• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的非均勻雜波環(huán)境中的復(fù)似然比檢測(cè)前跟蹤算法

    2020-05-12 02:57:44安政帥
    火控雷達(dá)技術(shù) 2020年1期
    關(guān)鍵詞:雜波航跡雷達(dá)

    安政帥

    (中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第二十研究所 西安 710068)

    0 引言

    雜波主要來(lái)自起伏的地面,樹(shù)林,高大的建筑物和氣象云雨的后向散射。隨著目標(biāo)所處環(huán)境的復(fù)雜化,雷達(dá)檢測(cè)目標(biāo)時(shí)不可避免地會(huì)受到非均勻雜波的干擾[1],尤其是當(dāng)目標(biāo)很微弱時(shí),非均勻雜波的存在使雷達(dá)對(duì)微弱目標(biāo)的檢測(cè)能力明顯下降。先驗(yàn)信息的應(yīng)用是提高雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤性能的重要途徑之一,也是貝葉斯統(tǒng)計(jì)理論的核心問(wèn)題。雜波的非均勻性[2]是影響雷達(dá)目標(biāo)探測(cè)的重要因素[3]之一,將雜波統(tǒng)計(jì)特性的先驗(yàn)信息應(yīng)用于目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤算法的設(shè)計(jì),將有利于提高非均勻雜波中目標(biāo)的檢測(cè)與跟蹤性能[4]。

    近年來(lái),隨著目標(biāo)多樣化的發(fā)展,目標(biāo)信號(hào)越來(lái)越弱,特別是對(duì)于非均勻強(qiáng)雜波環(huán)境中的微弱目標(biāo)的檢測(cè)越來(lái)越困難。為了解決低信噪比下目標(biāo)的檢測(cè)難題,出現(xiàn)了先跟蹤后檢測(cè)(Track Before Detect,TBD)方法。與傳統(tǒng)的先檢測(cè)后跟蹤的不同之處在于,TBD在單幀數(shù)據(jù)不設(shè)門(mén)限或設(shè)非常低的門(mén)限,然后將雷達(dá)回波數(shù)據(jù)存儲(chǔ)起來(lái),在多幀聯(lián)合處理后宣布檢測(cè)結(jié)果并同時(shí)估計(jì)出目標(biāo)航跡。該算法檢測(cè)微弱目標(biāo)的高效性與魯棒性已經(jīng)得到了證實(shí)[5]。早期關(guān)于檢測(cè)前跟蹤的研究主要集中在光學(xué)圖像處理中弱小目標(biāo)的檢測(cè),例如,三維匹配濾波算法[6]和遞歸動(dòng)目標(biāo)顯示算法[7],但是這兩種算法需要知道目標(biāo)速度的先驗(yàn)信息,否則會(huì)出現(xiàn)性能損失。然而動(dòng)態(tài)規(guī)劃(Dynamic Programming, DP)方法[8-12]并不需要知道目標(biāo)速度的先驗(yàn)信息,可以跟蹤弱機(jī)動(dòng)目標(biāo),并且計(jì)算量小,易于實(shí)現(xiàn)。

    在雷達(dá)中,一般假設(shè)背景噪聲服從復(fù)高斯分布,這意味著當(dāng)目標(biāo)存在時(shí),分辨單元的回波強(qiáng)度服從萊斯分布,而當(dāng)目標(biāo)不存在時(shí),分辨單元的回波強(qiáng)度服從瑞利分布。假設(shè)空間噪聲不相關(guān),每幀數(shù)據(jù)的概率可以表示為單個(gè)分辨單元概率的乘積,這里可以將這個(gè)概率表示為似然比的形式。但是萊斯分布和瑞利分布僅僅為數(shù)據(jù)幅度的函數(shù),因此這種方法并沒(méi)有利用相位信息。文獻(xiàn)[13]提出了一種復(fù)似然比方法,利用了數(shù)據(jù)的相位信息,并用粒子濾波方法驗(yàn)證了該方法的有效性。但是在基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃?rùn)z測(cè)前跟蹤算法的研究中,目前的文獻(xiàn)是在包絡(luò)檢波以后利用數(shù)據(jù)的幅度信息進(jìn)行的,這導(dǎo)致了信息損失。

    雷達(dá)信號(hào)處理的目標(biāo)之一是解決目標(biāo)與環(huán)境間的矛盾,而對(duì)目標(biāo)檢測(cè)影響最嚴(yán)重的環(huán)境干擾就是雜波[1]。對(duì)于雷達(dá)監(jiān)視的某一特定區(qū)域,可以按照一定的方法建立雷達(dá)威力范圍內(nèi)雜波強(qiáng)度的分布圖——雜波圖。當(dāng)雷達(dá)對(duì)該區(qū)域照射時(shí),可以充分利用建立的雜波圖信息,從而提高對(duì)該區(qū)域微弱目標(biāo)的檢測(cè)與跟蹤能力[14-18]。已有文獻(xiàn)[8-12]在基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的檢測(cè)前跟蹤算法的研究中大多只簡(jiǎn)單地考慮了均勻的高斯背景,沒(méi)有考慮復(fù)雜的非均勻雜波背景下的目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤問(wèn)題。

    基于以上問(wèn)題和研究,本文提出了基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的非均勻雜波環(huán)境下的復(fù)似然比檢測(cè)前跟蹤方法。針對(duì)非均勻雜波背景下的微弱目標(biāo)檢測(cè)問(wèn)題,提出了將先驗(yàn)的雜波圖信息引入動(dòng)態(tài)規(guī)劃值函數(shù)中,進(jìn)而給出了適合于非均勻雜波環(huán)境下的DP-TBD算法。仿真結(jié)果表明雜波圖先驗(yàn)信息的使用提高了算法的檢測(cè)與跟蹤性能;本文將復(fù)似然比函數(shù)作為動(dòng)態(tài)規(guī)劃的值函數(shù),不僅利用了相位信息,而且降低了運(yùn)算量,仿真驗(yàn)證了該算法的有效性。

    1 系統(tǒng)模型

    1.1 目標(biāo)模型

    為了簡(jiǎn)化,假定一個(gè)目標(biāo)靠近雷達(dá)且做勻速直線運(yùn)動(dòng)。令K表示動(dòng)態(tài)規(guī)劃處理的幀數(shù),在第k次掃描時(shí)目標(biāo)的狀態(tài)為xk=(xpk,vk,Ik),xpk表示目標(biāo)的位置,vk表示目標(biāo)的速度,Ik為目標(biāo)回波強(qiáng)度,則目標(biāo)的狀態(tài)方程為

    xk=Fxk-1+vk-1

    (1)

    其中vk-1表示k-1時(shí)刻的過(guò)程噪聲,用于衡量目標(biāo)狀態(tài)的不確定性,F(xiàn)為轉(zhuǎn)移矩陣

    (2)

    其中T為相鄰兩幀數(shù)據(jù)的時(shí)間間隔。

    1.2 量測(cè)模型

    假設(shè)觀測(cè)方向共N個(gè)分辨單元,每個(gè)分辨單元的大小為Δ×Δ,一次動(dòng)態(tài)規(guī)劃處理的幀數(shù)為K,則觀測(cè)方程[13]為

    zk=exp(jφ)h(xk)+nk

    (3)

    目標(biāo)的航跡定義為第一幀到第K幀的一系列連續(xù)的目標(biāo)狀態(tài){x1,x2,…,xK}。

    動(dòng)態(tài)規(guī)劃要解決的問(wèn)題就是:希望從第一幀到第K幀的所有量測(cè)中確定最可能的目標(biāo)航跡,且

    (4)

    其中VDT為根據(jù)給定的虛警率設(shè)定的檢測(cè)門(mén)限。

    2 似然比函數(shù)的建立

    2.1 復(fù)高斯背景下的似然比函數(shù)

    通常情況下,假定測(cè)量噪聲是不相關(guān)的,因此噪聲協(xié)方差矩陣R可以表示為σ2I,這里I表示單位矩陣。 現(xiàn)存的文獻(xiàn)大多只考慮分辨單元信號(hào)的幅度信息。這里將只利用幅度信息構(gòu)造的似然比函數(shù)稱為幅度似然比函數(shù)。下面給出現(xiàn)存文獻(xiàn)中復(fù)高斯背景下幅度似然比函數(shù)的結(jié)果,具體推導(dǎo)可以參閱文獻(xiàn)[13]。

    整幅圖像的幅度似然比函數(shù)為

    (5)

    其中上標(biāo)“H”表示共軛轉(zhuǎn)置,I0(·)為零階貝塞爾函數(shù)。

    式(5)定義的這種幅度似然比函數(shù)沒(méi)有利用數(shù)據(jù)的相位信息,因此它造成了一定的信息損失,而且幅度似然比函數(shù)需要對(duì)每一個(gè)分辨單元計(jì)算多次貝塞爾函數(shù)。實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)表明,當(dāng)利用該幅度似然比函數(shù)作為動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的值函數(shù)時(shí),貝塞爾函數(shù)的計(jì)算是該算法中最耗費(fèi)計(jì)算資源的部分。在式(5)的基礎(chǔ)上,文獻(xiàn)[13]提出了一種新的似然比函數(shù),這里將這種似然比函數(shù)稱為復(fù)似然比函數(shù),下面給出該似然比函數(shù)的結(jié)果,詳細(xì)推導(dǎo)可以參閱文獻(xiàn)[16]。

    復(fù)似然比函數(shù)為

    (6)

    其中R為噪聲協(xié)方差矩陣。

    2.2 基于雜波圖先驗(yàn)信息的似然比函數(shù)

    雷達(dá)監(jiān)視的某一特定區(qū)域的地表信息在一定時(shí)間是相對(duì)穩(wěn)定的。將雜波模型與雷達(dá)監(jiān)視的該區(qū)域的雷達(dá)回波數(shù)據(jù)結(jié)合起來(lái),可以計(jì)算出每一個(gè)分辨單元內(nèi)的雜波強(qiáng)度,因此,很容易建立雷達(dá)監(jiān)視的某一特定區(qū)域的雜波強(qiáng)度的分布圖——雜波圖[1]。在本文,假定某一特定監(jiān)視區(qū)域的雜波圖是已知的,并且雜波圖提供了每個(gè)分辨單元內(nèi)的雜波強(qiáng)度信息。

    假定雷達(dá)監(jiān)視的某區(qū)域的雜波強(qiáng)度可以表示為

    (7)

    對(duì)于高分辨率雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤,非均勻雜波是影響雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)性能的重要因素之一。非均勻雜波往往會(huì)引發(fā)大量的虛警點(diǎn),從而掩蓋真正的目標(biāo)信息,進(jìn)而導(dǎo)致雷達(dá)監(jiān)視區(qū)域內(nèi)觀測(cè)數(shù)據(jù)可信度的降低。因此,在進(jìn)行動(dòng)態(tài)規(guī)劃積累時(shí),真正的目標(biāo)狀態(tài)很難在有效搜索范圍內(nèi)找到,這使得值函數(shù)得不到正確的積累,導(dǎo)致最終恢復(fù)的航跡包含了大量的虛假航跡,從而增加了后續(xù)處理偽航跡的計(jì)算量。非均勻雜波使得檢測(cè)跟蹤復(fù)雜環(huán)境下的微弱目標(biāo)變得十分困難,充分利用雜波統(tǒng)計(jì)特性的先驗(yàn)信息將有助于提高非均勻雜波中目標(biāo)的檢測(cè)與跟蹤性能。根據(jù)雷達(dá)觀測(cè)區(qū)域內(nèi)的雜波圖先驗(yàn)信息,在上節(jié)復(fù)高斯背景下似然比函數(shù)的基礎(chǔ)上,本文在構(gòu)造似然比函數(shù)中加入先驗(yàn)的雜波圖信息,從而提高對(duì)非均勻雜波中微弱目標(biāo)的檢測(cè)與跟蹤性能。

    假定雷達(dá)監(jiān)視區(qū)域內(nèi)每個(gè)分辨單元內(nèi)的雜波不相關(guān),則雜波相關(guān)矩陣可以表示為

    (8)

    下面將雜波圖的先驗(yàn)信息加入到似然比函數(shù)中,具體實(shí)現(xiàn)如下:

    1)當(dāng)只考慮雷達(dá)回波信號(hào)的幅度信息時(shí),包含先驗(yàn)雜波圖信息的幅度似然比函數(shù)為

    (9)

    2)當(dāng)同時(shí)考慮雷達(dá)回波信號(hào)的幅度和相位信息時(shí),包含先驗(yàn)雜波圖信息的復(fù)似然比函數(shù)為

    I0(|h(xk)HR-1zk|)

    (10)

    其中R為雜波的相關(guān)矩陣。

    上文改進(jìn)的似然比函數(shù)充分利用了雜波圖中雜波的強(qiáng)度和位置信息,當(dāng)利用式(9)或式(10)作為動(dòng)態(tài)規(guī)劃的值函數(shù)進(jìn)行檢測(cè)前跟蹤,在動(dòng)態(tài)規(guī)劃積累過(guò)程中,該算法會(huì)大大減小與強(qiáng)雜波點(diǎn)關(guān)聯(lián)的概率,從而降低后續(xù)航跡處理的計(jì)算量。

    總之,與式(9)相比,式(10)不僅包含了復(fù)數(shù)據(jù)的相位信息,提高了數(shù)據(jù)的利用率,而且,大大減小了貝塞爾函數(shù)的計(jì)算,提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。與此同時(shí),式(10)也擴(kuò)展了非均勻雜波背景下似然比函數(shù)的適用范圍,因?yàn)楝F(xiàn)實(shí)中雷達(dá)監(jiān)視的某一區(qū)域不同分辨單元之間的雜波往往是相關(guān)的。因此,利用式(10)作為動(dòng)態(tài)規(guī)劃的值函數(shù)不僅可以提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性,而且能更有效的檢測(cè)跟蹤非均勻雜波環(huán)境下的微弱目標(biāo)。

    3 基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的檢測(cè)前跟蹤算法

    3.1 算法流程

    將動(dòng)態(tài)規(guī)劃應(yīng)用到TBD技術(shù)中,現(xiàn)存的文獻(xiàn)中在構(gòu)造動(dòng)態(tài)規(guī)劃的值函數(shù)時(shí)只應(yīng)用了數(shù)據(jù)的幅度信息,并且現(xiàn)存的算法大都是針對(duì)高斯噪聲背景中的目標(biāo)檢測(cè),并不適用于非均勻雜波環(huán)境。為了將動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法更好的應(yīng)用于工程實(shí)踐,下面將第2節(jié)提出的式(10)作為動(dòng)態(tài)規(guī)劃的值函數(shù),對(duì)非均勻雜波環(huán)境下的微弱目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)前跟蹤?;陔s波圖信息的復(fù)似然比動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法具體實(shí)施如下:

    1) 初始化:對(duì)于k=1所有的狀態(tài)x1

    I(x1)=Lc(z1|x1)

    (11)

    Ψx1(1)=0

    (12)

    其中I(·)為值函數(shù),Ψ(·)為回溯函數(shù),Lc(·)為本文改進(jìn)后的包含雜波圖信息的似然比函數(shù)。

    2) 遞歸積累:2≤k≤K對(duì)所有的狀態(tài)xk

    (13)

    (14)

    其中Z1:K={z1,z2,…,zK},τ(xk)為前一幀能轉(zhuǎn)移到狀態(tài)xk的所有狀態(tài)xk-1組成的集合。

    3) 迭代終止:找出值函數(shù)超過(guò)門(mén)限VDT的狀態(tài)序列

    (15)

    其中VDT為根據(jù)給定的虛警率設(shè)定的檢測(cè)門(mén)限。

    (16)

    3.2 航跡處理

    動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法雖然使目標(biāo)能量沿航跡得到了有效積累,然而能量在沿目標(biāo)航跡積累的每一個(gè)階段,目標(biāo)能量都會(huì)發(fā)生擴(kuò)散,且積累幀數(shù)越多,能量擴(kuò)散越嚴(yán)重。這使得該算法很難設(shè)置合適的檢測(cè)門(mén)限,進(jìn)而導(dǎo)致恢復(fù)的目標(biāo)航跡中含有大量的虛假航跡。另一方面,一些強(qiáng)雜波點(diǎn)也會(huì)產(chǎn)生一些虛假航跡。因此,必須想辦法去除這些虛假的目標(biāo)航跡。

    目標(biāo)的能量擴(kuò)散和強(qiáng)雜波點(diǎn)都會(huì)引起虛假目標(biāo)航跡的產(chǎn)生,但是它們產(chǎn)生的虛假航跡的特征是不同的。目標(biāo)能量擴(kuò)散引起的虛假航跡的一個(gè)明顯特征是這些虛假航跡與真實(shí)的目標(biāo)航跡存在部分航跡的重合[11]。而雜波引起的虛假目標(biāo)航跡是隨機(jī)的,因此航跡的長(zhǎng)度往往遠(yuǎn)遠(yuǎn)短于目標(biāo)的航跡[20]。其于以上分析,航跡處理的具體步驟如下:

    1) 航跡回溯,得到候選目標(biāo)航跡集合A,并初始化i=1。

    2) 構(gòu)造目標(biāo)航跡組:找到最大值函數(shù)恢復(fù)的目標(biāo)航跡(原始航跡)存入集合Bi,并將與該航跡共享M個(gè)狀態(tài)以上的航跡也存入集合Bi。然后從候選目標(biāo)航跡集合A中將集合Bi中的航跡刪除。這里的M與積累的幀數(shù)K和檢測(cè)門(mén)限VT有關(guān)。

    3) 消除子航跡:將集合Bi中與原始航跡共享小于N個(gè)狀態(tài)的航跡刪除,這里M≤N≤K。如果N=K,則集合Bi中的航跡便為估計(jì)的初級(jí)目標(biāo)航跡并存入集合C中,否則對(duì)集合Bi中航跡求取平均值存入集合C作為初級(jí)目標(biāo)航跡。這里的N與信雜比有關(guān),當(dāng)信雜比很大時(shí),取N=K;信雜比越小,N取值越接近M。

    4) 遞歸:如果候選目標(biāo)集合A不為空,則令i=i+1,重復(fù)步驟2)和3)。

    5) 對(duì)集合C中的每一條初級(jí)目標(biāo)航跡求取長(zhǎng)度。如果航跡長(zhǎng)度大于閾值L,則該航跡作為估計(jì)的目標(biāo)航跡并輸出。這里的L與目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度和積累幀數(shù)有關(guān)。

    4 仿真分析

    虛警概率Pfa定義為最大雜波狀態(tài)值函數(shù)超過(guò)檢測(cè)門(mén)限VT的概率[21]。

    (17)

    這里xK∈{雜波狀態(tài)}。

    檢測(cè)概率Pd:至少存在一個(gè)狀態(tài)與目標(biāo)的真實(shí)位置誤差在兩個(gè)分辨單元內(nèi),速度單元與真實(shí)的速度單元相同,并且使最終狀態(tài)的值函數(shù)超過(guò)檢測(cè)門(mén)限的概率[21]。

    (18)

    這里xK∈{與K時(shí)刻目標(biāo)所在位置相距小于兩個(gè)距離單元且速度等于真實(shí)速度的所有狀態(tài)}。

    檢測(cè)跟蹤概率Pt:被檢測(cè)的目標(biāo)航跡在每一幀的位置,與相應(yīng)的真實(shí)目標(biāo)航跡在每一幀的真實(shí)位置的差距在兩個(gè)距離單元內(nèi)的概率[21]。

    為了比較本文提出的算法與傳統(tǒng)方法的性能,仿真參數(shù)設(shè)置如下:

    設(shè)一個(gè)目標(biāo)靠近雷達(dá)且做勻速直線運(yùn)動(dòng),距離分辨單元50個(gè),目標(biāo)的最大速度為2個(gè)分辨單元/幀,積累15幀,虛警率為Pfa=10-3,仿真的蒙特卡羅實(shí)驗(yàn)均進(jìn)行500次。

    4.1 非均勻雜波環(huán)境下復(fù)似然比算法結(jié)果與分析

    從圖1可以看出DP算法恢復(fù)的目標(biāo)航跡中包含大量的虛假目標(biāo)航跡,這是由于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的每一個(gè)階段目標(biāo)能量沿航跡進(jìn)行積累的同時(shí)發(fā)生了能量擴(kuò)散,而且積累的幀數(shù)越多,能量擴(kuò)散得越嚴(yán)重,產(chǎn)生的虛假目標(biāo)航跡越多。圖2為利用本文提出的航跡處理算法對(duì)圖1進(jìn)行偽航跡去除后的結(jié)果,從該圖可以看出本文提出的算法能夠比較準(zhǔn)確的恢復(fù)非均勻雜波環(huán)境下微弱目標(biāo)的航跡。

    圖1 DP恢復(fù)的目標(biāo)航跡與真實(shí)航跡

    圖2 去除偽航跡后估計(jì)的目標(biāo)航跡與真實(shí)航跡

    4.2 非均勻雜波環(huán)境下幅度似然比與復(fù)似然比對(duì)比實(shí)驗(yàn)與分析

    4.2.1 復(fù)雜度對(duì)比實(shí)驗(yàn)與分析

    表1 兩種方法運(yùn)行時(shí)間對(duì)比表

    算法平均一次的運(yùn)行時(shí)間/s幅度似然比3.6復(fù)似然比1.4

    從表1可以看出利用幅度似然比函數(shù)作為動(dòng)態(tài)規(guī)劃的值函數(shù)和利用復(fù)似然比函數(shù)作為動(dòng)態(tài)規(guī)劃的值函數(shù)在相同的仿真場(chǎng)景下的運(yùn)行時(shí)間,前者是后者的兩倍還多。這是因?yàn)槊恳粋€(gè)分辨單元,每計(jì)算一次似然比函數(shù),幅度似然比函數(shù)需要計(jì)算N次貝塞爾函數(shù)(現(xiàn)實(shí)中N往往很大),而復(fù)似然比函數(shù)只需要計(jì)算一次貝塞爾函數(shù),并且到目前為止,貝塞爾函數(shù)的計(jì)算是利用這種似然比函數(shù)最耗費(fèi)計(jì)算資源的部分。從該仿真實(shí)驗(yàn)可以看出本文提出的新方法在運(yùn)算效率比以前的方法有了很大的提高。

    4.2.2 檢測(cè)與跟蹤性能實(shí)驗(yàn)對(duì)比與分析

    圖3為利用幅度似然比函數(shù)作為動(dòng)態(tài)規(guī)劃的值函數(shù)和利用復(fù)似然比函數(shù)作為動(dòng)態(tài)規(guī)劃的值函數(shù)在虛警率相同的情況下不同信雜噪比下的檢測(cè)概率曲線。從圖3可以看出在相同的仿真條件下,本文提出的方法比以前的方法檢測(cè)概率有了大約0.5 dB的提高。圖4為利用幅度似然比函數(shù)作為動(dòng)態(tài)規(guī)劃的值函數(shù)和利用復(fù)似然比函數(shù)作為動(dòng)態(tài)規(guī)劃的值函數(shù)在虛警率相同的情況下不同信雜噪比下的檢測(cè)跟蹤概率曲線。從圖4可以看出在相同的仿真條件下,本文提出的方法比以前的方法檢測(cè)跟蹤概率有了一定的提高。

    圖3 復(fù)似然比與幅度似然比檢測(cè)概率對(duì)比

    圖4 復(fù)似然比與幅度似然比跟蹤概率對(duì)比

    通過(guò)對(duì)這兩種方法檢測(cè)概率和檢測(cè)跟蹤概率的比較,可以看出本文提出的方法無(wú)論是在檢測(cè)性能還是在跟蹤性能上都優(yōu)于現(xiàn)存的只利用數(shù)據(jù)幅度信息的方法,從而證明了該方法的有效性。當(dāng)目標(biāo)占據(jù)的分辨單元越多時(shí),可以利用的信號(hào)信息越多,本文提出的復(fù)似然比方法的優(yōu)勢(shì)越明顯。

    4.3 非均勻雜波環(huán)境下利用雜波圖信息與不利用雜波圖信息復(fù)似然比算法結(jié)果與分析

    圖5為利用雜波圖信息與不利用雜波圖信息在雜波能量服從均值為2.4,方差為7.2的伽瑪分布下的檢測(cè)概率曲線,從該圖可以十分明顯地看出,利用雜波圖信息可以大大提高目標(biāo)的檢測(cè)概率。圖6為利用雜波圖信息與不利用雜波圖信息在雜波能量服從均值為2.4,方差為7.2的伽瑪分布下的檢測(cè)跟蹤概率曲線,從圖中可以看出利用雜波圖信息可以一定程度上提高目標(biāo)的跟蹤概率。

    圖5 利用與不利用雜波圖信息檢測(cè)概率對(duì)比

    圖6 利用與不利用雜波圖信息跟蹤概率對(duì)比

    綜合圖5和圖6,可以得出這樣的結(jié)論:在非均勻雜波環(huán)境下,充分利用已經(jīng)建立的雜波圖信息,可以更有效地檢測(cè)跟蹤復(fù)雜環(huán)境下的微弱目標(biāo)。

    5 結(jié)束語(yǔ)

    本文提出了一種基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的非均勻雜波環(huán)境下的復(fù)似然比檢測(cè)前跟蹤算法,目的是充分利用先驗(yàn)的雜波圖信息,從而克服以前算法中檢測(cè)非均勻雜波環(huán)境中微弱目標(biāo)性能差的缺點(diǎn)。并且該算法在構(gòu)造似然比函數(shù)時(shí)利用了數(shù)據(jù)的相位信息,不僅提高了檢測(cè)與跟蹤性能,而且減小了計(jì)算量。與此同時(shí),在航跡處理步驟中改進(jìn)了選取目標(biāo)航跡的方法,這樣可以使估計(jì)的航跡更加準(zhǔn)確。仿真表明,雜波圖先驗(yàn)信息的利用充分提高了該算法檢測(cè)非均勻雜波中微弱目標(biāo)的性能,并且與幅度似然相比,復(fù)似然比性能好,而且計(jì)算量小。雜波圖信息的利用雖然提高了非均勻雜波環(huán)境中檢測(cè)與跟蹤微弱目標(biāo)的能力,但是如何將該算法更好地應(yīng)用到工程實(shí)踐中尚需進(jìn)一步研究。

    猜你喜歡
    雜波航跡雷達(dá)
    有雷達(dá)
    大自然探索(2023年7期)2023-08-15 00:48:21
    STAR2000型空管一次雷達(dá)雜波抑制淺析
    夢(mèng)的航跡
    青年歌聲(2019年12期)2019-12-17 06:32:32
    雷達(dá)
    自適應(yīng)引導(dǎo)長(zhǎng)度的無(wú)人機(jī)航跡跟蹤方法
    視覺(jué)導(dǎo)航下基于H2/H∞的航跡跟蹤
    基于空時(shí)二維隨機(jī)輻射場(chǎng)的彈載雷達(dá)前視成像
    密集雜波環(huán)境下確定性退火DA-HPMHT跟蹤算法
    現(xiàn)代“千里眼”——雷達(dá)
    相關(guān)廣義復(fù)合分布雷達(dá)海雜波仿真
    9191精品国产免费久久| 国产精品 国内视频| 久久精品国产亚洲av天美| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 波多野结衣av一区二区av| 少妇精品久久久久久久| 欧美日本中文国产一区发布| 日韩av在线免费看完整版不卡| 99香蕉大伊视频| 美女主播在线视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | www.精华液| 久久97久久精品| 亚洲精品国产av成人精品| 一区二区三区激情视频| 日韩电影二区| 少妇被粗大的猛进出69影院| 久久毛片免费看一区二区三区| 看免费成人av毛片| 亚洲av国产av综合av卡| 性少妇av在线| 亚洲情色 制服丝袜| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 久久韩国三级中文字幕| 婷婷成人精品国产| 亚洲精品一二三| 色网站视频免费| av网站免费在线观看视频| 最新中文字幕久久久久| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产精品免费视频内射| 亚洲少妇的诱惑av| 热99久久久久精品小说推荐| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 久久精品亚洲av国产电影网| 一级毛片电影观看| 老司机影院成人| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产免费又黄又爽又色| 国产免费现黄频在线看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 中文字幕人妻熟女乱码| 青春草亚洲视频在线观看| 久久精品国产综合久久久| 黄网站色视频无遮挡免费观看| av线在线观看网站| 国产欧美亚洲国产| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 久久久国产一区二区| 久久久久人妻精品一区果冻| 一级a爱视频在线免费观看| av线在线观看网站| 欧美激情极品国产一区二区三区| 这个男人来自地球电影免费观看 | 国产成人免费观看mmmm| 成人漫画全彩无遮挡| 一本大道久久a久久精品| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 欧美最新免费一区二区三区| 久久久久精品久久久久真实原创| 日韩成人av中文字幕在线观看| 欧美日韩精品网址| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲人成网站在线观看播放| 美女高潮到喷水免费观看| 国产av码专区亚洲av| 成人手机av| 精品午夜福利在线看| 久久97久久精品| 亚洲三区欧美一区| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲中文av在线| 免费大片黄手机在线观看| 国产有黄有色有爽视频| av网站免费在线观看视频| 男人操女人黄网站| 久久热在线av| 一二三四在线观看免费中文在| tube8黄色片| 国产一区二区激情短视频 | www.熟女人妻精品国产| 亚洲国产精品成人久久小说| 美女中出高潮动态图| 波野结衣二区三区在线| 日本wwww免费看| 久久热在线av| 一边摸一边做爽爽视频免费| 少妇的逼水好多| 黑丝袜美女国产一区| 一区在线观看完整版| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲国产精品国产精品| 免费观看av网站的网址| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲,一卡二卡三卡| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 综合色丁香网| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 精品视频人人做人人爽| 人成视频在线观看免费观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 亚洲av免费高清在线观看| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 欧美精品国产亚洲| 日本av手机在线免费观看| av女优亚洲男人天堂| 亚洲欧美色中文字幕在线| 国产男女超爽视频在线观看| 美女国产视频在线观看| 99久国产av精品国产电影| 乱人伦中国视频| 成年人免费黄色播放视频| 免费人妻精品一区二区三区视频| 青青草视频在线视频观看| 晚上一个人看的免费电影| 亚洲经典国产精华液单| 成人国语在线视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产成人aa在线观看| 国产精品不卡视频一区二区| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲久久久国产精品| 国产极品粉嫩免费观看在线| 亚洲国产色片| 国产成人一区二区在线| 最近最新中文字幕免费大全7| 老司机亚洲免费影院| 日韩一区二区视频免费看| 久久99精品国语久久久| 午夜老司机福利剧场| 国产免费又黄又爽又色| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产精品欧美亚洲77777| www日本在线高清视频| 亚洲少妇的诱惑av| 国产精品av久久久久免费| av免费在线看不卡| 精品卡一卡二卡四卡免费| 青春草国产在线视频| 久久久欧美国产精品| 欧美精品人与动牲交sv欧美| www.熟女人妻精品国产| 又黄又粗又硬又大视频| 国产xxxxx性猛交| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产97色在线日韩免费| 我要看黄色一级片免费的| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 搡老乐熟女国产| 韩国av在线不卡| 亚洲国产精品999| 国产极品天堂在线| 有码 亚洲区| 亚洲精品日本国产第一区| 国产精品一二三区在线看| kizo精华| 成人黄色视频免费在线看| 久久久久久久精品精品| av线在线观看网站| 丝袜美腿诱惑在线| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 最近中文字幕高清免费大全6| 久久久精品区二区三区| 欧美日韩综合久久久久久| 观看av在线不卡| 国产1区2区3区精品| 欧美日韩亚洲高清精品| 美女高潮到喷水免费观看| 99热国产这里只有精品6| 高清不卡的av网站| videos熟女内射| 欧美+日韩+精品| 国产精品成人在线| 卡戴珊不雅视频在线播放| 亚洲国产精品国产精品| 国产成人精品无人区| 国产激情久久老熟女| 日韩 亚洲 欧美在线| 午夜免费观看性视频| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 少妇的丰满在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产色婷婷99| 丝袜美腿诱惑在线| 有码 亚洲区| 国产精品久久久久成人av| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 久久人妻熟女aⅴ| 精品午夜福利在线看| 97人妻天天添夜夜摸| 久久久欧美国产精品| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 免费av中文字幕在线| 韩国高清视频一区二区三区| 亚洲精品美女久久av网站| 搡女人真爽免费视频火全软件| 一级片'在线观看视频| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 亚洲人成网站在线观看播放| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 久久久久网色| 国产成人午夜福利电影在线观看| 最黄视频免费看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 久久人人爽人人片av| 宅男免费午夜| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 免费高清在线观看日韩| 久久久精品94久久精品| 黄色 视频免费看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 久久久亚洲精品成人影院| 久久影院123| 欧美亚洲日本最大视频资源| 久久久久久久久久久免费av| 久久久国产一区二区| 一级黄片播放器| 日韩电影二区| 国产成人精品久久二区二区91 | 国产免费福利视频在线观看| 在线观看国产h片| 美女视频免费永久观看网站| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产麻豆69| 久久久久网色| 99国产精品免费福利视频| 亚洲国产av新网站| 日韩 亚洲 欧美在线| 99国产精品免费福利视频| 2022亚洲国产成人精品| 男男h啪啪无遮挡| 免费黄频网站在线观看国产| 2022亚洲国产成人精品| 亚洲,一卡二卡三卡| 日本91视频免费播放| 男女免费视频国产| 国产精品免费大片| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产精品一区二区在线不卡| 韩国av在线不卡| 伦理电影大哥的女人| 最近最新中文字幕免费大全7| 九色亚洲精品在线播放| 国产av一区二区精品久久| 在线看a的网站| 久久久久人妻精品一区果冻| 纯流量卡能插随身wifi吗| 久久人妻熟女aⅴ| 97在线视频观看| 婷婷成人精品国产| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产爽快片一区二区三区| 免费观看在线日韩| 久久热在线av| 日本91视频免费播放| 婷婷色麻豆天堂久久| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲av国产av综合av卡| 美女福利国产在线| 亚洲人成网站在线观看播放| 久久久久精品久久久久真实原创| av电影中文网址| 人妻 亚洲 视频| 国产 一区精品| 亚洲四区av| 欧美激情 高清一区二区三区| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲国产最新在线播放| 国产午夜精品一二区理论片| 26uuu在线亚洲综合色| 99久久精品国产国产毛片| 午夜免费男女啪啪视频观看| 少妇人妻久久综合中文| 男人爽女人下面视频在线观看| 亚洲第一青青草原| 国产精品秋霞免费鲁丝片| av不卡在线播放| 久久久欧美国产精品| 欧美精品国产亚洲| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| tube8黄色片| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 亚洲精品国产一区二区精华液| 免费黄色在线免费观看| 成年人免费黄色播放视频| 国产成人91sexporn| 97精品久久久久久久久久精品| 在线精品无人区一区二区三| 亚洲国产av新网站| 久久久精品区二区三区| 久久久国产精品麻豆| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产日韩欧美视频二区| 亚洲成人av在线免费| 久久久精品94久久精品| 纯流量卡能插随身wifi吗| 欧美激情高清一区二区三区 | 欧美bdsm另类| 日韩免费高清中文字幕av| kizo精华| 日日撸夜夜添| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产男女超爽视频在线观看| 大片免费播放器 马上看| 国产欧美亚洲国产| 高清不卡的av网站| av有码第一页| 看免费av毛片| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 在线观看www视频免费| av网站免费在线观看视频| 在现免费观看毛片| 亚洲欧美精品自产自拍| 日本欧美国产在线视频| 男女免费视频国产| a级毛片黄视频| 精品国产乱码久久久久久男人| 丝袜美足系列| 亚洲成色77777| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲在久久综合| 国产高清国产精品国产三级| 1024香蕉在线观看| 国产人伦9x9x在线观看 | 午夜激情久久久久久久| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产精品国产三级专区第一集| 男男h啪啪无遮挡| 国产淫语在线视频| √禁漫天堂资源中文www| 国产成人精品一,二区| 美女国产视频在线观看| tube8黄色片| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| av线在线观看网站| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 九草在线视频观看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 黄色一级大片看看| 色播在线永久视频| 大陆偷拍与自拍| 午夜福利视频精品| 国产男女超爽视频在线观看| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲第一区二区三区不卡| av不卡在线播放| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 男女边摸边吃奶| 国产黄色视频一区二区在线观看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 麻豆乱淫一区二区| 国产精品偷伦视频观看了| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 这个男人来自地球电影免费观看 | 宅男免费午夜| 观看美女的网站| 人妻一区二区av| 国产综合精华液| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 伊人久久大香线蕉亚洲五| av免费观看日本| 纯流量卡能插随身wifi吗| 26uuu在线亚洲综合色| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 999久久久国产精品视频| 99香蕉大伊视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产极品粉嫩免费观看在线| 精品人妻一区二区三区麻豆| 精品久久蜜臀av无| 精品一区二区三卡| √禁漫天堂资源中文www| 午夜福利一区二区在线看| 男女国产视频网站| 99国产精品免费福利视频| xxxhd国产人妻xxx| 大香蕉久久网| 亚洲综合精品二区| 国产成人精品久久二区二区91 | 国产在视频线精品| 国产一区二区三区综合在线观看| 国产片内射在线| 中国国产av一级| 久久精品国产a三级三级三级| 人妻一区二区av| 中文字幕最新亚洲高清| 青春草视频在线免费观看| 又大又黄又爽视频免费| 免费黄色在线免费观看| 亚洲精品aⅴ在线观看| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产视频首页在线观看| 欧美av亚洲av综合av国产av | 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| av电影中文网址| 成人免费观看视频高清| 天美传媒精品一区二区| 午夜免费观看性视频| 久久久国产一区二区| 久久久a久久爽久久v久久| 精品一区二区三区四区五区乱码 | av.在线天堂| 99久久综合免费| 亚洲中文av在线| 国产综合精华液| 宅男免费午夜| 青春草亚洲视频在线观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产麻豆69| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 一级片'在线观看视频| 国产成人精品一,二区| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 免费黄网站久久成人精品| 69精品国产乱码久久久| 春色校园在线视频观看| 国产成人精品在线电影| 精品少妇久久久久久888优播| 另类亚洲欧美激情| 午夜激情久久久久久久| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产国语露脸激情在线看| 免费黄网站久久成人精品| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲精品国产av蜜桃| 两性夫妻黄色片| 亚洲精品中文字幕在线视频| 精品福利永久在线观看| 一级,二级,三级黄色视频| 国产成人精品福利久久| av天堂久久9| 国产色婷婷99| 久久这里只有精品19| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 午夜免费观看性视频| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 天堂中文最新版在线下载| 色视频在线一区二区三区| tube8黄色片| 日韩伦理黄色片| 国产片特级美女逼逼视频| 五月开心婷婷网| 国产一区二区 视频在线| 亚洲第一av免费看| 亚洲美女视频黄频| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产成人精品无人区| videossex国产| 欧美人与善性xxx| 激情五月婷婷亚洲| 成年动漫av网址| 日本vs欧美在线观看视频| 男人舔女人的私密视频| 男人操女人黄网站| 日韩一区二区三区影片| 在线看a的网站| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 国产成人精品在线电影| 国精品久久久久久国模美| 欧美人与善性xxx| 国产精品成人在线| 午夜免费鲁丝| 99re6热这里在线精品视频| 综合色丁香网| 深夜精品福利| 夫妻午夜视频| 男人添女人高潮全过程视频| 美女大奶头黄色视频| 视频区图区小说| 麻豆乱淫一区二区| 国产精品 国内视频| 免费日韩欧美在线观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久 成人 亚洲| 午夜福利在线免费观看网站| 国产成人免费无遮挡视频| 老汉色av国产亚洲站长工具| 一区二区三区四区激情视频| 大香蕉久久网| 91精品伊人久久大香线蕉| 成人亚洲精品一区在线观看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 人体艺术视频欧美日本| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 久久精品人人爽人人爽视色| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲人成77777在线视频| 一级毛片我不卡| 亚洲中文av在线| 精品少妇久久久久久888优播| 捣出白浆h1v1| 观看美女的网站| 国产在线视频一区二区| 久久99热这里只频精品6学生| 深夜精品福利| 丰满迷人的少妇在线观看| 宅男免费午夜| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 日韩欧美一区视频在线观看| 国产激情久久老熟女| 精品一区二区三卡| 各种免费的搞黄视频| 免费黄频网站在线观看国产| 99久久中文字幕三级久久日本| 日日啪夜夜爽| 亚洲国产av新网站| 亚洲美女搞黄在线观看| 日韩中字成人| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 天堂俺去俺来也www色官网| 免费人妻精品一区二区三区视频| 久久人人爽人人片av| 这个男人来自地球电影免费观看 | 青青草视频在线视频观看| 1024香蕉在线观看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产高清国产精品国产三级| 国产不卡av网站在线观看| 男女高潮啪啪啪动态图| 欧美97在线视频| 国产亚洲欧美精品永久| 国产xxxxx性猛交| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 熟妇人妻不卡中文字幕| 少妇人妻 视频| 亚洲美女搞黄在线观看| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲国产看品久久| 男女边吃奶边做爰视频| 在线精品无人区一区二区三| 卡戴珊不雅视频在线播放| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 国产又色又爽无遮挡免| 国产精品女同一区二区软件| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产1区2区3区精品| 国产熟女欧美一区二区| av电影中文网址| 交换朋友夫妻互换小说| 曰老女人黄片| 1024视频免费在线观看| 国产精品久久久久久精品古装| 免费播放大片免费观看视频在线观看| videos熟女内射| 久久久久国产一级毛片高清牌| 午夜免费观看性视频| www.精华液| 精品人妻在线不人妻| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 色吧在线观看| 在线观看人妻少妇| 十分钟在线观看高清视频www| 男女午夜视频在线观看| 亚洲国产av新网站| 乱人伦中国视频| 精品一区二区三区四区五区乱码 | av有码第一页| 一二三四中文在线观看免费高清| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产综合精华液| 人妻一区二区av| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 亚洲精品一二三| 国产精品三级大全| 久久这里有精品视频免费| 国产男女内射视频| 国产淫语在线视频| 一级毛片电影观看| 另类亚洲欧美激情| 看免费av毛片| 国产精品av久久久久免费| 我要看黄色一级片免费的| 亚洲欧美精品自产自拍| 9热在线视频观看99| 免费高清在线观看视频在线观看| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 七月丁香在线播放| 欧美精品高潮呻吟av久久| 精品午夜福利在线看| 蜜桃在线观看..| 久久精品久久精品一区二区三区| 亚洲人成77777在线视频| 免费日韩欧美在线观看| 最新的欧美精品一区二区| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲国产av新网站|