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    基于圖像處理的集裝箱卡車對位系統(tǒng)

    2020-07-04 02:39李約翰
    中國科技縱橫 2020年11期

    李約翰

    摘 要:岸邊集裝箱起重機(jī),簡稱岸橋或QC(Quay Crane)是集裝箱碼頭堆場上的一種用來在岸邊對船舶上的集裝箱進(jìn)行裝卸的設(shè)備。在吊運(yùn)集卡平板車上的集裝箱時(shí),因岸橋作業(yè)過程中大車位置固定,所以需要集裝箱卡車司機(jī)自行根據(jù)當(dāng)前岸橋及吊具位置,前后移動集卡來對位。對位過程直接影響作業(yè)效率。本文介紹了一種新型自動化方案的基本原理、應(yīng)用方式、以及實(shí)現(xiàn)該方案過程中的關(guān)鍵技術(shù)難點(diǎn)和作者本人在此過程中的解決思路與處理辦法,該方案通過安裝在岸橋聯(lián)系梁上的攝像頭實(shí)現(xiàn)對集卡車輛的視頻采集,再通過工業(yè)級計(jì)算機(jī)對實(shí)時(shí)視頻圖像進(jìn)行高分辨率像素點(diǎn)處理,進(jìn)而計(jì)算出當(dāng)前集卡的位置,最終實(shí)現(xiàn)對集卡位置的精確檢測,并將精確位置及引導(dǎo)信息通過LED顯示屏顯示于集卡司機(jī)。如此實(shí)現(xiàn)在低改造成本的前提下的快速集卡對位,提高岸橋作業(yè)效率。

    關(guān)鍵詞:岸橋;岸邊集裝起重機(jī);集卡位置圖像識別;集卡對位系統(tǒng)

    0引言

    本文介紹了一種新型自動化方案,通過安裝在岸橋聯(lián)系梁上的攝像頭實(shí)現(xiàn)對集卡車輛的視頻采集,再通過工業(yè)級計(jì)算機(jī)對實(shí)時(shí)視頻圖像進(jìn)行高分辨率像素點(diǎn)進(jìn)行處理,進(jìn)而計(jì)算出當(dāng)前集卡的位置,最終實(shí)現(xiàn)對集卡位置的精確檢測,并將精確位置值及引導(dǎo)信息通過LED顯示屏顯示于集卡司機(jī)。如此實(shí)現(xiàn)在低改造成本的前提下的快速集卡對位,提高岸橋作業(yè)效率。

    集卡位置難對準(zhǔn)一直是困擾岸橋作業(yè)效率以及岸橋自動化作業(yè)的一大難題,也是一熱門課題。國內(nèi)外目前也有一些嘗試,主要解決方案有:在大車側(cè)安裝高精度2D激光掃描儀,在聯(lián)系梁上每個(gè)車道上方安裝一臺2D激光掃描儀,在聯(lián)系梁上安裝兩臺3D激光掃描儀、在每個(gè)車道上安裝一臺激光雷達(dá)測距等,每種對位方案都具有各自的優(yōu)缺點(diǎn),但終究以激光側(cè)距離為基礎(chǔ)。然而,激光技術(shù)雖然成熟,但其高額的成本是不可避免的,而且激光測距對車型,車架有一定的要求,綜合檢測精度并不高。

    而現(xiàn)如今,圖像數(shù)字技術(shù)已逐步成熟,在各個(gè)領(lǐng)域已經(jīng)得到了成熟的應(yīng)用,比如高鐵車輪高速視頻檢測系統(tǒng)、生產(chǎn)線視頻檢驗(yàn)系統(tǒng)、機(jī)械手柄雙面視覺系統(tǒng),等等。當(dāng)前,圖像技術(shù)處理在港口機(jī)械設(shè)備的應(yīng)用卻幾乎處于空白,其原因主要有兩方面,一方面是圖像處理技術(shù)屬于定制化解決方案,而港口起重機(jī)設(shè)備應(yīng)用量較少,不被軟件行業(yè)所重視開發(fā);另一方面是港口起重機(jī)設(shè)備的工藝流程復(fù)雜,不被多數(shù)通用行自動化行業(yè)所了解。但核心算法以及硬件設(shè)施可以相互借鑒,所以如果將視頻圖像處理技術(shù)應(yīng)用于港口機(jī)械設(shè)備上、港口自動化碼頭建設(shè)上,必然會對港口起重機(jī)以及港口自動化有極大的推動作用。

    1基本原理

    本文介紹了一種通過視頻圖像處理技術(shù)實(shí)現(xiàn)集卡精確定位的系統(tǒng)。系統(tǒng)在岸橋集卡車道的上方,聯(lián)系橫梁的合適位置安裝高清網(wǎng)絡(luò)攝像頭,每三至四個(gè)車道安裝一臺攝像頭,每臺攝像頭通過PoE網(wǎng)絡(luò)供電,連接到聯(lián)系橫梁上的TPS箱體內(nèi),交換機(jī)箱內(nèi)安裝高性能工業(yè)計(jì)算機(jī)IPC,IPC通過PROfinet網(wǎng)絡(luò)連接至岸橋主控PLC,同時(shí)實(shí)時(shí)過去主控PLC的工況信息與指令信息。

    基于圖像處理的集卡定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu),如圖1所示,網(wǎng)絡(luò)高清攝像頭安裝在岸橋的聯(lián)系橫梁上,拍攝集裝箱卡車的實(shí)時(shí)視頻(圖2)。視頻數(shù)據(jù)通過工業(yè)以太網(wǎng)傳送至工業(yè)計(jì)算機(jī)IPC(Industrial Personal Computer),從攝像頭獲取到視頻圖像后,系統(tǒng)分析和處理圖像中集裝箱卡車的特征信息,如有集卡載有集裝箱的情況下,圖像處理識別集裝箱的特征信息,最終以吊具可直接下降抓取集裝箱為準(zhǔn);如集卡為空托架,則以卡車和托架輪廓為特征信息匹配,提取集卡托架的輪廓信息及參考標(biāo)志信息。

    2硬件組成

    如圖3硬件結(jié)構(gòu)圖所示,在STS的聯(lián)系梁上安裝安裝1#、2#、3#、4#攝像頭,每臺攝像頭負(fù)責(zé)兩個(gè)車道的拍攝,攝像頭通過POE(Power Over Ethernet)交換機(jī)進(jìn)行48V直流供電,在安裝在聯(lián)系梁的TPS箱體內(nèi),安裝高性能工業(yè)計(jì)算機(jī),工業(yè)計(jì)算機(jī)的的另一IE端口,連接到起重機(jī)PLC的PROFINET總線交換機(jī)上。圖像處理及數(shù)據(jù)計(jì)算由IPC中運(yùn)行的圖像處理軟件系統(tǒng)OTPS(Optics Truck Positioning System)完成,該系統(tǒng)的使能控制、模式控制、標(biāo)定控制由PLC指令控制輸出,以實(shí)現(xiàn)PLC對OTPS的自由控制。

    3圖像數(shù)據(jù)處理

    OTPS系統(tǒng)通過IPC的以太網(wǎng)接口實(shí)時(shí)讀取攝像頭采集到的視頻數(shù)據(jù)流。系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)采集模塊采集到每一幀圖像畫面,再由圖像處理系統(tǒng)進(jìn)行分析、處理、計(jì)算。將原來為RGB格式的靜態(tài)圖像處理為H\S\V三成分灰度圖[1]。然后對H(色調(diào))、S(飽和度)矩陣進(jìn)行處理,各選取一個(gè)合適閾值,將二者轉(zhuǎn)換為表征黃色標(biāo)志線區(qū)域的二值圖;對兩個(gè)二值圖進(jìn)行邏輯與運(yùn)算,得到更準(zhǔn)確的標(biāo)志線區(qū)域。

    在算法選取的過程中,主要是在圖像去噪和顏色提取,選取的算法是集卡車線邊緣顏色直接提取方式,可實(shí)際中集卡與集裝箱顏色的分布不均,會導(dǎo)致邊沿根本無法提取到。本系統(tǒng)選取了HSV顏色空間的轉(zhuǎn)換,在對其圖像進(jìn)行膨脹、腐蝕算法,最后進(jìn)行霍夫變換和引導(dǎo)濾波實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的集裝箱及集卡提取。最后再并將提取出來的特征線繪制再現(xiàn)于視頻圖像上,如圖4為集卡車道原視頻,圖5所示為通過MATLAB軟件仿真的效果:

    4系統(tǒng)控制邏輯

    岸橋從船上卸箱到集卡時(shí),PLC系統(tǒng)會自動激活卸箱的目標(biāo)車道,并將觸將信息,吊具信息,20尺40尺信息等發(fā)給TPS系統(tǒng),TPS系統(tǒng)接收到指令后,激活該車道的圖像處理進(jìn)程。在初始化調(diào)試時(shí),需要集卡司機(jī)將集卡行駛到標(biāo)準(zhǔn)位置,由岸橋司機(jī)通過司機(jī)室聯(lián)動臺上的HMI人機(jī)界面與按鈕,進(jìn)行人工標(biāo)定車型,在TPS接收到標(biāo)定指令后,系統(tǒng)鎖定當(dāng)前車道及當(dāng)前車道內(nèi)集卡,托架,集裝箱的畫面信息。系統(tǒng)通過對圖像的特征深度處理,邊緣分割,特征值提取,得出當(dāng)前車道內(nèi)集卡,托架,集裝箱在畫面內(nèi)的絕對像素坐標(biāo),再通過實(shí)際世界坐標(biāo)與像素坐標(biāo)的轉(zhuǎn)化,最終計(jì)算出托架鎖孔的真實(shí)坐標(biāo),將這個(gè)真實(shí)坐標(biāo)值作為集卡定位參考系[1]。

    在TPS系統(tǒng)的工控機(jī)內(nèi)安裝有專門用于圖像處理與深度學(xué)習(xí)芯片卡,通過對預(yù)先拍攝好的上百份視頻進(jìn)行圖像截取,得出上萬張用于訓(xùn)練的圖片,建立20尺集裝箱,40尺集裝箱,集卡空托架,20尺集裝箱放置托架前端,20尺集裝箱放置托架后端,40尺集裝箱放置托架中部,雙20尺集裝放置托架,多種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)模型,再通過基于深度學(xué)習(xí)機(jī)制,進(jìn)行大量的擬合訓(xùn)練,最終得出模型文件[5]。圖6為位置偏移量的運(yùn)算邏輯框圖。

    圖6 TPS位置運(yùn)算邏輯

    圖7 TPS定位系統(tǒng)LED顯示屏

    5工作過程

    當(dāng)集裝箱卡車駛?cè)隨TS操作作業(yè)區(qū)域時(shí),TPS系統(tǒng)自動啟動車輛視頻檢測,自動判斷出當(dāng)前車所在車道,使能當(dāng)前車道視頻采集系統(tǒng),獲取實(shí)時(shí)視頻圖像數(shù)據(jù),通過系統(tǒng)檢測后,系統(tǒng)輸出實(shí)時(shí)偏移量[1]。

    系統(tǒng)通過人工智能學(xué)習(xí),自動可以判斷出當(dāng)前集卡信息、所載集裝箱信息,如單45英尺,單40英尺、單20英尺、雙20英尺。通過圖像處理可以自動學(xué)習(xí)出當(dāng)前集卡車的車型,并參與對精確定位的數(shù)字進(jìn)行修正。

    通過安裝在STS大車內(nèi)部側(cè)面的LED顯示屏顯示頂你為信息。集卡定位LED顯示屏不僅顯示當(dāng)前的位置信息,還可以用箭頭和橫線系統(tǒng)集卡車輛的移動提示信息。以及需要集卡車輛移動的距離信息,精度可以達(dá)到3cm。在集卡沒有到達(dá)停車位的情況下,系統(tǒng)對STS起升機(jī)構(gòu)進(jìn)行限制運(yùn)行,確保起重機(jī)與人員的安全。如圖7所示,集裝箱卡車需向后行駛77cm[4]。

    6經(jīng)濟(jì)效益與推廣前景

    由于碼頭集裝箱作業(yè)的復(fù)雜性與特殊性,岸邊集裝箱起重機(jī)在長期機(jī)械式的作業(yè)過程中,因高強(qiáng)度的負(fù)荷率,作業(yè)效率與作業(yè)安全性是最重要的兩個(gè)環(huán)節(jié),在人員參與的集卡定位過程中,很難避免安全事故的發(fā)生,而且很難提供作業(yè)的工作效率[3]。

    而本系統(tǒng)基于當(dāng)前人工智能、圖像處理高度發(fā)達(dá)的基礎(chǔ)上開發(fā)而成,通過視頻人員檢測、視頻車輛檢測、視頻車頭檢測等多重安全保護(hù),可大大降低安全事故的發(fā)生,同時(shí),通過智能的位置檢測,實(shí)時(shí)集卡司機(jī)一步到位,將集卡車輛停在預(yù)定的作業(yè)位置,大大提高了岸橋作業(yè)效率,也釋放了人工作業(yè)的勞動量。視頻系統(tǒng)因?yàn)橛布Y(jié)構(gòu)簡單、方便維護(hù)安裝、成本較激光掃描儀低很多,具有長期的社會效益。而且非常適合目前自動化碼頭及無人化岸橋設(shè)備,具有很好的行業(yè)推廣使用價(jià)值。

    7結(jié)語

    通過結(jié)合圖像處理系統(tǒng)的軟件特性、STS設(shè)備控制工況的需求以及深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練與學(xué)習(xí)算法的應(yīng)用,本公司技術(shù)人員不斷克服技術(shù)障礙,最終得到良好的應(yīng)用實(shí)踐,位集裝箱碼頭高效、安全、精準(zhǔn)的運(yùn)行提供了可靠的技術(shù)保障,值得在行業(yè)內(nèi)推廣。本系統(tǒng)的研發(fā)也是對于以后其他的基于工業(yè)計(jì)算機(jī)的軟件開發(fā)和港機(jī)電控的結(jié)合也是較好的經(jīng)驗(yàn)積累。對與做相關(guān)港機(jī)自動化子系統(tǒng)的開發(fā)的讀者來說,也可以作為一種技術(shù)借鑒和參考。

    參考文獻(xiàn)

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