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    淺談雷達(dá)多目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)

    2020-04-30 15:44:36
    關(guān)鍵詞:航跡坐標(biāo)系軌跡

    (航空工業(yè)沈陽(yáng)飛機(jī)工業(yè)(集團(tuán))有限公司,遼寧 沈陽(yáng) 110850)

    1 單雷達(dá)系統(tǒng)

    雷達(dá)追蹤系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算機(jī)來(lái)處理和監(jiān)控目標(biāo),并結(jié)合數(shù)學(xué)技術(shù)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。在雷達(dá)追蹤系統(tǒng)中,多雷達(dá)數(shù)據(jù)主要是將雷達(dá)監(jiān)測(cè)技術(shù)作為核心,只有將數(shù)據(jù)融合在一起對(duì)目標(biāo)進(jìn)行分析才能發(fā)揮出多雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)。圖1 為雷達(dá)目標(biāo)追蹤的示意圖。

    圖1 雷達(dá)目標(biāo)追蹤系統(tǒng)圖

    單雷達(dá)系統(tǒng)主要由數(shù)據(jù)處理和航跡提取2 個(gè)部分組成。數(shù)據(jù)的預(yù)處理主要是對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,將數(shù)據(jù)中存在異常的去除掉,一些數(shù)據(jù)龐大的文件需要進(jìn)行壓縮處理并上傳,預(yù)處理的主要目的是將一些原始數(shù)據(jù)中會(huì)影響最終結(jié)果的誤差和干擾排除掉,提高數(shù)據(jù)的質(zhì)量,為后期進(jìn)行數(shù)據(jù)處理奠定基礎(chǔ)。

    單雷達(dá)系統(tǒng)追蹤主要依據(jù)地心坐標(biāo)系、笛卡爾坐標(biāo)系以及機(jī)載地理坐標(biāo)系。坐標(biāo)系用于檢測(cè)載體的質(zhì)心位置,主要的坐標(biāo)系有X 軸(縱軸上的正向),Y 軸(機(jī)載的右翼方向),Z 軸(根據(jù)右手螺旋定則確定)。

    通過(guò)對(duì)雷達(dá)坐標(biāo)系的分析可以發(fā)現(xiàn),雷達(dá)系統(tǒng)和飛機(jī)使用的坐標(biāo)系不同,從而導(dǎo)致數(shù)據(jù)處理后得到的結(jié)果也不一樣。所以在處理數(shù)據(jù)的時(shí)候,需要對(duì)坐標(biāo)系進(jìn)行轉(zhuǎn)換仿真。仿真數(shù)據(jù)為大地坐標(biāo)系下標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù),利用經(jīng)度、緯度和高度的三維數(shù)據(jù)來(lái)表示被跟蹤目標(biāo)所在的位置。在航跡融合時(shí)需要在大地坐標(biāo)系與大地空間直角坐標(biāo)系之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換,如圖2 所示[1]。

    雷達(dá)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行監(jiān)控時(shí),需要探測(cè)軌跡點(diǎn),然后進(jìn)行采集。在監(jiān)控與探測(cè)時(shí)會(huì)用到聚類算法。聚類是對(duì)數(shù)據(jù)間的關(guān)系進(jìn)行分類和劃分,將相同的數(shù)據(jù)或者具有高相似度的數(shù)據(jù)歸為一類,將不同的數(shù)據(jù)或者彼此排斥的數(shù)據(jù)歸為另一類,由于雷達(dá)監(jiān)控目標(biāo)的數(shù)據(jù)信息量非常大,同時(shí)數(shù)據(jù)具有很高的實(shí)時(shí)性,所以使用聚類處理的方法很有必要[2]。

    圖2 航跡坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換示意圖

    對(duì)單雷達(dá)的軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行提取時(shí),需要用到過(guò)濾系統(tǒng)。在飛機(jī)或者目標(biāo)進(jìn)入雷達(dá)監(jiān)控區(qū)域后,雷達(dá)會(huì)立即對(duì)其進(jìn)行監(jiān)控并獲取該目標(biāo)的位置以及相關(guān)信息,對(duì)目標(biāo)的速度和姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行收集。雷達(dá)會(huì)隨著該目標(biāo)在該區(qū)域的運(yùn)行軌跡和規(guī)律將數(shù)據(jù)傳輸回處理器中,形成一個(gè)數(shù)據(jù)集合。這個(gè)數(shù)據(jù)集合不斷更新,直到目標(biāo)消失或者離開雷達(dá)監(jiān)控區(qū)域,最終將數(shù)據(jù)上傳到融合中心。

    數(shù)據(jù)上傳之后,計(jì)算機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,通過(guò)處理將目標(biāo)的軌跡繪制出來(lái),對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析后發(fā)現(xiàn)有重疊或者雜亂的軌跡,這些異常的數(shù)據(jù)需要利用門限過(guò)濾系統(tǒng)進(jìn)行處理。門限過(guò)濾系統(tǒng)是通過(guò)門限對(duì)軌跡進(jìn)行過(guò)濾,將一些不必要的軌跡剔除,這其中也包含噪聲和干擾等數(shù)據(jù)。

    單雷達(dá)系統(tǒng)通過(guò)聚類方法和門限過(guò)濾系統(tǒng)可以對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,這樣就可以得到最平滑的運(yùn)動(dòng)軌跡。雷達(dá)監(jiān)控系統(tǒng)在軌跡提取的過(guò)程中,如果軌跡的間隔在300 s 以上,可以認(rèn)為這2 個(gè)軌跡不是同一個(gè)軌跡,同時(shí)在監(jiān)控的過(guò)程中,每個(gè)雷達(dá)的軌跡數(shù)據(jù)有10 個(gè)以上的不同點(diǎn)數(shù),如果每個(gè)點(diǎn)數(shù)的時(shí)間在30 s 以上,也將這種軌跡視為不同的軌跡[3]。

    2 多雷達(dá)系統(tǒng)

    相對(duì)于單雷達(dá)系統(tǒng)的監(jiān)控和數(shù)據(jù)分析而言,多雷達(dá)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)非常復(fù)雜。但是對(duì)于探測(cè)對(duì)象來(lái)說(shuō),多雷達(dá)系統(tǒng)的監(jiān)控范圍更廣、精度要比單雷達(dá)系統(tǒng)要高。多雷達(dá)系統(tǒng)在對(duì)軌跡進(jìn)行數(shù)據(jù)處理時(shí),需要對(duì)軌跡進(jìn)行一一比對(duì),但是可以對(duì)不同雷達(dá)探測(cè)的對(duì)象進(jìn)行合一處理,實(shí)現(xiàn)雷達(dá)數(shù)據(jù)之間的共享和最終的數(shù)據(jù)處理。在目標(biāo)運(yùn)動(dòng)到雷達(dá)監(jiān)控區(qū)域后,多個(gè)雷達(dá)同時(shí)對(duì)該目標(biāo)進(jìn)行監(jiān)控,每個(gè)雷達(dá)會(huì)測(cè)量自己的數(shù)據(jù),形成不同的軌跡,通過(guò)模糊理論和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來(lái)完成航跡對(duì)的提取。

    雷達(dá)在完成目標(biāo)采集后,可以通過(guò)不同雷達(dá)監(jiān)控軌跡的相似程度來(lái)判斷其是否為同一個(gè)目標(biāo)。在監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)中,由于不同雷達(dá)之間存在精度差異,導(dǎo)致雷達(dá)數(shù)據(jù)之間的精度不同,測(cè)量間距也不同,從而導(dǎo)致數(shù)據(jù)存在明顯差異。

    如果數(shù)據(jù)有很明顯的規(guī)律或者目標(biāo)在同一時(shí)間段、不同雷達(dá)上顯示的運(yùn)動(dòng)是相似的,那么就直接表明該目標(biāo)為同一個(gè)目標(biāo)。根據(jù)運(yùn)動(dòng)模型的分析方法,可以對(duì)目標(biāo)的軌跡進(jìn)行數(shù)據(jù)分析,建立常速運(yùn)動(dòng)和平面拋體運(yùn)動(dòng)2種模型。

    建立目標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)模型后,將一個(gè)時(shí)間設(shè)為搜索的中心,在該時(shí)間內(nèi)收集目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù),并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)模型分析[4]。

    在對(duì)模具進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析時(shí),需要將噪聲加入勻速運(yùn)動(dòng)和平面拋體運(yùn)動(dòng)的模型中。在一定范圍內(nèi)進(jìn)行隨機(jī)分布,建立搜索算法,以時(shí)間作為基準(zhǔn)得到最終的軌跡,這一過(guò)程主要包括5 個(gè)步驟。1)如果目標(biāo)出現(xiàn)在單個(gè)雷達(dá)的監(jiān)控區(qū)域時(shí),需要對(duì)探測(cè)到的數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間排序,再將數(shù)據(jù)鎖定在某一段時(shí)間內(nèi),最終計(jì)算出目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。2)當(dāng)目標(biāo)進(jìn)入另一個(gè)雷達(dá)的監(jiān)控區(qū)域后,2 個(gè)雷達(dá)同時(shí)對(duì)同一個(gè)目標(biāo)進(jìn)行鎖定,并將軌跡提取出來(lái)。3)將搜索到的軌跡與最相近時(shí)間段內(nèi)的軌跡數(shù)據(jù)提取出來(lái),計(jì)算波動(dòng)參數(shù),再進(jìn)行判斷。4)重復(fù)步驟1~3,直到將目標(biāo)系統(tǒng)的整個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡顯示出來(lái)。5)在顯示出運(yùn)動(dòng)軌跡之后,需要對(duì)軌跡進(jìn)行剔除處理,將數(shù)據(jù)中的偏離或者干擾數(shù)據(jù)刪除掉,最終形成一個(gè)完整的軌跡。

    在多雷達(dá)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)中,時(shí)間是一個(gè)非常重要的基準(zhǔn),在處理數(shù)據(jù)時(shí)需要與時(shí)間匹配,這樣做的主要目的就是將不同雷達(dá)探測(cè)到的頻率整合到同一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi),對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,如圖3 所示。

    圖3 軌跡與時(shí)間的關(guān)系圖

    從圖3 中可以分析出雷達(dá)在同一時(shí)間內(nèi)完整的目標(biāo)軌跡。但是在某一段時(shí)間內(nèi)存在著受到干擾或者某些限制的另一個(gè)軌跡,如果在這種情況下對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,只會(huì)顯示一個(gè)雷達(dá)數(shù)據(jù),必須通過(guò)與時(shí)間匹配將另一條軌跡空白的位置補(bǔ)充上,軌跡融合的時(shí)間進(jìn)行匹配是必要的準(zhǔn)備工作,也是可以反映真實(shí)目標(biāo)的條件,配準(zhǔn)后的2 條航跡經(jīng)緯度時(shí)間歷程應(yīng)該相互對(duì)應(yīng)[5]。

    3 結(jié)論

    該文以航空雷達(dá)作為研究對(duì)象,對(duì)其數(shù)據(jù)處理方式進(jìn)行了分析,同時(shí)對(duì)飛機(jī)的飛行過(guò)程進(jìn)行了研究,結(jié)合單雷達(dá)處理系統(tǒng)和多雷達(dá)處理系統(tǒng),分析飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)和飛行軌跡,預(yù)測(cè)飛機(jī)的飛行方向,實(shí)現(xiàn)對(duì)飛機(jī)飛行軌跡的監(jiān)控,為飛機(jī)監(jiān)控和指揮提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)支撐,在對(duì)多目標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行研究分析時(shí),需要對(duì)目標(biāo)的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理和航跡處理,通過(guò)這些研究和分析,實(shí)現(xiàn)飛機(jī)的監(jiān)控與數(shù)據(jù)采集,保證飛機(jī)的飛行安全。

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