基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的智能黑板擦

(華北水利水電大學(xué)電力學(xué)院 河南 鄭州 450000)

黑板擦廣泛使用于諸多領(lǐng)域，但平時(shí)使用的人工黑板擦費(fèi)時(shí)費(fèi)力、粉塵飛揚(yáng)、危害使用者的身體健康。為解決以上問(wèn)題，本文設(shè)計(jì)了智能黑板擦。該設(shè)計(jì)可自動(dòng)擦除粉筆痕跡，省時(shí)省力，同時(shí)降低了粉塵飄散對(duì)使用者身體健康的危害。

一、系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)的是由直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的履帶式黑板擦，電機(jī)電樞電壓經(jīng)整流器變壓整流、PWM直流降壓斬波電路調(diào)制后，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速；采用藍(lán)牙模塊將無(wú)線(xiàn)終端與單片機(jī)控制系統(tǒng)無(wú)線(xiàn)連接，實(shí)現(xiàn)無(wú)線(xiàn)終端控制繼電器的功能，利用反轉(zhuǎn)電路控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，經(jīng)傳動(dòng)裝置控制黑板擦的移動(dòng)，通過(guò)超聲波測(cè)距模塊反饋黑板擦的位置，工作異常時(shí)及時(shí)制動(dòng)?？傮w設(shè)計(jì)系統(tǒng)框架如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)圖

二、系統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)

(一)傳動(dòng)裝置機(jī)械設(shè)計(jì)。傳動(dòng)裝置由齒輪、傳動(dòng)軸、軸承、鏈條和鏈輪組成。智能黑板擦由直流電動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力，齒輪與鏈輪焊接于傳動(dòng)軸，鏈輪咬合焊接于黑板擦的鏈條，完成電動(dòng)機(jī)與黑板擦之間的動(dòng)力傳輸。

(二)黑板擦結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。黑板擦由擦除材料、儲(chǔ)粉盒、靜電吸附裝置、毛刷組成。工作時(shí)，黑板擦的擦除面豎直工作，黑板上的粉塵豎直掉落于黑板擦下方的儲(chǔ)粉盒中；黑板擦背部的靜電吸附裝置，更好地清除履帶上殘留的粉塵，保證了后續(xù)的擦除效果；裝置周?chē)惭b密集毛刷，確保工作時(shí)產(chǎn)生的粉塵封閉于裝置之內(nèi)，減少粉塵擴(kuò)散。

三、系統(tǒng)的電路設(shè)計(jì)

系統(tǒng)控制電路由PWM直流降壓斬波電路、單片機(jī)、藍(lán)牙模塊、超聲波測(cè)距模塊以及繼電器組成。

(一)PWM調(diào)速裝置的設(shè)計(jì)。電樞電流為I，電樞電路總電阻為R，每極磁通為Φ，電動(dòng)機(jī)參數(shù)為Ke時(shí)直流電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速為:

直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法有改變勵(lì)磁磁通、改變電樞回路電阻以及改變電樞電壓三種。本裝置利用PWM技術(shù)產(chǎn)生占空比可調(diào)的方波，控制直流斬波降壓電路的輸出電壓。

調(diào)速原理計(jì)算如下：電壓變化周期為T(mén)，一個(gè)周期內(nèi)高電平持續(xù)時(shí)間為t1，低電平持續(xù)時(shí)間為t2時(shí)占空比D為：

總電壓為U0時(shí),電樞電壓平均值U為：

U=DU0

(二)單片機(jī)。本裝置的控制系統(tǒng)以單片機(jī)作為控制核心調(diào)整黑板擦的工作狀態(tài)，工作時(shí)，單片機(jī)運(yùn)行相關(guān)程序，根據(jù)藍(lán)牙模塊接收的信息和超聲波模塊反饋的黑板擦運(yùn)動(dòng)情況，共同調(diào)整黑板擦的工作狀態(tài)。

(三)繼電器模塊。單片機(jī)額定輸出電壓、電流有限，不足以控制大功率的電機(jī)，且內(nèi)部芯片易在電機(jī)起動(dòng)時(shí)受損，利用繼電器將控制電路與主電路分開(kāi)。

(四)超聲波測(cè)距模塊。單片機(jī)利用聲音傳播速度和超聲波測(cè)距模塊反饋信號(hào)時(shí)間差，計(jì)算出黑板擦到前方障礙物的距離。其具體工作過(guò)程如下所示：1.模塊工作，單片機(jī)給模塊Trig引腳一個(gè)高電平信號(hào)，模塊觸發(fā)，發(fā)送8個(gè)方波，單片機(jī)開(kāi)始計(jì)時(shí)并自動(dòng)檢測(cè)返回信號(hào)。本單片機(jī)采用12M晶振，每過(guò)12個(gè)方波計(jì)數(shù)1。則計(jì)數(shù)器每計(jì)數(shù)一次，相當(dāng)于時(shí)間

2.當(dāng)超聲波碰到障礙物后信號(hào)返回，通過(guò)ECHO引腳返回單片機(jī)一個(gè)高電平中斷，停止計(jì)數(shù)，并將十六位二進(jìn)制數(shù)轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制數(shù)，

T1=TH0×256+TL0

由

得出黑板擦與邊界的距離S，單位：厘米。

3.當(dāng)所得距離S臨近黑板擦長(zhǎng)度或零，即代表黑板擦離邊界距離過(guò)近，繼電器斷開(kāi)，黑板擦停止運(yùn)動(dòng)。

(五)控制電路工作過(guò)程。單片機(jī)接收藍(lán)牙信號(hào)，控制繼電器；超聲波測(cè)距模塊作為反饋環(huán)節(jié)，時(shí)刻反饋黑板擦的位置信息，在黑板擦即將接觸障礙物或者即將到達(dá)邊界時(shí)，給單片機(jī)反饋信號(hào)，單片機(jī)響應(yīng)中斷，黑板擦工作停止。

主電路由變壓整流電路、PWM直流降壓斬波電路、繼電器、直流永磁電機(jī)組成。電機(jī)電壓由變壓整流電路、PWM直流降壓斬波電路共同調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)對(duì)黑板擦的調(diào)速。兩個(gè)繼電器的通斷改變電機(jī)電樞電壓方向?qū)崿F(xiàn)調(diào)向。

(六)系統(tǒng)部件的選取。根據(jù)智能黑板擦需求的功能選擇以下電子器件。1.給定裝置：藍(lán)牙模塊(BT08B)，射頻通信，低功耗，工作電壓為DC3.6～6V。2.控制器：?jiǎn)纹瑱C(jī)(STM89C51)，進(jìn)行運(yùn)算處理，工作電壓5V。3.執(zhí)行機(jī)構(gòu)：繼電器，主控電路分離，系統(tǒng)更加安全，穩(wěn)定，工作電壓5V。4.被控對(duì)象：(1)直流電機(jī)，額定電壓12V，額定電流5A,功率35W，轉(zhuǎn)速200r/min；(2)黑板擦。5.反饋環(huán)節(jié)：超聲波測(cè)距模塊(US-100)，給控制器反饋黑板擦位置信息，異常時(shí)及時(shí)制動(dòng)，工作電壓為DC2.4～5.5V。

四、結(jié)束語(yǔ)

本文設(shè)計(jì)了一種擁有擦除粉塵、收集粉塵、調(diào)速、無(wú)線(xiàn)智能控制功能的智能黑板擦。藍(lán)牙模塊、單片機(jī)、繼電器組成無(wú)線(xiàn)控制系統(tǒng)，超聲波測(cè)距模塊作為反饋環(huán)節(jié)。黑板擦采用履帶式結(jié)構(gòu)，提高工作效率。履帶背后的靜電吸附裝置和外殼上的吸塵裝置保證了工作的質(zhì)量，避免粉塵外漏造成環(huán)境污染。