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    可重構(gòu)式機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)構(gòu)型與關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)研究

    2020-03-10 02:15:12,,
    機(jī)械與電子 2020年2期
    關(guān)鍵詞:構(gòu)型遺傳算法螺釘

    ,,

    (沈陽建筑大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,遼寧,沈陽 110168)

    0 引言

    目前,國外有很多對(duì)模塊化機(jī)器人的研究且技術(shù)相對(duì)成熟,已有很多的典型結(jié)構(gòu)[1-4],我國針對(duì)模塊化機(jī)器人的研究盡管也有很多突破[5-9],但是在空間模塊化機(jī)器人的研究上依然處于初步探索階段。目前該領(lǐng)域的研究主要集中在如何確定模塊構(gòu)型、模塊信息溝通和控制模型選擇等方面[10]。在此,從機(jī)械臂的空間典型任務(wù)出發(fā),研究機(jī)械臂的構(gòu)型搭建,針對(duì)構(gòu)型設(shè)計(jì)研究機(jī)械臂的關(guān)節(jié)控制器,以滿足機(jī)械臂的控制需求。

    1 機(jī)械臂構(gòu)型分析

    1.1 機(jī)械臂的模塊分析

    機(jī)械臂的模塊分為運(yùn)動(dòng)模塊、末端操作模塊以及輔助支持模塊3大類。運(yùn)動(dòng)模塊負(fù)責(zé)完成機(jī)械臂任務(wù)的空間位姿調(diào)整等工作,末端操作模塊搭載在運(yùn)動(dòng)模塊末端完成抓取、螺釘更換以及堵漏等既定任務(wù);輔助模塊為任務(wù)提供所需的必要輔助作業(yè)。具體分類如圖1所示。

    圖1 機(jī)械臂模塊分類

    運(yùn)動(dòng)模塊可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)和平移2種運(yùn)動(dòng)形式??臻g旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)包括俯仰運(yùn)動(dòng)、滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和偏航運(yùn)動(dòng)等。為簡化構(gòu)型組合情況,同時(shí)滿足運(yùn)動(dòng)要求以及模塊精簡高效的目的,其空間基本運(yùn)動(dòng)可通過轉(zhuǎn)角連桿模塊與旋轉(zhuǎn)單元模塊的不同組合來實(shí)現(xiàn),運(yùn)動(dòng)模塊的組合如圖2所示。偏航運(yùn)動(dòng)可由轉(zhuǎn)角連桿與旋轉(zhuǎn)模塊實(shí)現(xiàn),也可以通過運(yùn)動(dòng)模塊的組合實(shí)現(xiàn),可根據(jù)任務(wù)情況選用。直線運(yùn)動(dòng)模塊通常搭載在滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)模塊的末端,能夠完成空間某方向的直線移動(dòng),可增加工作范圍,提高操作精度。

    圖2 運(yùn)動(dòng)模塊的拆分示意

    由旋轉(zhuǎn)模塊與轉(zhuǎn)角連桿模塊構(gòu)成的空間旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)形式,可同時(shí)完成姿態(tài)調(diào)整以及末端模塊的定位,其運(yùn)動(dòng)空間以及折疊性能良好。直線模塊通過平移運(yùn)動(dòng)完成姿態(tài)調(diào)整,具有一定的工作空間拓展能力,但是大面積使用會(huì)導(dǎo)致整體體積變大,以及折疊性能和穩(wěn)定性減弱。借鑒國內(nèi)外現(xiàn)有成果以及虛擬樣機(jī)的設(shè)計(jì),在任務(wù)構(gòu)型選配時(shí),可以考慮:主要的運(yùn)動(dòng)形式由旋轉(zhuǎn)模塊完成,使用直線連桿模塊適當(dāng)調(diào)整空間運(yùn)動(dòng)的組合順序,根據(jù)任務(wù)的精準(zhǔn)性要求以及可達(dá)空間情況可在模塊后端適當(dāng)位置加入直線模塊輔助任務(wù)完成。

    1.2 機(jī)械臂典型任務(wù)構(gòu)型分析

    機(jī)械臂的構(gòu)型選擇是基于任務(wù)需求出發(fā)的,針對(duì)每一種典型任務(wù)都可以搭建出多種機(jī)械臂構(gòu)型,需要根據(jù)任務(wù)情況選出最優(yōu)構(gòu)型。最優(yōu)的機(jī)械臂構(gòu)型往往需要考慮如下因素:空間自由度,關(guān)節(jié)類型和數(shù)目,模塊的組合順序等。尤其需要機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)避障時(shí),要有足夠的靈活性,考慮是否需要冗余的構(gòu)型。以螺釘操作任務(wù)為例,如圖3所示。在該項(xiàng)任務(wù)實(shí)施過程中,搭載在機(jī)械臂末端螺釘操作模塊需要進(jìn)行螺釘庫的更換與準(zhǔn)備工作,然后根據(jù)目標(biāo)所在位置在各個(gè)運(yùn)動(dòng)模塊的作用下完成空間的位姿調(diào)整以及越障等空間運(yùn)動(dòng)。到達(dá)目標(biāo)位置附近后進(jìn)行微調(diào)以及定位,最終由末端模塊完成對(duì)應(yīng)的螺釘拆裝任務(wù)。

    圖3 螺釘任務(wù)場(chǎng)景

    根據(jù)任務(wù)場(chǎng)景分析可知,在進(jìn)行任務(wù)操作過程中,機(jī)械臂要在平臺(tái)坐標(biāo)系中能進(jìn)行水平回轉(zhuǎn)來調(diào)整整體的方向位置,肩彎曲與肘彎曲需要2個(gè)自由度保障平穩(wěn)越障,腕部為保證末端模塊的定位以及操作要求應(yīng)保證至少3個(gè)自由度,在該任務(wù)條件下構(gòu)型擁有6個(gè)自由度就能夠滿足機(jī)械臂位姿需求。假定機(jī)械臂的工作空間可滿足基本任務(wù)要求,前端模塊和末端模塊分別選用基座模塊和螺釘操作模塊,搭建可滿足要求的常用構(gòu)型如圖4所示。

    構(gòu)型A為運(yùn)動(dòng)模塊最典型的組合模式,由俯仰運(yùn)動(dòng)模塊-滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)模塊-俯仰運(yùn)動(dòng)模塊-末端操作模塊搭配而成,其運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)均由俯仰與滾轉(zhuǎn)模塊配合完成,該構(gòu)型具有良好的折疊型,運(yùn)動(dòng)學(xué)方程容易建立,但是操作靈巧性稍差,無法滿足末端模塊對(duì)相對(duì)位姿的要求。構(gòu)型B與構(gòu)型A相似,在末端操作模塊前加入了直線模塊,提高了末端模塊某空間方向的工作延展空間,提高任務(wù)的精準(zhǔn)性,該構(gòu)型穩(wěn)定性和折疊型相對(duì)構(gòu)型A有所減弱。構(gòu)型C的組合形式為俯仰運(yùn)動(dòng)模塊-直線連桿模塊-俯仰運(yùn)動(dòng)模塊-直線連桿模塊-俯仰運(yùn)動(dòng)模塊-滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)模塊-偏航運(yùn)動(dòng)模塊的組合形式。該構(gòu)型通過直線連桿模塊替代旋轉(zhuǎn)模塊將兩轉(zhuǎn)角連桿通過直連方式進(jìn)行連接,調(diào)整了運(yùn)動(dòng)模塊的使用順序。該構(gòu)型擁有3個(gè)平行的軸線,其前端運(yùn)動(dòng)模塊的工作空間較大,易于實(shí)現(xiàn)位姿的調(diào)整和空間避障,更適合在狹小空間條件下螺釘?shù)陌膊?。綜合考慮運(yùn)動(dòng)靈巧性、操作能力、可折疊型以及構(gòu)型的簡易性等,在螺釘操作任務(wù)中選用構(gòu)型C。

    圖4 螺釘操作典型構(gòu)型

    2 機(jī)械臂構(gòu)型關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)

    2.1 控制系統(tǒng)框架

    機(jī)械臂在構(gòu)型選定后需要搭建其控制系統(tǒng),功能模塊的通用性由模塊統(tǒng)一機(jī)械接口結(jié)構(gòu)保證,其關(guān)節(jié)控制器也需要通用接口。搭建圖4構(gòu)型C的控制系統(tǒng)。采用基于CAN的分布式控制系統(tǒng)。各個(gè)關(guān)節(jié)控制器構(gòu)成機(jī)械臂的基本控制單元,上位機(jī)將控制信號(hào)由總線傳送至關(guān)節(jié)控制器控制電機(jī)動(dòng)作,機(jī)械臂完成各種動(dòng)作,各種傳感器構(gòu)成機(jī)械臂的信號(hào)反饋系統(tǒng)。各關(guān)節(jié)模塊控制器結(jié)構(gòu)如圖5所示,其他模關(guān)節(jié)控制器結(jié)構(gòu)與模塊1的控制器類似,各關(guān)節(jié)模塊的控制板和驅(qū)動(dòng)板構(gòu)成關(guān)節(jié)電氣系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)。同類關(guān)節(jié)選用相同的控制器,用以實(shí)現(xiàn)總線通訊,完成電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制以及各關(guān)節(jié)內(nèi)部傳感器及保護(hù)裝置的信號(hào)處理。

    圖5 控制系統(tǒng)示意

    2.2 關(guān)節(jié)機(jī)電系統(tǒng)

    旋轉(zhuǎn)模塊是機(jī)械臂構(gòu)型的基本運(yùn)動(dòng)單元,其控制器作為最小關(guān)節(jié)機(jī)電系統(tǒng)是機(jī)械臂的基本控制單元,主要由相配合的3部分外殼、內(nèi)部傳動(dòng)鏈以及傳感系統(tǒng)構(gòu)成,其結(jié)構(gòu)如圖6所示。旋轉(zhuǎn)單元由放置在第1外殼內(nèi)的無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng),減速器的輸出端與設(shè)置在第3外殼上的扭矩傳感器相接,用于監(jiān)測(cè)輸出轉(zhuǎn)矩防止過載。電機(jī)內(nèi)部的霍爾傳感器以及電磁編碼器監(jiān)測(cè)電機(jī)軸的相對(duì)位置,反饋關(guān)節(jié)的絕對(duì)位置信息。三相驅(qū)動(dòng)中的電流傳感器監(jiān)測(cè)電流峰值,為實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)在失電情況下的制動(dòng),在輸入端還設(shè)置有制動(dòng)器。設(shè)置在模塊中的溫度傳感器監(jiān)測(cè)溫度變化,以避免突然的升溫或降溫對(duì)系統(tǒng)造成不可逆的損傷。第1外殼與第3外殼均可直接連接其他模塊,承擔(dān)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)連接作用。

    圖6 旋轉(zhuǎn)單元結(jié)構(gòu)示意

    2.3 關(guān)節(jié)電機(jī)模型

    將旋轉(zhuǎn)模塊直流電機(jī)系統(tǒng)模型進(jìn)行簡化如圖7所示。

    圖7 旋轉(zhuǎn)單元電機(jī)物理模型

    選用現(xiàn)代控制理論中的狀態(tài)空間分析法進(jìn)行系統(tǒng)模型描述。狀態(tài)方程其多輸入-多輸出系統(tǒng)表達(dá)式為

    (1)

    系統(tǒng)電路中電樞電流i、角速度ω和電機(jī)轉(zhuǎn)角θ為3個(gè)獨(dú)立變量,在這里選用3個(gè)狀態(tài)變量x1,x2和x3,其他各參數(shù)情況說明如表1所示。即

    (2)

    表1 參數(shù)情況說明

    假設(shè)系統(tǒng)無其他損耗,那么根據(jù)該電路建立方程為

    (3)

    于是狀態(tài)空間表達(dá)式為

    (4)

    將系統(tǒng)參數(shù)帶入,可得旋轉(zhuǎn)模塊控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)

    (5)

    2.4 PID關(guān)節(jié)控制器

    本設(shè)計(jì)中使用PID控制器,因?yàn)槠鋮?shù)易于調(diào)整,可以適應(yīng)模塊化機(jī)械臂對(duì)控制系統(tǒng)各方面性能的需求。控制器根據(jù)給定參考值與實(shí)際輸出值所構(gòu)成的控制偏差,將偏差經(jīng)過比例(P)、積分(I)和微分(D)的組合作用形成控制量調(diào)整施加到系統(tǒng)中的功率,完成對(duì)被控對(duì)象的控制[11]。系統(tǒng)PID控制器的系統(tǒng)框圖如圖8所示。

    圖8 PID控制系統(tǒng)框圖

    3 參數(shù)整定

    利用傳統(tǒng)算法與智能算法相結(jié)合的方式改進(jìn)PID控制器可以產(chǎn)生許多改進(jìn)型控制器[12],本文將遺傳算法結(jié)合傳統(tǒng)算法對(duì)關(guān)節(jié)控制器的PID參數(shù)進(jìn)行整定。在MATLAB中利用階躍信號(hào)作為測(cè)試信號(hào),分別利用改進(jìn)的遺傳算法和傳統(tǒng)遺傳算法進(jìn)行計(jì)算,對(duì)比計(jì)算結(jié)果檢驗(yàn)改進(jìn)的遺傳算法是否滿足機(jī)械臂構(gòu)型的控制要求。

    3.1 基本遺傳算法整定PID控制參數(shù)

    遺傳算法作為一種智能算法,不依靠任何先驗(yàn)知識(shí),擁有高效的全局搜索能力,對(duì)于不便通過解析法求解的問題可以選用遺傳算法解決。傳統(tǒng)的遺傳算法主要包括編碼、適應(yīng)度計(jì)算、交叉與變異等步驟。利用基本遺傳算法進(jìn)行參數(shù)整定:選定種群規(guī)模為50,交叉概率0.8,迭代次數(shù)100(其他指標(biāo)見表2)進(jìn)行參數(shù)初步整定。

    表2 遺傳算法參數(shù)

    整定后的參數(shù)為:KP=15.768 7,KD=7.532 3,KI=1.199 8。以階躍響應(yīng)為測(cè)試函數(shù),測(cè)試關(guān)節(jié)控制器性能,時(shí)間設(shè)定為1 s,得到圖9所示的仿真結(jié)果,由圖9可以看出采用傳統(tǒng)的遺傳算法其適應(yīng)度函數(shù)收斂速度不是很理想,算法搜索過程遲緩。

    圖9 基本遺傳算法整定情況

    3.2 改進(jìn)的遺傳算法整定PID控制參數(shù)

    3.2.1 Z-N法初步整定

    由于被控對(duì)象傳遞函數(shù)已知,可利用Ziegler-Nichols方法中的經(jīng)驗(yàn)公式法[13],進(jìn)行初步整定。對(duì)給定的被控函數(shù),選擇其根軌跡圖與z平面單位圓交點(diǎn),求得增益Km,該點(diǎn)的ω即ωm,然后利用經(jīng)驗(yàn)公式可得到初步整定參數(shù),經(jīng)驗(yàn)公式為

    (7)

    設(shè)定采樣周期為0.2 s,在MATLAB中進(jìn)行仿真,利用Z-N法得到的測(cè)試情況,如圖10~圖12所示。通過根軌跡與單位圓系統(tǒng)補(bǔ)償前后,以及正弦函數(shù)的跟蹤情況,可以看出經(jīng)過初步整定后系統(tǒng)性能有所提升,但對(duì)滿足系統(tǒng)要求還有一定差距。整定后的參數(shù)為:KP=9.202 7;KI=0.947 3;KD=22.349 6。

    圖10 根軌跡與單位圓比較

    3.2.2 改進(jìn)遺傳算法整定PID控制參數(shù)

    圖11 正弦函數(shù)測(cè)試

    圖12 信號(hào)誤差

    圖13 優(yōu)化遺傳算法整定情況

    對(duì)比仿真結(jié)果可以看出,2種算法的階躍響應(yīng)效果均能滿足要求,優(yōu)化后的遺傳算法對(duì)算法的收斂精度有了明顯的提升,適應(yīng)值也有一定的提升,這在一定程度上加快了系統(tǒng)的整定速度,可以保證系統(tǒng)的的優(yōu)化效果。

    4 結(jié)束語

    針對(duì)機(jī)械臂的典型空間任務(wù)分析機(jī)械臂關(guān)節(jié)模塊的運(yùn)動(dòng)特性,搭建機(jī)械臂構(gòu)型并根據(jù)任務(wù)特點(diǎn)選擇最優(yōu)的機(jī)械臂構(gòu)型。設(shè)計(jì)機(jī)械臂關(guān)節(jié)控制器并建立了關(guān)節(jié)模塊的機(jī)電控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,采用Z-N法結(jié)合遺傳算法優(yōu)化關(guān)節(jié)控制器控制參數(shù)。仿真結(jié)果表明,利用該方法整定參數(shù)后的關(guān)節(jié)控制器響應(yīng)速度快,滿足控制系統(tǒng)要求。

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