載人潛水器深水作業(yè)

如何實時掌握水下壩體的健康狀態(tài)，是每一個大壩都面臨的問題。

2020年11月12日，“禹龍”號大壩深水檢測載人潛水器成功在世界第一高壩——四川省錦屏一級大壩完成預(yù)定作業(yè)任務(wù)，水下作業(yè)深度最深達200.7米，全面驗證了“禹龍”號的深水作業(yè)能力，邁出了載人潛水器在高壩大庫深水工程應(yīng)用的重要一步。

水庫大壩是保障國家水資源安全的重要基礎(chǔ)設(shè)施。我國現(xiàn)有水庫9.8萬多座。其中，大型水庫近800座，壩高100米以上超過200座，高壩大庫安全運行極為重要。由南京水利科學(xué)研究院牽頭聯(lián)合中國船舶集團第七〇二研究所等共同研發(fā)的“禹龍”號潛水器就成了為大壩體檢的新利器。它長4.7米，寬度和高度都在2.4米左右，總重6.6噸，可搭載兩位成員，設(shè)計最大潛水深度為300米。

“禹龍?zhí)枴本哂?0度開角的大直徑球冠形觀察窗，極大提高了觀察視野及檢測效率，搭載有專用的清洗及示蹤工具，同時可模塊化搭載三維成像、三維激光測距等作業(yè)工具，非常適合進行高壩大庫的檢測等工作。

由于水庫大壩建筑物會對聲音產(chǎn)生強烈反射，僅靠傳統(tǒng)的聲學(xué)定位方式難以滿足大壩深水檢測載人潛水器的定位需求。為破解大壩深水環(huán)境下的定位難題，“禹龍”號潛水器項目團隊采用慣導(dǎo)、聲學(xué)定位、浮標(biāo)定位與物理標(biāo)定相結(jié)合的多信息融合技術(shù)，形成一套組合式定位裝置，實現(xiàn)精確定位，可以協(xié)助工程師為大壩進行精準(zhǔn)問診。