭代中Vk不再有顯著的下降;而使用本文提出的IFT與ILC相結(jié)合的算法,在第1次迭代后效果與僅使用KIFT時(shí)相同,但之后的10次迭代中Vk仍隨著迭代逐漸下降,在第10次迭代后Vk降低到3.4×10-11m2.可見期望軌跡不變時(shí),本文提出的算法精度遠(yuǎn)高于無(wú)學(xué)習(xí)的精度.

    為了驗(yàn)證算法在軌跡變化時(shí)的效果,在第5次迭代后將期望軌跡由r1變?yōu)閞2,對(duì)ILC和本文提出的IFTILC算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn),記錄Vk的變化情況如圖7(c).期望軌跡變化時(shí),PD型迭代學(xué)習(xí)控制的Vk由1.8×10-10m2變?yōu)?.2×10-9m2,發(fā)生了嚴(yán)重的效果惡化,而使用本文提出的算法,在期望軌跡變化時(shí),Vk為1.2×10-9m2,效果惡化得到減輕.可見,在期望軌跡發(fā)生變化時(shí),僅使用PD型學(xué)習(xí)律的ILC的控制效果惡化十分嚴(yán)重,而本文提出的算法能減輕效果惡化,提高控制的魯棒性.

    圖7(a) 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)頻率響應(yīng)與,和KIFT的伯德圖Fig.7(a) Frequency response of experimental platform,,and KIFT

    圖7(b) 迭代前饋調(diào)參與本文算法的Vk的對(duì)比圖Fig.7(b) Comparison of Vk of IFT with proposed algorithm

    圖7(c) 期望軌跡發(fā)生變化時(shí)迭代學(xué)習(xí)控制與本文算法的Vk的對(duì)比圖Fig.7(c) Comparison of Vk of ILC with proposed algorithm when reference signal changes

    6 結(jié)論

    為了改善變軌跡控制任務(wù)中ILC的效果惡化問(wèn)題,同時(shí)保證高控制精度,本文提出了一種結(jié)合輸入整形濾波器,迭代前饋調(diào)參與迭代學(xué)習(xí)控制的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制算法.算法是數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的,不需要已知模型信息,而是使用輸入輸出數(shù)據(jù),通過(guò)迭代前饋調(diào)參在算法運(yùn)行過(guò)程中對(duì)模型進(jìn)行估計(jì).在迭代前饋調(diào)參過(guò)程中,使用基函數(shù)對(duì)控制器進(jìn)行參數(shù)化,并使用梯度下降法進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化,從而獲得最優(yōu)前饋控制器;輸入整形濾波器的引入在保證模型估計(jì)精度的同時(shí)簡(jiǎn)化了計(jì)算.最優(yōu)前饋控制器對(duì)期望軌跡引入誤差進(jìn)行補(bǔ)償,減輕了軌跡變化帶來(lái)的效果惡化,而迭代學(xué)習(xí)控制的引入保證了控制精度.為了驗(yàn)證算法的有效性,本文將提出的算法應(yīng)用到直線電機(jī)系統(tǒng)中,并與現(xiàn)有算法進(jìn)行了對(duì)比,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本算法能夠更好的處理變軌跡的軌跡跟蹤問(wèn)題.

    猜你喜歡
    控制精度濾波器軌跡
    基于無(wú)擾濾波器和AED-ADT的無(wú)擾切換控制
    基于多源異構(gòu)信息融合的采摘機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)控制研究
    軌跡
    軌跡
    從濾波器理解卷積
    電子制作(2019年11期)2019-07-04 00:34:38
    開關(guān)電源EMI濾波器的應(yīng)用方法探討
    電子制作(2018年16期)2018-09-26 03:26:50
    MW級(jí)太空發(fā)電站微波能量波束指向控制精度分析
    軌跡
    基于安卓的智能車轉(zhuǎn)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    進(jìn)化的軌跡(一)——進(jìn)化,無(wú)盡的適應(yīng)
    人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 成人漫画全彩无遮挡| 热re99久久国产66热| 少妇人妻精品综合一区二区| 老女人水多毛片| 精品久久久噜噜| 国产免费又黄又爽又色| 午夜免费男女啪啪视频观看| 日韩欧美一区视频在线观看 | 国模一区二区三区四区视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 欧美一级a爱片免费观看看| 女人久久www免费人成看片| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 边亲边吃奶的免费视频| 一级a做视频免费观看| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产精品久久久久久精品古装| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 美女中出高潮动态图| 波野结衣二区三区在线| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 男女啪啪激烈高潮av片| av一本久久久久| 曰老女人黄片| 欧美高清成人免费视频www| 高清黄色对白视频在线免费看 | 黄色欧美视频在线观看| 91久久精品电影网| 有码 亚洲区| 国产精品嫩草影院av在线观看| 免费黄网站久久成人精品| 久久鲁丝午夜福利片| 国产真实伦视频高清在线观看| 2018国产大陆天天弄谢| 亚洲人与动物交配视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| av有码第一页| www.色视频.com| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲国产精品国产精品| 欧美三级亚洲精品| 亚洲内射少妇av| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 成年人午夜在线观看视频| 91精品国产九色| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 少妇精品久久久久久久| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产真实伦视频高清在线观看| 男女国产视频网站| 亚洲成人一二三区av| 亚洲国产精品999| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产淫片久久久久久久久| 性色av一级| 免费人成在线观看视频色| 久久99一区二区三区| 亚洲国产欧美在线一区| 最近的中文字幕免费完整| 人妻 亚洲 视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 97超视频在线观看视频| 精品人妻熟女av久视频| 97超碰精品成人国产| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 欧美性感艳星| 成人二区视频| 国产成人精品福利久久| 日韩制服骚丝袜av| 精品一区二区三区视频在线| 97超碰精品成人国产| 国产精品成人在线| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产91av在线免费观看| 久久女婷五月综合色啪小说| 久久久久久久久大av| 午夜老司机福利剧场| 日本91视频免费播放| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 老司机影院成人| 美女中出高潮动态图| 在线观看av片永久免费下载| 观看美女的网站| 嘟嘟电影网在线观看| 精品酒店卫生间| 草草在线视频免费看| 精品久久久精品久久久| 国产在线男女| 日韩伦理黄色片| 亚洲成人手机| 免费人成在线观看视频色| 男女啪啪激烈高潮av片| 日日摸夜夜添夜夜爱| 免费黄网站久久成人精品| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 国产一区二区在线观看av| 人妻人人澡人人爽人人| 亚洲欧美成人精品一区二区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国产免费视频播放在线视频| 成人综合一区亚洲| 亚洲精品,欧美精品| 日本爱情动作片www.在线观看| 婷婷色av中文字幕| 国产精品久久久久久久电影| 男女国产视频网站| 亚洲国产成人一精品久久久| 日本黄大片高清| 男女边吃奶边做爰视频| 国产91av在线免费观看| 成人毛片a级毛片在线播放| 多毛熟女@视频| 欧美丝袜亚洲另类| 全区人妻精品视频| av天堂久久9| 超碰97精品在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 99热网站在线观看| 51国产日韩欧美| 亚洲无线观看免费| 日韩精品有码人妻一区| 曰老女人黄片| 久久久国产精品麻豆| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 婷婷色综合www| 日韩一区二区视频免费看| 2022亚洲国产成人精品| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 乱人伦中国视频| 成人亚洲欧美一区二区av| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 精品午夜福利在线看| 嫩草影院新地址| 色婷婷久久久亚洲欧美| 在线精品无人区一区二区三| 一本色道久久久久久精品综合| 色婷婷久久久亚洲欧美| 在线播放无遮挡| 少妇被粗大猛烈的视频| 黄色毛片三级朝国网站 | 永久网站在线| 99久久中文字幕三级久久日本| 在线观看国产h片| 亚洲av免费高清在线观看| 18禁动态无遮挡网站| 国产毛片在线视频| 久久久亚洲精品成人影院| 少妇人妻久久综合中文| 国内精品宾馆在线| 久久久久久久大尺度免费视频| 丝瓜视频免费看黄片| 尾随美女入室| 国产免费福利视频在线观看| 欧美日韩在线观看h| a级毛片免费高清观看在线播放| 毛片一级片免费看久久久久| 麻豆精品久久久久久蜜桃| av专区在线播放| 男的添女的下面高潮视频| 一级毛片久久久久久久久女| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产精品久久久久久精品古装| 岛国毛片在线播放| 一级毛片电影观看| 欧美成人午夜免费资源| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 一区二区三区免费毛片| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 能在线免费看毛片的网站| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 欧美高清成人免费视频www| 日韩中字成人| 国产片特级美女逼逼视频| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 免费看av在线观看网站| 国产精品久久久久久久电影| 精品少妇久久久久久888优播| 亚洲不卡免费看| 三级国产精品欧美在线观看| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 色视频www国产| 97超碰精品成人国产| 中文天堂在线官网| 亚洲欧洲日产国产| 免费观看的影片在线观看| 又爽又黄a免费视频| 国产成人精品福利久久| 欧美bdsm另类| 亚洲,一卡二卡三卡| 晚上一个人看的免费电影| 亚洲av二区三区四区| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | av播播在线观看一区| 午夜91福利影院| 国产av一区二区精品久久| 又大又黄又爽视频免费| 99热这里只有是精品在线观看| 亚洲中文av在线| 夫妻午夜视频| 国产高清三级在线| 26uuu在线亚洲综合色| 春色校园在线视频观看| 免费人成在线观看视频色| 人妻夜夜爽99麻豆av| 大片电影免费在线观看免费| 亚洲精品日本国产第一区| 99久久人妻综合| av福利片在线观看| 少妇人妻 视频| 91久久精品国产一区二区成人| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲欧美日韩东京热| 一级片'在线观看视频| 91精品国产九色| 国产成人精品无人区| av国产精品久久久久影院| 国产淫语在线视频| 一级毛片 在线播放| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲一区二区三区欧美精品| 女性被躁到高潮视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 一级毛片电影观看| 精品亚洲成国产av| 精品国产一区二区久久| 晚上一个人看的免费电影| 22中文网久久字幕| 久久午夜福利片| 国产成人午夜福利电影在线观看| 中国三级夫妇交换| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 精品少妇久久久久久888优播| 日本91视频免费播放| 成人黄色视频免费在线看| 久久久久精品性色| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| √禁漫天堂资源中文www| 99热全是精品| 午夜免费男女啪啪视频观看| a级毛片在线看网站| 丰满乱子伦码专区| 国产精品一二三区在线看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 搡女人真爽免费视频火全软件| av卡一久久| av黄色大香蕉| 一级,二级,三级黄色视频| 亚洲情色 制服丝袜| 国产91av在线免费观看| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 久久99蜜桃精品久久| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 91精品国产国语对白视频| 亚洲图色成人| 久久人妻熟女aⅴ| 一级毛片电影观看| 极品教师在线视频| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产亚洲精品久久久com| 久久精品国产亚洲av涩爱| 少妇的逼好多水| 国产乱人偷精品视频| 久久99蜜桃精品久久| 国产 精品1| 亚洲成人av在线免费| 人人澡人人妻人| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产欧美日韩综合在线一区二区 | 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲精品自拍成人| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 我的女老师完整版在线观看| 国产黄色免费在线视频| 亚州av有码| 国产亚洲一区二区精品| 国产精品久久久久久久电影| 国国产精品蜜臀av免费| 99热全是精品| 国产有黄有色有爽视频| 国产精品一区二区在线不卡| 乱人伦中国视频| 国产极品天堂在线| 午夜免费鲁丝| 老女人水多毛片| 久久99精品国语久久久| 男女国产视频网站| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 日韩在线高清观看一区二区三区| 伊人亚洲综合成人网| 色哟哟·www| 欧美丝袜亚洲另类| 成人亚洲精品一区在线观看| 大码成人一级视频| 99热6这里只有精品| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲国产av新网站| 久久人人爽人人片av| 人妻一区二区av| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲第一av免费看| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲国产精品专区欧美| 乱人伦中国视频| 看非洲黑人一级黄片| 韩国高清视频一区二区三区| 只有这里有精品99| 国产视频内射| 在线观看免费日韩欧美大片 | 中文字幕久久专区| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 中文字幕亚洲精品专区| 最新中文字幕久久久久| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 在线观看美女被高潮喷水网站| 久久狼人影院| 亚洲精品色激情综合| 中文字幕免费在线视频6| 日本与韩国留学比较| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲av免费高清在线观看| 国产精品久久久久久久电影| 久久国内精品自在自线图片| 国产免费福利视频在线观看| 大香蕉97超碰在线| 两个人的视频大全免费| 曰老女人黄片| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 男人舔奶头视频| 人妻少妇偷人精品九色| 两个人的视频大全免费| 国产美女午夜福利| 这个男人来自地球电影免费观看 | 久久久精品免费免费高清| 777米奇影视久久| 免费黄频网站在线观看国产| 国产一区亚洲一区在线观看| 男女无遮挡免费网站观看| 极品人妻少妇av视频| 色视频www国产| 欧美区成人在线视频| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 国产爽快片一区二区三区| 美女大奶头黄色视频| 国产成人a∨麻豆精品| 久热这里只有精品99| 亚洲国产av新网站| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲第一区二区三区不卡| 成人漫画全彩无遮挡| 乱人伦中国视频| 久久99精品国语久久久| 午夜福利影视在线免费观看| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 少妇 在线观看| 日本黄大片高清| 日日摸夜夜添夜夜爱| www.av在线官网国产| 日日摸夜夜添夜夜爱| 五月开心婷婷网| 久久97久久精品| 黄色配什么色好看| 在线观看免费高清a一片| 看十八女毛片水多多多| 午夜福利影视在线免费观看| 午夜福利网站1000一区二区三区| 日本欧美国产在线视频| 男的添女的下面高潮视频| 国产成人aa在线观看| 久久久亚洲精品成人影院| 午夜激情福利司机影院| 国产真实伦视频高清在线观看| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产精品久久久久久精品古装| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 国产日韩欧美视频二区| 少妇人妻一区二区三区视频| 一级a做视频免费观看| 久久久久精品性色| .国产精品久久| 9色porny在线观看| 欧美精品高潮呻吟av久久| 亚洲美女黄色视频免费看| 男人和女人高潮做爰伦理| 九草在线视频观看| 午夜久久久在线观看| 国产在线一区二区三区精| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 久久国产亚洲av麻豆专区| 少妇人妻 视频| 人妻少妇偷人精品九色| 99国产精品免费福利视频| 一级毛片电影观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 日韩精品有码人妻一区| 久久精品国产a三级三级三级| 国产av精品麻豆| 插阴视频在线观看视频| 免费观看av网站的网址| 成年人午夜在线观看视频| 久久免费观看电影| 国产精品久久久久久精品古装| 黄片无遮挡物在线观看| 免费黄网站久久成人精品| 99热网站在线观看| 一级毛片aaaaaa免费看小| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 99久久精品一区二区三区| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 免费看日本二区| 高清黄色对白视频在线免费看 | 国产精品蜜桃在线观看| 免费观看av网站的网址| 97超视频在线观看视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 午夜日本视频在线| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 国产精品熟女久久久久浪| 交换朋友夫妻互换小说| 妹子高潮喷水视频| 日本av免费视频播放| 欧美丝袜亚洲另类| 久久人妻熟女aⅴ| 男男h啪啪无遮挡| 大陆偷拍与自拍| 国产精品熟女久久久久浪| 日韩av不卡免费在线播放| 99热这里只有是精品在线观看| 久久久亚洲精品成人影院| 国产淫片久久久久久久久| 国产成人精品久久久久久| 一本久久精品| 波野结衣二区三区在线| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 久久久a久久爽久久v久久| 亚洲伊人久久精品综合| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 91久久精品电影网| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 亚洲欧美一区二区三区国产| 制服丝袜香蕉在线| 一级毛片我不卡| 九九在线视频观看精品| 水蜜桃什么品种好| 精品久久久久久久久亚洲| 乱人伦中国视频| 大片电影免费在线观看免费| 日韩成人伦理影院| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 3wmmmm亚洲av在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 欧美少妇被猛烈插入视频| 日本黄色日本黄色录像| 一本大道久久a久久精品| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产爽快片一区二区三区| 国产精品人妻久久久影院| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 中文字幕人妻丝袜制服| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 人人妻人人澡人人看| 乱码一卡2卡4卡精品| 成人特级av手机在线观看| 日本黄色日本黄色录像| av不卡在线播放| av在线观看视频网站免费| 丝瓜视频免费看黄片| 少妇的逼好多水| 在线精品无人区一区二区三| 最后的刺客免费高清国语| 日韩一本色道免费dvd| 免费看日本二区| 最近最新中文字幕免费大全7| 成人综合一区亚洲| 国产黄片视频在线免费观看| 全区人妻精品视频| 国产精品国产三级国产专区5o| 欧美日韩精品成人综合77777| 亚洲精品一区蜜桃| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产毛片在线视频| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲av中文av极速乱| 纯流量卡能插随身wifi吗| xxx大片免费视频| 亚洲性久久影院| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 日韩av免费高清视频| 国产一区二区三区综合在线观看 | 91精品国产国语对白视频| 成人毛片60女人毛片免费| 嘟嘟电影网在线观看| 日韩三级伦理在线观看| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 内射极品少妇av片p| 日韩免费高清中文字幕av| 免费高清在线观看视频在线观看| 成年av动漫网址| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 国产精品免费大片| 精品酒店卫生间| 在线 av 中文字幕| 日韩中字成人| 免费人成在线观看视频色| 亚洲色图综合在线观看| 交换朋友夫妻互换小说| 99热这里只有精品一区| 欧美国产精品一级二级三级 | 高清欧美精品videossex| 一区二区三区精品91| 亚洲av在线观看美女高潮| 一级毛片电影观看| 黑丝袜美女国产一区| 麻豆乱淫一区二区| 丰满人妻一区二区三区视频av| 日韩欧美一区视频在线观看 | 日本-黄色视频高清免费观看| 在线免费观看不下载黄p国产| av福利片在线| 成年女人在线观看亚洲视频| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲成人一二三区av| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲精品一二三| 最后的刺客免费高清国语| 免费高清在线观看视频在线观看| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | av免费在线看不卡| 中国美白少妇内射xxxbb| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 亚洲熟女精品中文字幕| 免费人成在线观看视频色| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 免费观看在线日韩| 一级av片app| 大码成人一级视频| 麻豆成人av视频| 日本欧美国产在线视频| 日韩中字成人| 久久久精品免费免费高清| 一区二区三区免费毛片| 久久99蜜桃精品久久| 亚洲第一av免费看| 黄色毛片三级朝国网站 | 美女视频免费永久观看网站| 大片电影免费在线观看免费| 国产精品.久久久| 久久久久国产精品人妻一区二区| 人人妻人人澡人人看| 国产精品人妻久久久久久| 插阴视频在线观看视频| 亚洲天堂av无毛| 日韩一区二区视频免费看| 一区二区三区免费毛片| 黄片无遮挡物在线观看| 亚洲三级黄色毛片| 99久久综合免费| 亚洲精品,欧美精品| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 欧美另类一区| 最近中文字幕2019免费版| 国产69精品久久久久777片| 亚洲av福利一区| 性高湖久久久久久久久免费观看| 欧美精品亚洲一区二区| 日本vs欧美在线观看视频 | 国产免费视频播放在线视频| 久久久午夜欧美精品| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 又大又黄又爽视频免费| 少妇精品久久久久久久| 免费av中文字幕在线| 日本黄色日本黄色录像| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 极品人妻少妇av视频| 久热这里只有精品99| 国产黄片视频在线免费观看| 国产有黄有色有爽视频| 麻豆乱淫一区二区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 午夜免费观看性视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 久久久久久久亚洲中文字幕| 伦理电影免费视频| 九草在线视频观看| 色婷婷久久久亚洲欧美| 国产 一区精品| 亚洲人成网站在线观看播放| 国内精品宾馆在线|