• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    多雷達(dá)/聲吶場(chǎng)景下的去相關(guān)無(wú)偏量測(cè)轉(zhuǎn)換模型

    2020-03-03 13:20:44毛艷慧汪躍龍程為彬
    現(xiàn)代電子技術(shù) 2020年1期
    關(guān)鍵詞:目標(biāo)跟蹤雷達(dá)

    毛艷慧 汪躍龍 程為彬

    摘 ?要: 多雷達(dá)/聲吶跟蹤場(chǎng)景中,笛卡爾坐標(biāo)系由于測(cè)量轉(zhuǎn)換過(guò)程中依賴(lài)相同的估計(jì)狀態(tài),不同雷達(dá)/聲吶量測(cè)轉(zhuǎn)換的誤差常是相關(guān)的。文中充分考慮這一相關(guān)性,給出了兩維及三維笛卡爾坐標(biāo)系下的去相關(guān)無(wú)偏量測(cè)轉(zhuǎn)換模型,及計(jì)算互相關(guān)性的解析形式,并采用相對(duì)的估計(jì)性能評(píng)估準(zhǔn)則來(lái)驗(yàn)證所提算法的性能。仿真示例表明,考慮互相關(guān)后濾波性能明顯優(yōu)于經(jīng)典無(wú)偏量測(cè)轉(zhuǎn)換方法。

    關(guān)鍵詞: 目標(biāo)跟蹤; 非線(xiàn)性量測(cè); 無(wú)偏轉(zhuǎn)換; 雷達(dá)/聲吶跟蹤; 去相關(guān); 性能評(píng)估

    中圖分類(lèi)號(hào): TN98?34 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號(hào): 1004?373X(2020)01?0114?05

    Decorrelated unbiased measurement conversion model

    for situation of multiple radars or sonars

    MAO Yanhui 1, 2, WANG Yuelong1, CHENG Weibin1

    Abstract: When tracking with multiple radars or sonars in Cartesian coordinates, the errors of converted measurements are correlated across radar or sonar stations due to their dependency on the same estimation state. In this paper, this cross?correlation is fully considered, a closed form of the cross?covariance across radars or sonars is presented for both 2D and 3D Cartesian coordinates, and the analytical form of cross?correlation is calculated. Two relative estimation performance evaluation metrics are then adopted to illustrate the performance of the algorithm. The simulation results show that the filtering performance of this method considering cross?correlation is obviously superior to the original unbiased conversion in most cases.

    Keywords: target tracking; nonlinear measurement; unbiased conversion; radar/sonar tracking; de?correlation; performance assessment

    0 ?引 ?言

    在跟蹤問(wèn)題中,傳感器常提供目標(biāo)在傳感器坐標(biāo)下的量測(cè)(三維中為球坐標(biāo),二維中為極坐標(biāo)),而目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)常在笛卡爾坐標(biāo)中進(jìn)行[1]。一個(gè)自然且常用的方法是把量測(cè)模型從傳感器坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到笛卡爾坐標(biāo)系中,進(jìn)而可以在笛卡爾坐標(biāo)系中應(yīng)用卡爾曼濾波器進(jìn)行跟蹤[2?6]。

    量測(cè)模型轉(zhuǎn)換方法很多。現(xiàn)有的經(jīng)典方法[7]是在一定徑向距離?角度測(cè)量誤差范圍內(nèi),進(jìn)行量測(cè)轉(zhuǎn)換,但給出的是有偏且不一致的估計(jì)[8]。文獻(xiàn)[7]通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)換后的量測(cè)加上一個(gè)偏差補(bǔ)償,提出一種去偏差的量測(cè)轉(zhuǎn)換方法。文獻(xiàn)[9]利用經(jīng)典量測(cè)轉(zhuǎn)換方法中偏差的乘性本質(zhì),通過(guò)給轉(zhuǎn)換后的量測(cè)乘上一個(gè)因子,提出乘法形式的無(wú)偏轉(zhuǎn)換方法(Unbiased Conversion of Measurement Model,UCM)。文獻(xiàn)[10]指出文獻(xiàn)[9]中轉(zhuǎn)換后量測(cè)噪聲的均值和協(xié)方差存在相容性問(wèn)題,并給出了修正。

    通常在傳感器坐標(biāo)下(即三維球坐標(biāo)和二維極坐標(biāo)),傳感器間的量測(cè)噪聲是獨(dú)立不相關(guān)的。但由于轉(zhuǎn)換后的量測(cè)依賴(lài)于狀態(tài),各傳感器間轉(zhuǎn)換后的量測(cè)誤差將彼此相關(guān)[11?12]。這一相關(guān)性對(duì)提高多傳感器跟蹤性能有很大幫助。在多傳感器場(chǎng)景下,針對(duì)如何計(jì)算這一相關(guān)性并提高跟蹤性能的問(wèn)題,本文首先分析了原始無(wú)偏量測(cè)轉(zhuǎn)換算法在多傳感器情況下的缺陷;接著,基于此分析,給出了二維和三維笛卡爾坐標(biāo)下考慮互相關(guān)性的解析形式。

    對(duì)估計(jì)算法的性能評(píng)估,廣泛應(yīng)用的均方根誤差度量(Root Mean Square Error,RMSE)有一定缺陷,最為明顯的是它受大的誤差主導(dǎo)[11]。因?yàn)閹缀尉导炔皇艽蟮恼`差值主導(dǎo)也不受小的誤差值主導(dǎo),文獻(xiàn)[12]中推薦使用幾何均值,以得到一個(gè)較為公正的評(píng)估結(jié)果。但由于均方根誤差和幾何均值沒(méi)有相對(duì)的參考量,只是絕對(duì)度量誤差各自意義上的平均值,所以對(duì)場(chǎng)景敏感[13]。如,估計(jì)誤差[x=1]對(duì)估計(jì)量[x=100]是1%,而對(duì)估計(jì)量[x=2]是50%,若僅僅用絕對(duì)誤差度量是不公平的?;趲缀尉档南鄬?duì)度量,貝葉斯估計(jì)誤差商(Bayesian Estimation Error Quotient,BEEQ)更適合比較帶有不同先驗(yàn)信息或數(shù)據(jù)的估計(jì)器,可給出更好的評(píng)估結(jié)果[14?15]。

    本文采用BEEQ和EMER來(lái)評(píng)估考慮互相關(guān)后相對(duì)于先驗(yàn)信息和量測(cè)數(shù)據(jù)的改進(jìn),仿真結(jié)果表明考慮互相關(guān)性后的無(wú)偏量測(cè)轉(zhuǎn)換方法在大多數(shù)情況下明顯優(yōu)于原始的無(wú)偏量測(cè)轉(zhuǎn)換方法,清楚地揭示了考慮這一互相關(guān)的重要性。

    1 ?問(wèn)題描述

    在多雷達(dá)/聲吶場(chǎng)景下,二維極坐標(biāo)時(shí),其量測(cè)信息包括目標(biāo)的徑向距離和方位角。傳感器坐標(biāo)中的徑向距離和方位角分別為:

    [rlm=r+vlrβlm=β+vlβ, ? ? l=i,j] (1)

    式中:[r,β]分別為目標(biāo)真實(shí)的徑向距離和方位角;上標(biāo)[l]代表第[l]個(gè)傳感器;[vlr,vlβ]分別為第[l]個(gè)傳感器的量測(cè)噪聲,且彼此獨(dú)立,均值為零,方差分別為[σ2r,σ2β]。

    三維球坐標(biāo)時(shí),量測(cè)的徑向距離、方位角和俯仰角分別為:

    [rlm=r+vlrβlm=β+vlβ, ? ? l=i,jεlm=ε+vlε] (2)

    式中:[r,β,ε]分別為目標(biāo)真實(shí)的徑向距離、方位角和俯仰角;[vlr,vlβ,vlε]分別為第[l]個(gè)傳感器的量測(cè)噪聲,且彼此獨(dú)立,均值為零,方差分別為[σ2r,σ2β,σ2ε]。

    基于上述方程,要解決的問(wèn)題是如何在笛卡爾坐標(biāo)中充分利用傳感器坐標(biāo)轉(zhuǎn)換過(guò)來(lái)的量測(cè)信息,精確估計(jì)目標(biāo)的真實(shí)位置。

    2 ?考慮互相關(guān)時(shí)的無(wú)偏量測(cè)轉(zhuǎn)換

    2.1 ?經(jīng)典的無(wú)偏量測(cè)轉(zhuǎn)換方法

    以二維情況為例,通過(guò)極坐標(biāo)到笛卡爾坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換,第[l]個(gè)雷達(dá)的轉(zhuǎn)換量測(cè)為:

    [xlmylm=rlmcos βlmrlmsin βlm] (3)

    若方位角噪聲[vlβ]概率密度函數(shù)關(guān)于[y]軸對(duì)稱(chēng),對(duì)式(3)取期望得到:

    [Εxlmylm=λβrcos βλβrsin β] (4)

    式中[λβ=Εcos vlβ]。假定[λβ≠0],UCM提出的無(wú)偏轉(zhuǎn)換為:

    [xu,lmyu,lm=λ-1βrlmcos βlmλ-1βrlmsin βlm] (5)

    量測(cè)模型可重寫(xiě)為:

    [xu,lm=x+xu,lm-xyu,lm=y+yu,lm-y] (6)

    轉(zhuǎn)換后的量測(cè)誤差為:

    [xu,lm=xu,lm-xyu,lm=yu,lm-y] (7)

    測(cè)量噪聲協(xié)方差為:

    [Rlp=covxu,lmyu,lmrlm,βlm=R11,lpR12,lpR21,lpR22,lp] ? (8)

    經(jīng)典的無(wú)偏轉(zhuǎn)換方法給出:

    [R11,lp=varxu,lmrlm,βlm=(λ-2β-2)(rlm)2cos2βlm+12[(rlm)2+(σlr)2](1+λ′βcos 2βlm)R22,lp=varyu,lmrlm,βlm=(λ-2β-2)(rlm)2sin2βlm+12[(rlm)2+(σlr)2](1-λ′βcos 2βlm)R12,lp=covxu,lm,yu,lmrlm,βlm=(λ-2β-2)(rlm)2sin βlmcos βlm+12[(rlm)2+(σlr)2]λ′βsin 2βlm] (9)

    式中:[λβ=Ecos vlβ;λ′β=Ecos 2vlβ]。

    經(jīng)典的UCM方法因?yàn)橹豢紤]單部雷達(dá)的量測(cè)轉(zhuǎn)換后的協(xié)方差,忽略了雷達(dá)之間的互相關(guān)性,因此應(yīng)用于多雷達(dá)系統(tǒng)時(shí),無(wú)法保證估計(jì)的無(wú)偏性和精確性,僅僅適用于單個(gè)雷達(dá)的場(chǎng)景。

    2.2 ?多傳感器時(shí)UCM的性能分析

    用多個(gè)傳感器進(jìn)行跟蹤時(shí),轉(zhuǎn)換后的量測(cè)誤差不同傳感器間是互相關(guān)的。在多傳感器時(shí),如果忽略了這種相關(guān)性,濾波器性能很有可能發(fā)散。一個(gè)可行的方法是把所有來(lái)自多傳感器轉(zhuǎn)換后的量測(cè)疊起來(lái)形成一個(gè)向量,然后考慮轉(zhuǎn)換量測(cè)誤差間的互相關(guān)性,使用中心式融合進(jìn)行濾波。

    給定來(lái)自傳感器[i,j]的量測(cè)[zim,zjm],轉(zhuǎn)換后的量測(cè)誤差記為[eu,im=xu,imyu,im′],[eu,jm=xu,jmyu,jm′]。將兩個(gè)誤差疊起來(lái)得到[eu,im′,eu,jm′′],然后記[R]為增廣的協(xié)方差矩陣:

    [R=RipRi,jRi,jTRjp] (10)

    其對(duì)角塊可以通過(guò)式(9)計(jì)算得到。非對(duì)角塊在下節(jié)進(jìn)行推導(dǎo)。

    2.3 ?互相關(guān)性的推導(dǎo)

    由于單傳感器情況下真實(shí)的協(xié)方差依賴(lài)于目標(biāo)真實(shí)的徑向距離和真實(shí)的俯仰角,這在現(xiàn)實(shí)中常常是得不到的。在式(9)中,UCM是直接基于觀測(cè)給出的[Rlp],為了與對(duì)角塊[Rip,Rjp]一致,本文非對(duì)角塊[Ri,j]推導(dǎo)仍然基于觀測(cè)。

    2.3.1 ?二維情況下互相關(guān)性的推導(dǎo)

    給定來(lái)自傳感器[i,j]的兩個(gè)無(wú)偏轉(zhuǎn)換量測(cè)[zu,im,zu,jm],記[R]非對(duì)角塊為[Ri,j=r11r12r21r22],于是有:

    [r11=cov(xu,im,xu,jmrim,βim,rjm,βjm)=Eλ-1βrimcos βim-(rim-vir)cos(βim-viβ)[λ-1βrjmcos βjm-(rjm-vjr)cos(βjm-vjβ)]rim,βim,rjm,βjm=λ-2βrimrjmcos βimcos βjm-rimrjmcos βimcos βjm-rimrjmcos βjmcos βim+λ2βrimrjmcos βimcos βjm=(λ-1β-λβ)2rimrjmcos βimcos βjm ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (11)]

    類(lèi)似的,可得:

    [r12=cov(xu,im,yu,jmrim,βim,rjm,βjm)=(λ-1β-λβ)2rimrjmcos βimsin βjmr21r21=cov(yu,im,xu,jmrim,βim,rjm,βjm)=(λ-1β-λβ)2rimrjmsin βimcos βjmr22=cov(yu,im,yu,jmrim,βim,rjm,βjm)=(λ-1β-λβ)2rimrjmsin βimsin βjm] ? ? ? ?(12)

    簡(jiǎn)單起見(jiàn),這里假設(shè)量測(cè)噪聲[vlr,vlβ],[l=i,j]有相同的統(tǒng)計(jì)量,即[E[vir]=E[vjr]=0],[var(vir)=var(vjr)=σ2r],但可直接推廣到非同分布的情況。

    明顯地,若[λβ≠0],擴(kuò)展后協(xié)方差陣的非對(duì)角塊明顯非零。條件[λβ≠0]對(duì)單峰和[[-a,a](a<π)]上均勻分布的情況是合理的[4]。

    多雷達(dá)/聲吶傳感器場(chǎng)景下進(jìn)行跟蹤時(shí),濾波中同時(shí)用到式(10)~式(12)。直觀上,考慮互相關(guān)性后,應(yīng)用了更多有效信息,相較經(jīng)典的無(wú)偏轉(zhuǎn)換方法跟蹤性能的改進(jìn),將在仿真部分進(jìn)行驗(yàn)證。

    2.3.2 ?三維情況下互相關(guān)性的推導(dǎo)

    三維情況下的無(wú)偏轉(zhuǎn)換為:

    [xu,lm=λ-1βλ-1εrlmcos εlmcos βlmyu,lm=λ-1βλ-1εrlmcos εlmsin βlmzu,lm=λ-1εrlmsin εlm] (13)

    三維情況下的[Ri,j]可以類(lèi)似得到:

    [r11=(λ-1βλ-1ε-λβλε)2rimrjmcos εimcos βimcos εjmcos βjmr12=(λ-1βλ-1ε-λβλε)2rimrjmcos εimcos βimcos εjmsin βjmr13=(λ-1βλ-2ε-λβ-λ-1β+λβλ2ε)rimrjmcos εimcos βimsin εjmr21=(λ-1βλ-1ε-λβλε)2rimrjmcos εimsin βimcos εjmcos βjmr22=(λ-1βλ-1ε-λβλε)2rimrjmcos εimsin βimcos εjmsin βjmr23=(λ-1βλ-2ε-λβ-λ-1β+λβλ2ε)rimrjmcos εimsin βimsin εjmr31=(λ-1βλ-2ε-λβ-λ-1β+λβλ2ε)rimrjmsin εimcos βjmcos εjmr32=(λ-1βλ-2ε-λβ-λ-1β+λβλ2ε)rimrjmsin εimsin βjmcos εjmr33=(λ-1ε-λε)2rjmrjmsin εimsin εjm] (14)

    式中:[λβ=E(cos vlβ)];[λε=E(cos vlε)]。

    三維情況下擴(kuò)展后的協(xié)方差矩陣,明顯地,若[λβ≠0],擴(kuò)展后協(xié)方差陣的非對(duì)角塊明顯非零。亟需考慮多雷達(dá)/聲吶間互相關(guān)信息。

    3 ?性能評(píng)估準(zhǔn)則

    3.1 ?貝葉斯估計(jì)誤差商

    BEEQ是用來(lái)評(píng)估貝葉斯估計(jì)的一種相對(duì)度量[7]。對(duì)于動(dòng)態(tài)的估計(jì)器,它刻畫(huà)了估計(jì)精度相對(duì)于預(yù)測(cè)估計(jì)的改進(jìn),對(duì)參數(shù)估計(jì)器可以理解為估計(jì)[x]相對(duì)于先驗(yàn)[x]的改進(jìn)。其定義為:

    [r*(x)=AEE(x)AEE(x)=i=1Mxi-xii=1Mxi-xi] ?(15)

    式中:[M]為總的蒙特卡洛次數(shù);[xi,xi]為第[i]次蒙特卡洛實(shí)驗(yàn)的待估量和估計(jì)量;[xi]為第[i]次蒙特卡洛實(shí)驗(yàn)的先驗(yàn)均值或者預(yù)測(cè)值。

    3.2 ?均方根誤差度量

    目前工程中廣泛應(yīng)用的性能評(píng)估指標(biāo)為均方根誤差(RMSE),其具體定義為:

    [RMSE(x)=1Mi=1Mxi212] ? ? (16)

    式中:[M]為蒙特卡洛實(shí)驗(yàn)次數(shù);[i]表示第[i]次蒙特卡洛實(shí)驗(yàn);記[x,x]為待估量和估計(jì)量;估計(jì)誤差[x=x-x];[xi=x′ixi12]。

    4 ?仿真示例及結(jié)果分析

    RMSE和GAE因?yàn)闆](méi)有任何的參考量,所以都是絕對(duì)的度量,即使是對(duì)同一場(chǎng)景,它們對(duì)先驗(yàn)信息和數(shù)據(jù)精確度都表現(xiàn)敏感。而相對(duì)的誤差度量比絕對(duì)的度量更能揭示內(nèi)在的誤差性能。采取BEEQ和EMER分別來(lái)評(píng)估不同的先驗(yàn)信息和數(shù)據(jù),[x]相對(duì)于[x]和[x]的精度提高。針對(duì)不同的應(yīng)用場(chǎng)景來(lái)比較考慮互相關(guān)性后的量測(cè)轉(zhuǎn)換算法對(duì)估計(jì)性能的提高。仿真部分用UCM?C表示本文提出的考慮互相關(guān)后的無(wú)偏量測(cè)轉(zhuǎn)換算法,用UCM表示原始的無(wú)偏量測(cè)轉(zhuǎn)換算法。

    傳感器坐標(biāo)中量測(cè)為:

    [rmβm=h(x)+v=x2+y2arctanyx+vrvβ] (17)

    式中[x=[x,y]]表示目標(biāo)在笛卡爾坐標(biāo)系中的真實(shí)位置。假設(shè)[vr,vβ]為零均值的高斯噪聲,彼此獨(dú)立,方差分別為[σ2r,σ2β],[x,y=[-5 000,20 000],σr=100] m。

    4.1 ?場(chǎng)景一:方位角測(cè)量誤差[σβ=0.1]

    在這一場(chǎng)景中,方位角測(cè)量誤差[σβ=0.1]。如圖1所示,UCM?C的性能顯著優(yōu)于UCM。在傳感器坐標(biāo)中角度測(cè)量誤差變大的情況下,帶有噪聲的角度測(cè)量將導(dǎo)致轉(zhuǎn)換量測(cè)誤差間的強(qiáng)相關(guān),因?yàn)橐蜃覽(λ-1β-λβ)2]進(jìn)一步變大。UCM完全無(wú)視這種相關(guān)性,本文提出的UCM?C考慮了這種相關(guān)性。在此場(chǎng)景下,即使[α]增大到了10,二者性能之間的差別仍然存在。

    UCM?C的BEEQ曲線(xiàn)從1變到了0.4,這表明此場(chǎng)景中,隨著傳感器量測(cè)精度的變差,數(shù)據(jù)的貢獻(xiàn)變小了。盡管如此,UCM的BEEQ曲線(xiàn)在[α]大于5之前,其值都大于1。而UCM?C的BEEQ曲線(xiàn)一直低于1。與場(chǎng)景一相比,兩種算法的RMSE曲線(xiàn)顯著增大到了300。

    4.2 ?場(chǎng)景二:方位角測(cè)量誤差增大至[δβ=0.2]

    方位角測(cè)量誤差進(jìn)一步增大,兩種量測(cè)模型轉(zhuǎn)換算法的BEEQ,RMSE,GAE曲線(xiàn)如圖2所示。圖2a)表明兩種算法都隨著方位角量測(cè)誤差的增大性能下降,BEEQ都大于1,這是因?yàn)樵诖藞?chǎng)景中量測(cè)比上一個(gè)場(chǎng)景中更加不準(zhǔn)確,先驗(yàn)均值比量測(cè)要好。本文提出的UCM?C算法的BEEQ幅值變化明顯比傳統(tǒng)的UCM要小。

    另外,在圖2b)中有一個(gè)很有意思的現(xiàn)象就是在最后兩種算法的RMSE曲線(xiàn)有交叉,是因?yàn)镽MSE這一度量總是受大的誤差值主導(dǎo)。圖2c)給出了兩種算法的GAE曲線(xiàn),從中可以看出,UCM?C性能明顯優(yōu)于UCM,這與兩種算法的BEEQ曲線(xiàn)反映的二者間的差別一致。

    5 ?結(jié) ?論

    由于傳感器坐標(biāo)和目標(biāo)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)的不一致,在跟蹤問(wèn)題中,常把量測(cè)模型從傳感器坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到笛卡爾坐標(biāo)中,進(jìn)而應(yīng)用卡爾曼濾波器進(jìn)行跟蹤。而經(jīng)典的測(cè)量模型轉(zhuǎn)換方法忽視了轉(zhuǎn)換后量測(cè)誤差之間的相關(guān)性,本文在分析經(jīng)典的模型轉(zhuǎn)換量測(cè)方法在多傳感器場(chǎng)景中的局限性后,給出了二維和三維笛卡爾坐標(biāo)下考慮互相關(guān)性的解析形式。仿真結(jié)果表明,考慮互相關(guān)性后的無(wú)偏量測(cè)轉(zhuǎn)換方法在大多數(shù)情況下明顯優(yōu)于經(jīng)典的無(wú)偏量測(cè)轉(zhuǎn)換方法。

    參考文獻(xiàn)

    [1] LI X R, JILKOV V P. A survey of maneuvering target tracking—part III: measurement models [C]// Proceedings of SPIE Confe?rence on Signal and Data Processing of Small Targets. San Diego, CA, USA: [s.n.], 2001: 423?446.

    [2] WANG W, LI D, JIANG L. Best linear unbiased estimation algorithm with Doppler measurements in spherical coordinates [J]. Journal of systems engineering and electronics, 2016, 27(1): 128?139.

    [3] ZHOU G J, GUO Z K, CHEN X, et al. Statically fused converted measurement Kalman filters for phased?array radars [J]. IEEE transactions on aerospace and electronic systems, 2018, 54(2): 554?568.

    [4] BORDONARO S, WILLETT P, BAR?SHALOM Y. Consistent linear tracker with converted range, bearing and range rate measurements [J]. IEEE transactions on aerospace and electronic systems, 2017, 53(6): 3135?3149.

    [5] 林海濤,鐘海俊,王斌,等.基于相關(guān)濾波的目標(biāo)快速跟蹤算法研究[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2018,41(2):21?25.

    [6] 陳士超,劉明,盧福剛,等.基于稀疏描述的SAR目標(biāo)方位角估計(jì)算法[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2017,40(12):132?135.

    [7] LERRO D, BAR?SHALOM Y. Tracking with debiased consistent converted measures vs. EKF [J]. IEEE transactions on aerospace and electronic systems, 1993, 29(3): 1015?1022.

    [8] MO L B, SONG X Q, ZHOU Y Y, et al. Unbiased converted measurements for tracking [J]. IEEE transactions on aerospace and electronic systems, 1998, 34(3): 1023?1027.

    [9] DUAN Z S, HAN C Z, LI X R. Comments on unbiased converted measurements for tracking [J]. IEEE transactions on aerospace and electronic systems, 2004, 40(4): 1374?1377.

    [10] LI X R, ZHI X R, ZHANG Y M. Multiple?model estimation with variable structure—Part III: model?group switching algorithm [J]. IEEE transactions on aerospace and electronic systems, 1999, 35(1): 225?241.

    [11] BLACKMAN S S. Multiple target tracking with radar applications [M]. [S. l.]: Artech House, 1986.

    [12] LI X R, ZHAO Z L. Evaluation of estimation algorithms part I: incomprehensive measures of performance [J]. IEEE transactions on aerospace and electronic systems, 2006, 42(4): ?1340?1358.

    [13] ZHAO Z L, LI X R, ZHU Y M. Interaction between estimators and estimation criteria [C]// 2005 7th International Conference on Information Fusion. Philadelphia, PA, USA: IEEE, 2005: 6.

    [14] LI X R, ZHAO Z L, DUAN Z S. Error spectrum and desira?bility level for estimation performance evauation [C]// Procee?dings of Workshop on Estimation, Tracking and Fusion: A Trbute to Fred Daum. CA, USA: [s.n.], 2007: 556?563.

    [15] ZHAO Z L, LI X R. Two classes of relative measures of estimation performance [C]// 2007 10th International Conference on Information Fusion. Quebec, Que., Canada : IEEE, 2007: 1?7.

    作者簡(jiǎn)介:毛艷慧(1982—),女,博士后,講師,主要研究方向?yàn)闋顟B(tài)估計(jì)、目標(biāo)跟蹤。

    汪躍龍(1965—),男,教授,主要研究方向?yàn)橹悄芸刂?、?dǎo)向鉆井井下控制技術(shù)。

    程為彬(1970—),男,教授,主要從事載體姿態(tài)測(cè)量方向研究。

    猜你喜歡
    目標(biāo)跟蹤雷達(dá)
    有雷達(dá)
    大自然探索(2023年7期)2023-08-15 00:48:21
    DLD-100C型雷達(dá)測(cè)試方法和應(yīng)用
    電子制作(2019年15期)2019-08-27 01:12:02
    雷達(dá)
    多視角目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn)
    基于改進(jìn)連續(xù)自適應(yīng)均值漂移的視頻目標(biāo)跟蹤算法
    基于重采樣粒子濾波的目標(biāo)跟蹤算法研究
    航空兵器(2016年5期)2016-12-10 17:12:24
    空管自動(dòng)化系統(tǒng)中航跡濾波算法的應(yīng)用與改進(jìn)
    科技視界(2016年5期)2016-02-22 12:25:31
    基于空時(shí)二維隨機(jī)輻射場(chǎng)的彈載雷達(dá)前視成像
    基于AA的多通道雷達(dá)自適應(yīng)抗干擾方法
    智能視頻技術(shù)在電力系統(tǒng)領(lǐng)域的應(yīng)用
    亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| aaaaa片日本免费| 听说在线观看完整版免费高清| 超碰av人人做人人爽久久| 免费观看的影片在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 他把我摸到了高潮在线观看| 哪里可以看免费的av片| 亚洲国产精品成人综合色| 午夜免费激情av| 男人狂女人下面高潮的视频| 午夜视频国产福利| 国产精品永久免费网站| 国产在线男女| 中文字幕av成人在线电影| 88av欧美| av女优亚洲男人天堂| 亚洲av电影不卡..在线观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 少妇丰满av| 免费观看人在逋| 精品一区二区三区视频在线| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产午夜福利久久久久久| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 一夜夜www| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 日日夜夜操网爽| 在线天堂最新版资源| 少妇被粗大猛烈的视频| 天天躁日日操中文字幕| 99久久成人亚洲精品观看| 黄色一级大片看看| 久久这里只有精品中国| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产v大片淫在线免费观看| 亚洲人成网站高清观看| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国产精品,欧美在线| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 日本 av在线| 国内揄拍国产精品人妻在线| 色噜噜av男人的天堂激情| 男人舔女人下体高潮全视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 亚洲五月天丁香| 欧美极品一区二区三区四区| 欧美最新免费一区二区三区 | 深夜a级毛片| 最近视频中文字幕2019在线8| 毛片女人毛片| 国产激情偷乱视频一区二区| 免费看a级黄色片| or卡值多少钱| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产在线男女| 男人舔奶头视频| 国产三级黄色录像| 夜夜夜夜夜久久久久| 99久久99久久久精品蜜桃| 精品一区二区三区人妻视频| 99视频精品全部免费 在线| 亚洲成a人片在线一区二区| 免费观看的影片在线观看| 1024手机看黄色片| 国产日本99.免费观看| 午夜日韩欧美国产| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 嫩草影院精品99| 午夜激情欧美在线| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产大屁股一区二区在线视频| 麻豆成人av在线观看| 亚洲激情在线av| 日韩高清综合在线| 欧美潮喷喷水| 无遮挡黄片免费观看| 听说在线观看完整版免费高清| 久久99热6这里只有精品| 国产午夜精品论理片| 人人妻人人澡欧美一区二区| 亚洲国产精品成人综合色| 久久精品国产亚洲av天美| 波野结衣二区三区在线| 长腿黑丝高跟| 国产淫片久久久久久久久 | 欧美又色又爽又黄视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产视频内射| 亚洲国产精品成人综合色| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲av熟女| 日本 欧美在线| 亚洲av免费高清在线观看| 国产日本99.免费观看| 成人欧美大片| 搡老岳熟女国产| 欧美在线一区亚洲| 亚洲国产精品久久男人天堂| 黄色日韩在线| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 亚洲人成伊人成综合网2020| 少妇高潮的动态图| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 亚洲人与动物交配视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产色婷婷99| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 日本熟妇午夜| 日韩欧美三级三区| 久99久视频精品免费| 可以在线观看毛片的网站| 免费看a级黄色片| 18禁在线播放成人免费| www.熟女人妻精品国产| 好男人电影高清在线观看| 国产av不卡久久| 无人区码免费观看不卡| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 日韩欧美三级三区| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 脱女人内裤的视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 日本精品一区二区三区蜜桃| 亚洲人成电影免费在线| 国产伦在线观看视频一区| 免费看a级黄色片| 国产精品女同一区二区软件 | 国产aⅴ精品一区二区三区波| 久久国产精品影院| 久久久久久国产a免费观看| 能在线免费观看的黄片| 国产成+人综合+亚洲专区| av国产免费在线观看| 99国产精品一区二区蜜桃av| 免费黄网站久久成人精品 | 精品久久久久久久末码| 十八禁国产超污无遮挡网站| 日韩精品青青久久久久久| 男女床上黄色一级片免费看| 在线免费观看不下载黄p国产 | 国产精品永久免费网站| www.999成人在线观看| 国产精品,欧美在线| 亚洲内射少妇av| 久久久久久大精品| 深爱激情五月婷婷| 国产精品久久视频播放| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 日本黄色片子视频| 国产av一区在线观看免费| 国产av麻豆久久久久久久| 老司机深夜福利视频在线观看| 又紧又爽又黄一区二区| 神马国产精品三级电影在线观看| 午夜a级毛片| 偷拍熟女少妇极品色| 欧美日韩福利视频一区二区| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产精品久久久久久精品电影| 美女cb高潮喷水在线观看| 午夜精品一区二区三区免费看| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲国产精品久久男人天堂| 中文字幕av成人在线电影| 制服丝袜大香蕉在线| 午夜福利成人在线免费观看| 999久久久精品免费观看国产| 长腿黑丝高跟| 午夜福利成人在线免费观看| 人妻夜夜爽99麻豆av| or卡值多少钱| 精品久久久久久久久久久久久| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产精品影院久久| 中文字幕av在线有码专区| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 中文资源天堂在线| 三级国产精品欧美在线观看| 看十八女毛片水多多多| 久久欧美精品欧美久久欧美| 久久精品国产自在天天线| 长腿黑丝高跟| 一个人免费在线观看电影| 欧美成狂野欧美在线观看| 99久久精品国产亚洲精品| 最后的刺客免费高清国语| 一级av片app| 99久久成人亚洲精品观看| 国产精品不卡视频一区二区 | 99视频精品全部免费 在线| 日韩欧美精品v在线| 精品午夜福利在线看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲国产精品久久男人天堂| 久久人人精品亚洲av| 久久久久国内视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 国产av不卡久久| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲人成电影免费在线| 老女人水多毛片| 天天一区二区日本电影三级| 国产乱人视频| 变态另类丝袜制服| 色精品久久人妻99蜜桃| 中文字幕免费在线视频6| 少妇的逼水好多| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 在线观看午夜福利视频| 亚洲午夜理论影院| 亚洲精品色激情综合| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| av福利片在线观看| 天美传媒精品一区二区| 免费在线观看日本一区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 免费在线观看亚洲国产| 动漫黄色视频在线观看| 午夜福利在线观看吧| 欧美日本视频| 变态另类丝袜制服| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 日韩成人在线观看一区二区三区| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 欧美最新免费一区二区三区 | 久久草成人影院| 国产极品精品免费视频能看的| 性色av乱码一区二区三区2| 亚洲在线自拍视频| 亚洲综合色惰| 欧美高清性xxxxhd video| 午夜福利高清视频| 亚洲五月婷婷丁香| 亚洲色图av天堂| 亚洲国产欧美人成| 免费在线观看日本一区| 97超视频在线观看视频| 免费黄网站久久成人精品 | 日本三级黄在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 国产亚洲精品久久久com| 搞女人的毛片| 淫秽高清视频在线观看| 哪里可以看免费的av片| 亚洲第一电影网av| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产亚洲欧美98| 日本黄大片高清| 欧美激情在线99| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 深夜精品福利| 性欧美人与动物交配| 永久网站在线| 老鸭窝网址在线观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 免费av毛片视频| 成年女人毛片免费观看观看9| 久久热精品热| 久久久久九九精品影院| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 亚洲精品粉嫩美女一区| 久久国产精品人妻蜜桃| 少妇丰满av| 国产视频内射| 欧美一区二区精品小视频在线| 老鸭窝网址在线观看| 久久久久久久久久成人| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 久久久精品大字幕| 草草在线视频免费看| 欧美中文日本在线观看视频| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 熟女人妻精品中文字幕| 精品一区二区三区人妻视频| 丝袜美腿在线中文| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 午夜免费成人在线视频| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲综合色惰| 亚洲成a人片在线一区二区| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 一级毛片久久久久久久久女| 99热精品在线国产| 国产主播在线观看一区二区| 欧美乱妇无乱码| 亚洲欧美精品综合久久99| 日韩高清综合在线| 久久久久性生活片| 国产探花在线观看一区二区| 亚洲 国产 在线| 我要看日韩黄色一级片| avwww免费| 村上凉子中文字幕在线| 日本免费a在线| 亚洲欧美精品综合久久99| 婷婷精品国产亚洲av| 亚洲自偷自拍三级| 俺也久久电影网| 亚洲男人的天堂狠狠| 女同久久另类99精品国产91| 久久99热这里只有精品18| 亚洲精华国产精华精| 国内精品久久久久精免费| 好男人电影高清在线观看| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲第一电影网av| 日本成人三级电影网站| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 18美女黄网站色大片免费观看| 99热精品在线国产| 国产乱人视频| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产综合懂色| 久久久成人免费电影| 99精品久久久久人妻精品| 成年版毛片免费区| or卡值多少钱| 精品久久久久久成人av| 老熟妇仑乱视频hdxx| 男女床上黄色一级片免费看| 国产精品1区2区在线观看.| 有码 亚洲区| 国产色爽女视频免费观看| 97碰自拍视频| 国产精品精品国产色婷婷| 国产av一区在线观看免费| 亚洲精品一区av在线观看| 嫩草影院入口| 麻豆一二三区av精品| 少妇被粗大猛烈的视频| 欧美xxxx性猛交bbbb| 免费av不卡在线播放| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 欧美国产日韩亚洲一区| 亚洲成人精品中文字幕电影| a在线观看视频网站| 特级一级黄色大片| 亚洲熟妇熟女久久| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产精品影院久久| 一本一本综合久久| 搞女人的毛片| 精品久久久久久久久av| 国产视频内射| 九九在线视频观看精品| 一级毛片久久久久久久久女| 可以在线观看毛片的网站| 久久国产乱子免费精品| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲欧美日韩无卡精品| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 美女黄网站色视频| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲精品在线观看二区| 真人一进一出gif抽搐免费| 一个人看的www免费观看视频| 淫秽高清视频在线观看| 国产色婷婷99| 国产不卡一卡二| 日韩 亚洲 欧美在线| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产高清视频在线观看网站| 欧美丝袜亚洲另类 | 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 久久国产精品人妻蜜桃| 他把我摸到了高潮在线观看| 亚洲av成人精品一区久久| www.999成人在线观看| 日韩大尺度精品在线看网址| 九九热线精品视视频播放| 国产精品人妻久久久久久| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲一区二区三区不卡视频| 男女之事视频高清在线观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 97热精品久久久久久| 午夜两性在线视频| 国产真实乱freesex| 日韩人妻高清精品专区| 国产69精品久久久久777片| 精品人妻视频免费看| 特大巨黑吊av在线直播| 国产高清激情床上av| 校园春色视频在线观看| 黄色女人牲交| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲18禁久久av| 亚洲在线观看片| 国产一区二区在线av高清观看| 国产欧美日韩精品一区二区| 一个人免费在线观看的高清视频| 伊人久久精品亚洲午夜| 一区二区三区免费毛片| 国产精品一区二区性色av| 日韩亚洲欧美综合| 午夜福利在线在线| 99久国产av精品| 久久国产乱子免费精品| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产精品免费一区二区三区在线| 久久人妻av系列| 国产国拍精品亚洲av在线观看| a级一级毛片免费在线观看| 丰满乱子伦码专区| 日韩国内少妇激情av| 色播亚洲综合网| 中文亚洲av片在线观看爽| 日本一二三区视频观看| 国产免费一级a男人的天堂| 成人av在线播放网站| 亚洲 国产 在线| 成年免费大片在线观看| av国产免费在线观看| 日本在线视频免费播放| 十八禁网站免费在线| 午夜视频国产福利| 91在线精品国自产拍蜜月| 婷婷精品国产亚洲av| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产爱豆传媒在线观看| 桃色一区二区三区在线观看| 国产男靠女视频免费网站| x7x7x7水蜜桃| 最新中文字幕久久久久| 精品一区二区三区av网在线观看| 哪里可以看免费的av片| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲国产精品成人综合色| 全区人妻精品视频| 少妇人妻精品综合一区二区 | 精品人妻熟女av久视频| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲国产精品成人综合色| 黄色丝袜av网址大全| 久久久久久久久中文| 97超视频在线观看视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 看十八女毛片水多多多| 午夜亚洲福利在线播放| 国产成人a区在线观看| 亚洲美女视频黄频| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 色综合站精品国产| 一个人看视频在线观看www免费| 最近中文字幕高清免费大全6 | 老司机福利观看| av在线老鸭窝| 精品人妻视频免费看| 真人一进一出gif抽搐免费| a级一级毛片免费在线观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 90打野战视频偷拍视频| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 91麻豆精品激情在线观看国产| 中文字幕免费在线视频6| 美女免费视频网站| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 男人舔奶头视频| 国产成人aa在线观看| 国产极品精品免费视频能看的| 青草久久国产| 身体一侧抽搐| 国产亚洲精品久久久com| 麻豆久久精品国产亚洲av| 午夜老司机福利剧场| 一级黄色大片毛片| 亚洲国产精品成人综合色| 少妇高潮的动态图| 欧美zozozo另类| 黄色日韩在线| 欧美成人一区二区免费高清观看| 黄色日韩在线| 男插女下体视频免费在线播放| 国产精品一区二区性色av| 精品熟女少妇八av免费久了| 欧美三级亚洲精品| 嫩草影院入口| 99久久九九国产精品国产免费| av视频在线观看入口| 亚洲一区二区三区不卡视频| 日韩欧美免费精品| 亚洲最大成人中文| 深爱激情五月婷婷| 久久久精品大字幕| 男女床上黄色一级片免费看| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产精品一及| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 日本成人三级电影网站| 免费观看的影片在线观看| 国内精品美女久久久久久| 国产成人av教育| 亚洲成人精品中文字幕电影| a级毛片免费高清观看在线播放| 久久人妻av系列| 99热只有精品国产| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚州av有码| 高潮久久久久久久久久久不卡| 97超视频在线观看视频| 九色国产91popny在线| 国产欧美日韩一区二区三| 十八禁国产超污无遮挡网站| 男女床上黄色一级片免费看| 久久久精品大字幕| a级毛片免费高清观看在线播放| 韩国av一区二区三区四区| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 中文在线观看免费www的网站| 色噜噜av男人的天堂激情| 日韩欧美国产在线观看| 亚洲av美国av| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 久久久久久久午夜电影| 久久久久免费精品人妻一区二区| 精品免费久久久久久久清纯| 日本一本二区三区精品| 十八禁网站免费在线| 观看免费一级毛片| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 丁香欧美五月| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 欧美在线黄色| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产高清视频在线观看网站| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲真实伦在线观看| 少妇人妻精品综合一区二区 | 日日夜夜操网爽| 波多野结衣高清作品| 日日夜夜操网爽| 国产精品女同一区二区软件 | 永久网站在线| 国产美女午夜福利| 色在线成人网| 中文字幕免费在线视频6| 免费电影在线观看免费观看| 九色国产91popny在线| 色哟哟·www| 18+在线观看网站| 露出奶头的视频| 性欧美人与动物交配| 亚洲片人在线观看| 中文在线观看免费www的网站| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产精品电影一区二区三区| 久久久久久久午夜电影| 国产免费男女视频| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美乱色亚洲激情| 欧美成人a在线观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 久久国产乱子伦精品免费另类| 久久精品国产亚洲av天美| 日本精品一区二区三区蜜桃| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产成人福利小说| 国产午夜精品论理片| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 亚州av有码| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产成人福利小说| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 18禁在线播放成人免费| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲黑人精品在线| 网址你懂的国产日韩在线| 久久午夜福利片| 午夜福利高清视频| 国产精品伦人一区二区| 亚州av有码| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产成人影院久久av| 我的老师免费观看完整版| 欧美色欧美亚洲另类二区| 少妇人妻一区二区三区视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 一个人看视频在线观看www免费| 日韩欧美精品免费久久 | 男人的好看免费观看在线视频| 日韩精品青青久久久久久| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 一进一出好大好爽视频| 久久久久久久久中文| 亚洲精品影视一区二区三区av| 婷婷精品国产亚洲av| 成人av在线播放网站| 日韩中字成人| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 99热这里只有是精品50| 亚洲熟妇熟女久久| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 禁无遮挡网站| 精品人妻1区二区|